“北京魔门塔科技有限公司”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果65个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种车辆位姿的修正方法和装置-CN201910346790.1有效
发明人：侯政华;杜志颖;管守奎 -专利权人： 北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2019-04-27 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆位姿的修正方法和装置，该方法包括：根据预设定位装置提供的车辆当前位置，筛选出车辆当前所在车道中与当前位置满足设定距离范围的第一车道线；对所述第一车道线进行离散化，得到多个车道线离散点，并基于多个车道线离散点拟合出当前位置车辆所在的地面平面；将地面平面的法向量作为车体的实际法向量，利用实际法向量与当前车体法向量之差对车体的横滚角和俯仰角进行修正。通过采用上述技术方案，解决了当感知模型信息缺失时无法对自动驾驶车辆进行定位的问题，提升了定位系统的鲁棒性。
一种车辆修正方法装置

[发明专利]一种车辆的定位系统和方法-CN201910364956.2有效
发明人：王唯达 -专利权人： 北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆的定位系统和方法，其中，定位系统包括MCU、NPU和处理器；处理器在接收到相机发送的第i次硬件同步信号时，对已接收到的NPU发送的感知结果和MCU针对第i‑1次硬件同步信号的预处理结果进行处理以估计车辆的运行轨迹；当处理器接收到相机发送的第i+1次硬件同步信号时，对运行轨迹进行优化处理得到车辆的定位结果。每当相机发送硬件同步信号时，NPU对接收到的图像数据进行感知计算，得到与该次硬件同步信号对应的感知结果；MCU对接收到的其他传感器数据进行预处理，得到与该次硬件同步信号对应的预处理结果。通过采用上述方案，解决了定位系统由于算力不足而导致的算法无法被正常执行的技术问题。
一种车辆定位系统方法

[发明专利]一种基于路灯杆的车辆位姿的修正方法和装置-CN201910253287.1有效
发明人：侯政华;杜志颖;管守奎 -专利权人： 北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于路灯杆的车辆位姿的修正方法和装置，应用于交通标志匮乏路段，该方法包括：基于导航地图中车道当前位置对应的车道线信息，对预设定位装置提供的车辆的高程进行修正；从导航地图中选择与感知图像中相匹配的目标路灯杆；基于目标路灯杆的位置，对导航地图中车辆的位姿进行第一修正处理；根据第一修正处理后车辆的位姿和高程，确定导航地图和感知图像中相匹配的路灯杆之外其他类型的指示标志；基于目标路灯杆和相匹配的其他类型的指示标志的位置，对导航地图中的车辆位姿进行第二修正处理，通过采用上述技术方案，在交通标志匮乏的路段等应用场景下，达到了使用消费级预设定位装置也能进行高精度定位的技术效果。
一种基于路灯车辆修正方法装置

[发明专利]一种计算位姿变化方法及车载终端-CN201811468093.5有效
发明人：李天威;杜志颖;谢国富 -专利权人： 北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种计算位姿变化方法及车载终端，所述方法包括步骤：获取多个图像采集装置在同一时刻拍摄到的多张目标图像，对多张所述目标图像进行拼接，以得到俯视拼接图；识别所述俯视拼接图中的图像语义特征，以得到俯视感知图；基于所述俯视感知图进行定位；所述基于所述俯视感知图进行定位包括：获取初始位姿；基于所述俯视感知图计算位姿变化。该方案在保证算法鲁棒性的同时能够有效提升定位精度。
一种计算变化方法车载终端

[发明专利]初始位置的确定方法及车载终端-CN201811538402.1有效
发明人：施泽南 -专利权人： 北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2018-12-16 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本说明书公开一种初始位置的确定方法及车载终端，该确定方法包括以下步骤：获取当前车辆所处的粗略位置，根据所述粗略位置确定初始化范围及所述初始化范围对应的第一地图语义信息和第一地理信息；获取当前车辆附近的第二地图语义信息和第二地理信息；将所述第一地图语义信息、所述第一地理信息分别与所述第二地图语义信息、所述第二地理信息进行匹配，得到所述初始化范围内的可能位置及所述可能位置附近的第三地图语义信息和第三地理信息；将所述第三地图语义信息、所述第三地理信息分别与所述第二地图语义信息、所述第二地理信息进行匹配，确定当前车辆所处的初始位置。
初始位置确定方法车载终端

