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[发明专利]基于MR和运动规划技术的可移动机械臂控制系统及方法-CN201810130629.6有效
发明人： 刘龙彬;方健 -专利权人：苏州融萃特种机器人有限公司
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于MR和运动规划技术的可移动机械臂控制系统及方法，该系统由移动平台、机械臂组件、深度相机、电源管理系统、MR显示装置、位姿捕获装置、MR力反馈装置和后台工控机组成；该控制方法为将危险环境的3D信息通过虚拟技术实时呈现在作业员的眼前，作业员通过带有MR力反馈装置的模拟手臂，对现场机械臂进行控制，MR显示装置通过虚拟技术把现场处置情况实时重构，让作业员获得身临其境的真实感。本发明将传统遥控式机械臂控制变为交互式智能控制，具有使用更加灵活，真实模拟现场环境，远程控制体验极佳，操作精度和准确度高等特点，可用于危险环境中的探测和抓取任务，将作业员从危险环境中彻底解放出来。
基于 mr 运动规划技术移动机械控制系统方法

[实用新型]一种除锈装置-CN202222412369.6有效
发明人：熊小林;雷亚飞;袁圆;宋金龙;郭明乐;王凯;刘龙彬;邓绍强;李晓旭;陈炽斌;谢斌 -专利权人：中海石油（中国）有限公司海南分公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B24B27/033 文献下载
摘要：本实用新型涉及除锈设备技术领域，更具体地，涉及一种除锈装置。一种除锈装置，包括承载架、打磨组件、吸尘管道以及设于承载板上的吸尘组件，所述打磨组件安装在承载板的侧部/底部，所述吸尘管道的一端与吸尘组件相连通，另一端可延伸至待打磨处的上方。将承载架放置在海洋平台上生锈的位置处并使安装在承载板的侧部/底部的打磨组件对待打磨处进行打磨。同时，吸尘组件通过吸尘管道将打磨组件打磨出的铁锈收集起来。进而可以使铁屑可以被及时收集起来，避免铁屑被海风吹至海洋中并造成海洋污染的问题。
一种除锈装置

[实用新型]一种用于箱体的限位装置及其集装箱-CN202220517805.3有效
发明人：袁圆;雷亚飞;熊小林;宋金龙;罗飞箭;郭明乐;由云雨;王凯;孙赞;张欢;梁超;李瑞建;周振维;李晓旭;刘龙彬 -专利权人：中国海洋石油集团有限公司;中海石油（中国）有限公司海南分公司
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B65D90/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及箱体限位结构技术领域，更具体地，涉及一种用于箱体的限位装置及其集装箱，限位装置包括限位座和与所述限位座连接的安装座，所述限位座用于限位箱体，所述安装座上设有吸附结构。本实用新型能够用于对位于箱体进行限位，避免周围设备被磕碰，实现快速固定箱体，提高工作效率。
一种用于箱体限位装置及其集装箱

[实用新型]一种海洋平台维修架-CN202122371339.0有效
发明人：郭明乐;熊小林;袁圆;雷亚飞;宋金龙;刘龙彬;唐帅;高传连 -专利权人：中国海洋石油集团有限公司;中海石油（中国）有限公司海南分公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25H5/00 文献下载
摘要：一种海洋平台维修架，包括设于海洋平台底部的支架、能在所述支架上左右移动的踩踏台、供工作人员动海洋平台顶部下落到所述踩踏台上的爬梯。本实用新型直接在海洋平台上安装支架和踩踏台，踩踏台能在支架上水平移动，工作人员能在踩踏台上直接移动到相应的位置维修，避免传动的脚手架在移动的过程中不方便并且危险性高。
一种海洋平台维修

