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[发明专利]基于改进Yolov7的船舶检测方法及系统-CN202310909989.7在审
发明人： 储开斌;卢艺;彭敏;张继;冯成涛;史孛远 -专利权人：常州大学
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及图像技术领域，尤其涉及基于改进Yolov7的船舶检测方法及系统，包括采集不同场景不同天气下的船舶图像，并进行预处理；改进Yolov7的主干网络部分，减少主干网络的参数量；改进Yolov7的颈部网络和头部网络，减少颈部网络和头部网络的参数量；对先验框进行样本匹配，并利用总损失函数优化目标框回归的发散。本发明解决现有方法参数量与计算量高、帧率低的问题。
基于改进 yolov7 船舶检测方法系统

[发明专利]书签自动穿流苏及打结的方法-CN202311062932.4在审
发明人：潘兵;王昊闻;刘逸汉;杜陈琳;潘国威;徐淑玲;储开斌 -专利权人：常州大学
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B65B63/00 文献下载
摘要：本发明涉及书签智能制造技术领域，尤其涉及一种书签自动穿流苏及打结的方法，包括：上料机构，上料机构上悬挂有若干流苏，流苏包括流苏悬挂带和流苏穗；取流苏机构，取流苏机构用于拿取上料机构上的流苏；勾流苏机构，勾流苏机构设置在取流苏机构的下方，勾流苏机构和取流苏机构之间放置有书签，书签的一端设有书签孔，勾流苏机构穿过书签孔，取流苏机构将流苏悬挂带挂在书签上，并将流苏悬挂带推向勾流苏机构，勾流苏机构带动流苏悬挂带向下穿过书签孔，勾流苏机构分离使得流苏悬挂带形成三角形结构；装配流苏机构，装配流苏机构穿过孔洞将流苏穗穿出三角形，完成流苏装配。本发明的方法，实现流苏的自动化装配，节省人工，提高工作效率。
书签自动流苏打结方法

[发明专利]一种宽频正交信号发生器及信号发生方法-CN202110556642.X有效
发明人：薛子盛;封悦;邓磊;储开斌;郭俊俊;莫琦;金文博 -专利权人：常州大学
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H03K5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种宽频正交信号发生器及信号发生方法，高频信号源将产生的频率可调的高频信号，经积分电路后的信号VI分别送到加法器1及乘法器1，经微分电路后的信号VD分别送加法器2及乘法器2；CPU通过控制D/A1、D/A2输出幅值可变的直流信号，经放大器1放大后的信号K1送乘法器1，经放大器2放大的信号K2送乘法器2；乘法器1将VI与K1相乘送到加法器2，与输入的VD信号相加，得到V90，乘法器2将VD与K2相乘送到加法器1，与输入的VI信号相加，得到V0。本发明在频率较大范围内变化时，始终保持输出信号处于正交状态，使得输出正交信号相位误差小，能实现在宽频范围内达到正交输出。
一种宽频正交信号发生器信号发生方法

[发明专利]一种基于改进RRT与DWA的无人船路径规划方法-CN202310632228.1在审
发明人： 储开斌;卢艺;张继;冯成涛 -专利权人：常州大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种基于改进RRT*与DWA的无人船路径规划方法，包括：初始化地图、无人船的初始状态和设置改进RRT*算法的根节点和步长；构建改进RRT*算法的树；为节点Xnew选择父节点；以节点Xnew为中心若干步长范围内为随机树布线；从终点开始回溯父节点，并将终点依次与回溯父节点相连，构成新路径，选择最小路径代价进行路径优化；根据无人船的初始状态和约束条件，进行速度采样，推算出无人船的前行轨迹，选取得分最高的前行路径。本发明改进RRT*算法避免了传统RRT*算法采样的过于随机；改进DWA算法增强不同环境的适应性；解决以最优路径到达目标位置并实时躲避动态障碍物的问题。
一种基于改进 rrt dwa 无人路径规划方法

[发明专利]用于书签产线的机器人组装系统及其使用方法-CN202310393582.3在审
发明人：潘兵;李森燚;苏星硕;董高杨;潘国威;殷聪聪;徐淑玲;储开斌;刘俊 -专利权人：常州大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B65B65/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于书签产线的机器人组装系统及其使用方法，包括：SCARA机器人、上料组件、放料台、插盒台以及插盒装配组件；上料组件包括：抓取机构和吸取机构，吸取机构的一端与抓取机构的一端相连接；插盒装配组件包括：底板、放置板、插盒引导机构以及插盒机构。本发明通过抓取机构和吸取机构能够将装有书签的底盒和外壳从放料台搬运到放置板上，通过插盒引导机构对装有书签的底盒进行导向，使得装有书签的底盒插入到外壳内，降低了装有书签的底盒与外壳尺寸的配合要求，即使装有书签的底盒与外壳为过盈配合，也能够将装有书签的底盒强行插入到外壳中，提高了书签套装的装配效率。
用于书签机器人组装系统及其使用方法