[发明专利]分心判断方法、装置、存储介质、电子设备及车辆-CN202210297856.4在审
发明人：龚骏 -专利权人： 北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G06V20/59 文献下载
摘要：本申请公开一种分心判断方法、装置、存储介质、电子设备及车辆，涉及汽车技术领域，用于分心判断场景，能够解决基于眼动仪进行分心判断存在的问题。方法包括：识别驾驶员图像中的视线方向；确定视线方向所属目标注视区域；在满足预设分心条件时，确定驾驶员处于分心状态；预设分心条件包括以下至少一项：连续注视属于预设分心区域的目标注视区域的时长大于或等于第一预设时长阈值；在第一预设时间窗口内累计注视不属于预设专心区域的目标注视区域时长大于或等于第二预设时长阈值；连续注视属于其他分心区域的目标注视区域时长大于或等于第三预设时长阈值；基于连续多帧驾驶员图像确定的多个目标注视区域加权得分大于或等于预设分数阈值。
分心判断方法装置存储介质电子设备车辆

[发明专利]一种多传感器数据的时间对齐方法及数据采集设备-CN201811218803.9有效
发明人：陈亮;李晓东;芦超;辛梓 -专利权人： 北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： H04N5/04 文献下载
摘要：一种多传感器数据的时间对齐方法及数据采集设备，该方法包括：从多个传感器中确定出基准传感器，基准传感器传输数据至处理器时所需的传输时间最长；确定多个传感器中除基准传感器以外的每个传感器的传输时间与基准传感器的传输时间之间的差值；针对除基准传感器以外的任一目标传感器，利用目标传感器对应的差值对基准传感器采集到的第一采集数据的接收时刻进行校正以得到第一采集数据新的接收时刻，并将第二采集数据和第一采集数据确定为同步的数据；第二采集数据为由目标传感器采集的数据，并且第二采集数据的接收时刻与第一采集数据新的接收时刻相同。该方法能够提高多传感器数据的时间对齐精度，从而统一各个传感器采集到的环境数据。
一种传感器数据时间对齐方法采集设备

[发明专利]基于拼接图的导航方法和装置-CN201910029457.8有效
发明人：姜秀宝;谢国富 -专利权人： 北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2019-01-13 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开一种基于拼接图的导航方法和装置，其中导航方法包括：根据当前位置，通过位姿变化特征提取模型从所述当前位置对应的语义地图局部区域观测中提取与位姿变化强相关的观测特征，所述局部区域观测为所述语义地图局部区域上采样得到的灰度值构成的向量；基于所述与位姿变化强相关的观测特征对根据拼接图确定的当前位姿进行优化。得到当前优化位姿；基于所述当前优化位姿和目标位置对当前车辆进行导航。
基于拼接导航方法装置

[发明专利]一种用于自动驾驶车辆的多传感器标定方法及装置-CN202010896379.4在审
发明人：童哲航;王宇桐;蔡之奡;刘一龙;李天威;穆北鹏 -专利权人： 北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种用于自动驾驶车辆的多传感器标定方法及装置，能够根据各相机采集的相机图像进行场景重建，得到各相机图像的位姿以及各相机图像中所包括特征点对应的3D点坐标，场景重建结果即可反映各相机之间的位置关系，从而可以根据场景重建结果计算得到各相机的内参，以及各相机相对主相机的外参，整个标定方法不需要人工参与，不需要任何外在物体的辅助，结果客观准确，从而能够提高相机标定的准确性。并且，本实施例中的相机标定过程不需要建设标定场等固定的场地，从而可以减少资金投入，节省相机标定的成本。另外，本发明实施例的方案可以在自动驾驶车辆行驶至任意区域时进行相机标定，从而能够提高相机标定的便捷性。
一种用于自动驾驶车辆传感器标定方法装置

[发明专利]一种基于特征地图的多传感器标定方法及装置-CN202010895037.0在审
发明人：李天威;刘一龙;蔡之奡;王宇桐;童哲航;穆北鹏 -专利权人： 北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种基于特征地图的多传感器标定方法及装置，能够基于预先构建的特征地图确定各相机采集的相机图像的位姿，由于特征地图是固定不变的，各相机图像的位姿即可反映各相机之间的位置关系，因此能够基于各相机图像的位姿计算得到各相机的内参，以及各相机相对主相机的外参，整个标定方法不需要人工参与，不需要任何外在物体的辅助，结果客观准确，从而能够提高相机标定的准确性。并且，基于特征地图对相机进行标定时，只需要预先构建得到特征地图即可，不需要建设标定场等固定的场地，从而可以减少资金投入，节省相机标定的成本。本发明实施例的方案可以在自动驾驶车辆行驶至任意区域时进行相机标定，从而能够提高相机标定的便捷性。
一种基于特征地图传感器标定方法装置

