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[发明专利]机器人位姿和行进轨迹修正方法、装置及机器人-CN202310821650.1在审
发明人：闫东坤;仇丽茹;王帅帅;刘梓文;方万元 -专利权人：北京盈迪曼德科技有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人位姿和行进轨迹修正方法、装置及机器人，上述方法包括：使用视觉传感器采集地面信息，获取多幅图像及每一幅图像对应的机器人位姿数据；对于获取到的每一幅图像，提取该图像的梯度信息，将梯度幅值大于预设梯度阈值的梯度信息拟合出一个或多个连续线条；对各幅图像对应的一个或多个连续线条进行筛选；根据每一幅图像对应的机器人位姿数据，将各幅图像经筛选后保留的一个或多个连续线条进行拟合；根据获取的预切割轨迹确定机器人偏离导航规划路径的情况下，对机器人位姿以及机器人的当前行进轨迹进行修正。采用上述方案，可以实现机器人对割草的自动化、智能化检测，避免机器人漏割或者机器人移动至割草区域范围外。
机器人行进轨迹修正方法装置

[实用新型]无刷电机-CN202320249537.6有效
发明人：李炜灿;刘梓文;杨海传;杨挺;吴恩庭 -专利权人：浙江博来工具有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： H02K9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了无刷电机，包括强磁转子、定子和散热件；强磁转子装配于定子内，散热件与强磁转子的输出端传动连接；强磁转子和定子通过定位机构锁紧；其中，定子为外绕线定子，包括定子铁芯，定子铁芯外部周向布设有多个散齿；散齿上绕设有线圈；本实用新型结构简单，通过设置定子为外绕线定子，强磁转子装配于定子内，电机通过外绕线定子通电提供内部强磁转子动力从而转动转子给需求结构提供动力，电机定子通过外绕线方式给内部与转子中间留下足够密封空间把定子铁芯与转子之间全部密封从而实现防止转子强磁吸附铁屑等物质导致电机失效。
电机

[发明专利]实现机器人上桩的控制方法、装置及机器人-CN202211669860.5在审
发明人： 刘梓文;王帅帅;闫东坤 -专利权人：北京盈迪曼德科技有限公司
申请日： 2022-12-25 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现机器人上桩的控制方法、装置及机器人，该方法包括：在机器人需要执行上桩操作时，从获取到的备用的上桩点位置中选定当前的待上桩点位置，控制机器人向待上桩点位置移动，根据机器人的定位信息，确定机器人移动至待上桩点位置；在通过机器人的红外传感器接收到来自于充电桩的编码数据时，根据接收到的编码数据调整机器人的位姿，直至红外传感器中的指定传感器接收到待上桩区域对应的编码数据；控制机器人的线速度和角速度实现机器人与充电桩的对接。根据本发明提供的技术方案，上桩过程时间短且上桩成功率高，无需人工介入，并解决了充电桩位置发生移动时无法实现机器人上桩控制的问题。
实现机器人控制方法装置

[发明专利]无刷外绕线防吸附电机-CN202310132953.2在审
发明人：李炜灿;刘梓文;杨海传;杨挺;吴恩庭 -专利权人：浙江博来工具有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H02K3/52 文献下载
摘要：本发明公开了无刷外绕线防吸附电机，包括强磁转子、定子和散热件；强磁转子装配于定子内，散热件与强磁转子的输出端传动连接；强磁转子和定子通过定位机构锁紧；其中，定子为外绕线定子，包括定子铁芯，定子铁芯外部周向布设有多个散齿；散齿上绕设有线圈；所述散热件装配于定子外，并与所述强磁转子连接；当所述强磁转子运转时，所述强磁转子引起周围的空气流动，使空气流动带走定子外部线圈通电产生的热量；本发明定子外部绕线可以采用串激电机转子的绕线方式实现，通过将电机放入有铁屑铁灰环境中做工况进行测试，延长其使用寿命。
无刷外绕线防吸附电机

[实用新型]一种房屋变形监测器-CN202223110838.5有效
发明人：史大成;谢云飞;江豪;范国庆;季鑫龙;王兆能;易泽雯;张国萍;刘梓文;彭文君 -专利权人：江苏航运职业技术学院
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01B21/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种房屋变形监测器，涉及建筑形变监测技术领域，包括立柱，还包括倾角传感器与表面式应变计，所述立柱的顶端固定安装有安装板二，所述安装板二的顶部固定安装有风速风向仪与四根安装柱，所述安装板二通过四根所述安装柱固定安装有安装板一，所述安装板一的顶部固定安装有天线组件；所述立柱的前侧固定安装有安装架，所述安装架的两侧均固定安装有倾斜的太阳能电池板，所述立柱的后侧固定安装有防护箱；所述防护箱内部的一侧固定安装有GNSS接收机，所述防护箱内部的左右两侧之间安装有隔板。该种实用新型可对建筑结构的倾斜、周围环境风速风向、建筑结构的应变应力、建筑的水平、竖向程度进行实时监测。
一种房屋变形监测器