[发明专利]面向物联网的密钥分发方法-CN202010468709.X有效
发明人：金梁;杨智;李雪燕;刘龙彬 -专利权人：河南智云数据信息技术股份有限公司
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明涉及网络安全的技术领域，特别是涉及面向物联网的密钥分发方法，提高其分发效率，并且根据时间差来判断是否发生窃听，提高安全性；包括以下步骤:步骤1：物联网终端向软交换进行密钥请求，软交换将密钥请求信息发送至安全网关，安全网关对密钥请求进行标记加密；步骤2：安全网关向认证服务器发送请求信息；步骤3：认证服务器对请求信息进行解密，认证后进行密钥分发，密钥信息依次向安全网关、软交换以及物联网终端发出，未通过认证的停止分发密钥。
面向联网密钥分发方法

[发明专利]移动机器人多机协作方法和系统-CN201910627705.9有效
发明人： 刘龙彬;方健;梅涛;庄维;李向威 -专利权人：苏州融萃特种机器人有限公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种移动机器人多机协作方法和系统。主要包括：获取地图信息；获取任务指令并解析任务指令，获取状态数据和环境数据，根据解析结果、状态数据和环境数据综合判断是否需要其它机器人协同工作，当需要其它机器人协同工作时，向其它机器人发送请求指令。上述方法中，单台机器人可根据解析结果、状态数据和环境数据综合判断是否需要其它机器人协同工作，通过综合判断，需要多台机器人完成该任务时，可向其它机器人发送请求指令。其它机器人可对该请求指令进行响应，进而可通过多台机器人协同工作来完成对应的任务。
移动机器人协作方法系统

[发明专利]传感器网络中一种轻量级无线安全接入装置-CN202010488492.9有效
发明人：杨智;李雪燕;刘龙彬;张培 -专利权人：河南智云数据信息技术股份有限公司
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：本发明涉及传感器网络附属装置的技术领域，特别是涉及一种传感器网络中一种轻量级无线安全接入装置，其可以极大简化轻量级无线安全接入装置的安装流程，因此可以提高其安装便捷性和安装效率；包括接入装置本体；还包括定位板、控制杆、调节螺纹杆、调节把手、安装板、两组限位杆和两组滑块，控制杆的顶端设置有安装组件，控制杆通过安装组件安装在定位板的底端，定位板的底端边缘区域贯穿设置有多组穿透孔，控制杆的底端设置有调节螺纹槽，调节螺纹杆与调节螺纹槽螺装，调节螺纹杆的底部区域轴承转动设置有连接组件，连接组件安装在安装板的前部区域，调节螺纹杆的底端与调节把手的顶端连接，控制杆的左端和右端均设置有滑槽。
传感器网络一种轻量级无线安全接入装置

[发明专利]一种智能自平衡移动机器人靶及其控制方法-CN201910742988.1有效
发明人：方健;李永高;梅涛;李向威;庄维;刘龙彬 -专利权人：苏州融萃特种机器人有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： F41J9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能自平衡移动机器人靶及其控制方法，该机器人靶由二轮自平衡移动平台、3D人型靶、射击感应装置和标靶翻转装置组成；3D人型靶通过标靶翻转装置设置在二轮自平衡移动平台的顶部，射击感应装置设在二轮自平衡移动平台的上或3D人型靶上；二轮自平衡移动平台负责机器人靶的运动速度、方向和姿态，3D人型靶负责模拟人型并承受射击伤害，射击感应装置负责接收并反馈射击信号，标靶翻转装置负责通过带动3D人型靶倾倒以模拟机器人靶的“中弹身亡”。本发明具有人类运动仿生功能和模拟中弹功能，且转弯灵活性强，非常适用于军队、公安及武警系统的射击训练，可有效提高受训人员处置突发事件的技战水平。
一种智能平衡移动机器人及其控制方法