[发明专利]一种夜晚用于数据分析的人脸图像采集系统-CN201810905371.2在审
发明人：侯喆 -专利权人： 北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2018-08-10 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种人脸图像采集系统，属于人工智能领域；现有技术中采集人脸图像信息往往使用一个相机或是显示屏上的摄像头，或是影响图像的精准度或是不能反映实际环境；本发明提供了一种图像采集系统，所述系统包括多个相机，以及用于固定多个相机的支架；所述支架包括横向支架和纵向支架，以及设置在支架上的多个基座；所述基座用于安装多个相机；该系统中自然光完全可以从支架后透射进来，这使得本申请中相机采集的图像数据更加逼近室外环境，使得在驾驶领域人脸图像识别以及人眼视场识别提供了真实的训练数据。该系统还包括有红外光源，用于满足夜晚等光线不充足状态下对图像数据采集的需要。
一种夜晚用于数据分析图像采集系统

[发明专利]一种用于数据分析的人脸图像采集系统-CN201810905376.5在审
发明人：侯喆 -专利权人： 北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2018-08-10 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种人脸图像采集系统，属于人工智能领域；现有技术中采集人脸图像信息往往使用一个相机或是显示屏上的摄像头，或是影响图像的精准度或是不能反映实际环境；本发明提供了一种图像采集系统，所述系统包括多个相机，以及用于固定多个相机的支架；所述支架包括横向支架和纵向支架，以及设置在支架上的多个基座；所述基座用于安装多个相机；该系统中自然光完全可以从支架后透射进来，这使得本申请中相机采集的图像数据更加逼近室外环境，使得在驾驶领域人脸图像识别以及人眼视场识别提供了真实的训练数据。
一种用于数据分析图像采集系统

[发明专利]一种驾驶员驾驶时注意力检测方法和系统-CN201810905378.4在审
发明人：侯喆 -专利权人： 北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2018-08-10 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种辅助驾驶领域，特别是涉及辅助驾驶中对驾驶员注意力的监控；本发明提供了一种辅助驾驶系统，所述系统包括人眼视线实时监测单元，实时驾驶场景监测单元，比较评估单元，报警及紧急处理单元；由于图像采集装置采取了多台相机从不同角度在同一时候进行拍照，所得同一时候图像集作为样本集中的一个样本来训练分类器，提高了输出精度，最终使得系统可高效的检测驾驶员的注意力。
一种驾驶员驾驶注意力检测方法系统

[发明专利]一种驾驶员驾驶时人机交互的方法和系统-CN201810905380.1在审
发明人：侯喆 -专利权人： 北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2018-08-10 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种辅助驾驶领域，特别是涉及辅助驾驶中驾驶员与车辆的交互控制；本发明提供了一种辅助驾驶系统，所述系统包括人眼视线实时监测单元，抬头显示单元和人机交互单元；本发明以前挡风玻璃作为显示屏，以驾驶员的面部表情作为交互方式，提高了驾驶时的安全性。
一种驾驶员驾驶时人交互方法系统

[实用新型]一种夜晚用于神经网络的图像采集装置-CN201821282739.6有效
发明人：侯喆 -专利权人： 北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2018-08-10 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种夜晚用于神经网络的图像采集装置，属于人工智能领域；现有技术中采集人脸图像信息往往使用一个相机或是显示屏上的摄像头，或是影响图像的精准度或是不能反映实际环境；本实用新型提供了一种图像采集装置，所述装置包括多个相机，以及用于固定多个相机的支架；所述支架包括横向支架和纵向支架，以及设置在支架上的多个基座；所述基座用于安装多个相机；该装置中自然光完全可以从支架后透射进来，这使得本申请中相机采集的图像数据更加逼近室外环境，使得在驾驶领域人脸图像识别以及人眼视场识别提供了真实的训练数据。该装置还包括有红外光源，用于满足夜晚等光线不充足状态下对图像数据采集的需要。
相机支架图像采集装置本实用新型神经网络采集人工智能领域人脸图像识别人脸图像信息图像数据采集摄像头充足状态横向支架红外光源实际环境室外环境图像数据训练数据影响图像纵向支架自然光等光线精准度透射人眼视场显示屏逼近驾驶申请