[发明专利]机器人任务执行方法、装置、机器人及存储介质-CN202210674876.9在审
发明人：闫东坤;王帅帅;范东;刘梓文 -专利权人：北京盈迪曼德科技有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人任务执行方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：获取训练模式下的训练轨迹以及环境地图；结合所述环境地图和所述训练轨迹，生成机器人待执行任务的目标区域，其中，所述目标区域为所述机器人能自主完成任务的最大包络区域；控制所述机器人遍历所述目标区域，直至所述机器人完成所述待执行任务。根据上述技术方案，可以稳定高效地在多种环境区域执行任务，并可以适用于多种应用场景。
机器人任务执行方法装置存储介质

[发明专利]一种机器人碰撞处理方法及装置-CN202210214024.1在审
发明人： 刘梓文;王帅帅;闫东坤 -专利权人：北京盈迪曼德科技有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人碰撞处理方法及装置，所述机器人包括用于检测机器人运行前方障碍物的碰撞传感器，和用于获取机器人周围障碍物信息的障碍物探测传感器，包括：当检测到碰撞传感器响应时，根据所述碰撞传感器的响应信息计算目标障碍物的位置信息，并根据所述位置信息在当前地图中新建或者更新所述目标障碍物的位置信息；利用所述障碍物探测传感器获取目标障碍物的第一关联信息；根据所述目标障碍物的位置信息、所述目标障碍物的第一关联信息以及机器人的第二关联信息执行脱困决策处理。
一种机器人碰撞处理方法装置

[发明专利]机器人路径规划方法、装置及机器人-CN202111189190.2在审
发明人： 刘梓文;王帅帅;范东;孙宇;闫东坤 -专利权人：北京盈迪曼德科技有限公司
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人路径规划方法、装置及机器人。在上述方法中，获取并记录第一路径；在机器人跟踪所述第一路径的过程中，实时分析当前位置点之后所述第一路径上预定距离范围内的路径所对应的障碍物数据；判断所述预定距离范围内的路径所对应的障碍物数据是否满足预设条件；在不满足所述预设条件的情况下，触发路径规划操作，删除障碍物数据不满足所述预设条件的第二路径，并重新规划第三路径。采用上述技术方案，可以保证机器人在满足最高行进覆盖率的情况下，对于障碍物能够实现平稳避障。
机器人路径规划方法装置

[发明专利]机器人路径规划方法、装置及机器人-CN202111004593.5在审
发明人：孙宇;王帅帅;刘梓文;范东;张强;闫东坤 -专利权人：北京盈迪曼德科技有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人路径规划方法、装置及机器人。上述路径规划方法包括：获取初始路径；根据所述初始路径与当前障碍物的距离信息，确定所述初始路径中待去除的部分路径以及该部分路径对应的起点和终点；在所述部分路径的起点和终点之间，去除所述部分路径，重新路径规划获取规划后的第一路径；对所述第一路径进行平滑优化处理，获取第二路径。根据上述技术方案，解决了机器人靠近障碍物边缘摇摆行走的问题，保证机器人能够平稳行走。
机器人路径规划方法装置

[发明专利]机器人任务执行方法、装置、机器人及存储介质-CN202110681640.3在审
发明人：王帅帅;范东;刘梓文;闫东坤 -专利权人：北京盈迪曼德科技有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人任务执行方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：获取训练模式下的训练轨迹以及环境地图；结合所述环境地图和所述训练轨迹，生成机器人待执行任务的目标区域，其中，所述目标区域为所述机器人能自主完成任务的最大包络区域；控制所述机器人遍历所述目标区域，直至所述机器人完成所述待执行任务。根据上述技术方案，可以稳定高效地在多种环境区域执行任务，并可以适用于多种应用场景。
机器人任务执行方法装置存储介质

[实用新型]转子槽型换向器的绕线保护结构-CN201720917600.3有效
发明人： 刘梓文 -专利权人：宁波卡伦特电器有限公司
申请日： 2017-07-26 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： H02K13/04 文献下载
摘要：一种转子槽型换向器的绕线保护结构，包括换向器，所述换向器的前端开设有供漆包线嵌入的入线槽，入线槽为槽口底部呈直角状的直槽，其特征在于所述换向器的前端对应于入线槽槽口的端面上设有一防护垫圈，防护垫圈的外径大于入线槽槽口的底部直径。本实用新型结构简单合理，漆包线压入换向器入线槽时先接触羊毛毡垫，避免漆包线与入线槽槽口直角接触后因绕线的拉力使该处漆包线受损伤，在不增加成本和不改变工序的情况下，实现了在生产过程中对漆包线的加固保护作用，有效防止漆包线损伤，避免因漆包线切伤或断线造成的直接经济损失与品质不稳定，同时提高了生产效率，适用于大批量、规模化生产。
转子换向器保护结构

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