[发明专利]基于矢量飞行的爬壁机器人-CN201910115767.1有效
发明人：陈伟;方健;邢春洪;李永高;梅涛;陆守民;刘龙彬 -专利权人：苏州融萃特种机器人有限公司
申请日： 2019-02-15 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于矢量飞行的爬壁机器人。主要包括：基座，主控单元，爬行单元、飞行单元、通信单元、电池单元、导航单元和感知单元。所述飞行单元设置在所述基座上，且与所述主控单元电连接，所述飞行单元包括：涵道电机，与涵道电机相连的舵机组件，与涵道电机相连的电子调速器，以及用于将机器人的姿态反馈给主控单元的姿态反馈装置。上述爬壁机器人具备飞行模式，活动范围从地面扩展到空中，行动更加灵活方便。且采用涵道电机和矢量推进系统，减少机器人整体重量，使机器人更加轻巧。且可避免气流对爬行单元的干扰。
基于矢量飞行机器人

[发明专利]一种用于路口全息感知的装置及其控制方法-CN202010270271.4在审
发明人：邓常敏;刘公才;刘龙彬 -专利权人：图达通智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G08G1/04 文献下载
摘要：本申请提出一种用于路口全息感知的装置及其控制方法。该装置包含：道路信息感知设备、数据处理模块及信号同步模块；道路信息感知设备，包含：复数个激光雷达，其配置于路口，激光雷达分别电性连接信号同步模块，用以同步采集路口的路况信息并将采集的路况信息传输至数据处理模块，数据处理模块接收并响应路况信息并基于预设的规则将其转换为4维信息。这样实现360度全方位路况实时监控。感知处理的信息发送给路侧单元，路侧单元接收并将其广播给所有参与的交通车辆和/或通过光纤传输至交通管控处理中心，从而实现十字路口的全方位监控，提高路口的安全系数。
一种用于路口全息感知装置及其控制方法

[实用新型]一种人机协同模拟演练系统-CN201921304663.7有效
发明人：李向威;方健;梅涛;邢春洪;刘龙彬;庄维 -专利权人：苏州融萃特种机器人有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： F41A33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种人机协同模拟演练系统，由模拟射击场、控制系统平台、移动机器人靶和射击信号发生器组成；模拟射击场内设有模拟灯光和监控探头；移动机器人靶由智能移动平台和射击模拟靶系统组成，射击模拟靶系统包括模拟射击人模、身份识别装置、射击信号接收装置和模拟中弹反馈装置等。本实用新型通过不同身份移动机器人靶无预定轨迹和速度的自由活动以及声光混合效果的配合，可以较为完整地模拟出恐怖袭击等城市突发事件的现场环境，使得演练不再仅仅是敌我双方的对抗，而是更接近城市突发事件的真实环境，非常适合用于军队、警察或武警人员平时的作战训练，可有效提其处置突发事件的技战水平。
一种人机协同模拟演练系统

[发明专利]一种人机协同模拟演练系统及其方法-CN201910743126.0在审
发明人：梅涛;李国军;方健;李向威;庄维;刘龙彬 -专利权人：苏州融萃特种机器人有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： F41A33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种人机协同模拟演练系统及方法，该系统由模拟射击场、控制系统平台、移动机器人靶和射击信号发生器组成；模拟射击场内设有模拟灯光和监控探头；移动机器人靶由智能移动平台和射击模拟靶系统组成，射击模拟靶系统包括模拟射击人模、身份识别装置、射击信号接收装置和模拟中弹反馈装置等。本发明通过不同身份移动机器人靶无预定轨迹和速度的自由活动以及声光混合效果的配合，可以较为完整地模拟出恐怖袭击等城市突发事件的现场环境，使得演练不再仅仅是敌我双方的对抗，而是更接近城市突发事件的真实环境，非常适合用于军队、警察或武警人员平时的作战训练，可有效提其处置突发事件的技战水平。
移动机器人突发事件人机协同射击模拟射击信号演练系统靶系统射击控制系统平台身份识别装置智能移动平台反馈装置混合效果监控探头现场环境预定轨迹真实环境自由活动发生器人模声光灯光对抗作战警察身份武警军队配合

[发明专利]一种用于壁面环境感知的机器人系统-CN201910090281.7在审
发明人：方健;邢春洪;梅涛;李永高;陈伟;刘龙彬;陆守民 -专利权人：苏州融萃特种机器人有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于壁面环境感知的机器人系统，由爬壁机器人和远程环境地图信息管理平台组成；爬壁机器人包括机器人本体和动力单元、壁面信息采集单元和通信单元，远程环境地图信息管理平台包括数据处理计算机和管理平台软件；动力单元包括伺服电机、伺服驱动器和传动结构；壁面信息采集单元包括视觉传感器、激光传感器、壁面粗糙度传感器、湿度传感器和壁面倾斜度传感器；通信单元包括4G通信模块、WIFI通信模块、视频传输模块和手持遥控器。本发明通过对壁面环境信息的采集、分析、处理，生成壁面环境信息地图，从而为爬壁机器人自主作业提供全局的环境信息，便于人远程遥控开展或机器人自主开展精确作业任务，应用范围十分广泛。
壁面爬壁机器人环境信息地图信息管理信息采集单元机器人系统动力单元环境感知通信单元远程环境数据处理计算机粗糙度传感器倾斜度传感器视频传输模块机器人本体激光传感器湿度传感器视觉传感器手持遥控器伺服驱动器传动结构管理平台伺服电机远程遥控对壁机器人采集全局应用分析

[实用新型]基于MR和运动规划技术的可移动机械臂控制系统-CN201820226361.1有效
发明人： 刘龙彬;方健 -专利权人：苏州融萃特种机器人有限公司
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于MR和运动规划技术的可移动机械臂控制系统，该系统由移动平台、机械臂组件、深度相机、电源管理系统、MR显示装置、位姿捕获装置、MR力反馈装置和后台工控机组成；该系统可将危险环境的3D信息通过虚拟技术实时呈现在作业员的眼前，作业员通过带有MR力反馈装置的模拟手臂，对现场机械臂进行控制，MR显示装置通过虚拟技术把现场处置情况实时重构，让作业员获得身临其境的真实感。本实用新型将传统遥控式机械臂控制变为交互式智能控制，具有使用更加灵活，真实模拟现场环境，远程控制体验极佳，操作精度和准确度高等特点，可用于危险环境中的探测和抓取任务，将作业员从危险环境中彻底解放出来。
危险环境可移动机械臂本实用新型力反馈装置控制系统显示装置虚拟技术运动规划抓取电源管理系统后台工控机机械臂控制机械臂组件准确度捕获装置模拟手臂深度相机实时重构现场环境移动平台远程控制真实模拟智能控制机械臂遥控式真实感可用位姿探测灵活

[发明专利]一种自主式爆炸物销毁器移动平台及其的控制方法-CN201711367612.4在审
发明人：方健;邢春洪;梅涛;陈宏炬;陈伟;刘龙彬;殷秀梅 -专利权人：苏州融萃特种机器人有限公司
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： F42D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主式爆炸物销毁器移动平台，其包括一远程手持终端模块、一移动平台模块、一转接平台模块和一视觉伺服模块；远程手持终端模块内设置有终端操作系统，用于发送控制指令至所述移动平台模块；转接平台模块上设置有通用化的设备搭载接口，以实现与不同的设备进行快速搭接组合；视觉伺服模块用于描述所述移动平台模块的动态目标识别，获取目标图像，经过处理获得目标位置信息，再将获取的位置信息反馈至所述移动平台模块；转接平台模块固定在所述移动平台模块上，视觉伺服模块集成在所述移动平台模块上。本发明由于模块精简结构简单，具有较好的可靠性、维修性、保障性、测试性、安全性和适用性，成本低廉，易于推广使用。
移动平台模块视觉伺服转接平台爆炸物销毁器手持终端移动平台自主式通用化动态目标识别发送控制指令目标位置信息位置信息反馈终端操作系统搭接组合获取目标模块固定模块集成保障性测试性维修性图像

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