[发明专利]基于SCARA机器人的自动上料装置-CN202310393010.5在审
发明人：潘兵;王怀诚;邝翔昊;焦洋;张继;郝婷婷;徐淑玲;储开斌;刘俊 -专利权人：常州大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B65B43/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SCARA机器人的自动上料装置，包括：SCARA机器人和上料组件；上料组件包括抓取机构、吸取机构以及压紧限位机构；SCARA机器人与抓取机构的一端相连接，抓取机构的另一端与吸取机构的一端相连接，压紧限位机构与吸取机构的另一端相连接。本发明将抓取机构和吸取机构集成安装在SCARA机器人上，在书签套装的上下料过程中，通过抓取机构抓取装有书签的底盒，并在SCARA机器人的配合下，即可实现装有书签的底盒的上下料，通过吸取机构吸取外壳，并在SCARA机器人的配合下，即可实现外壳的上下料，能够同时满足装有书签的底盒和外壳的上下料，提高了书签套装上下料的效率。
基于 scara 机器人自动装置

[发明专利]具有辅助导向功能的机器人自动插盒装置-CN202310397063.4在审
发明人：潘兵;李博威;金佳叶;喻一航;朱梓悦;陈迪克;闫东旭;徐淑玲;储开斌;刘俊 -专利权人：常州大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B65B7/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有辅助导向功能的机器人自动插盒装置，包括：底板、放置板、插盒引导机构和插盒机构；放置板位于底板的上方，并通过支撑杆与底板相连接，放置板包括第一放置区和第二放置区，第一放置区用于放置装有书签的底盒，第二放置区用于放置外壳；插盒引导机构位于放置板上靠近第二放置区的一端，且插盒引导机构与放置板相连接。本发明在装有书签的底盒与外壳插盒装配的过程中，通过插盒引导机构对装有书签的底盒进行导向，使得装有书签的底盒插入到外壳中，降低了装有书签的底盒与外壳尺寸的配合要求，即使装有书签的底盒与外壳为过盈配合，也能将装有书签的底盒强行插入到外壳中，提高了书签套装的插盒装配效率。
具有辅助导向功能机器人自动盒装

[发明专利]一种基于yolov5s的篮球目标定位方法-CN202211532454.4在审
发明人： 储开斌;史志鹏 -专利权人：常州大学
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：一种基于yolov5s的篮球目标定位方法，属于计算机视觉与嵌入式系统领域。可以由部署于计算机或NVIDIA Jetson TX2(以下简称为TX2)平台的yolov5s模型对摄像系统实时采集的篮球赛事图像进行预测，并将检测结果，即预测框位置与置信度等信息通过串口通讯发送至由STM32单片机控制的两轴摄像云台，STM32端对收到的检测结果进行数据解析，然后通过GPIO口输出pwm信号驱动搭载高清摄像机的两轴摄像云台的pitch轴与yaw轴电机进行转动，不断调整摄像机的摄像视角以实现对篮球赛事图像的持续采集并在后续帧对篮球目标进行实时检测与跟踪。
一种基于 yolov5s 篮球目标定位方法

[发明专利]一种1090ES信号交叠概率的估计方法-CN201811541773.5有效
发明人：朱栋;冯成涛;宦娟;储开斌;朱正伟 -专利权人：常州大学
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种1090ES信号交叠概率的估计方法，通过对射频工作在1090MHz频点上的二次雷达模式A/C应答信号和1090ES信号的到达时间进行仿真和模型化分析，提出了基于泊松分布模型的1090ES信号交叠概率的估计算法。该算法能够根据场景中二次雷达部数、帧扫描周期和询问周期，以及空中目标个数参数，在假定模式A/C应答信号、1090ES信号到达某ADS‑B地面站时到达时间随机分布情况下，可以直接由解析数学表达式对1090ES信号的交叠概率进行估算。
一种 1090 es 信号交叠概率估计方法

[发明专利]一种VINS-轮子里程计融合方法-CN202211180685.3在审
发明人：李鑫;张继;储开斌;欣子豪 -专利权人：常州大学
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种VINS‑轮子里程计融合方法，包括对轮子里程计和陀螺仪数据进行预积分处理，并将预积分处理后的数据与光流关键点跟踪数据进行融合得到机器人的位姿数据；进行局部建图；进行路径规划。本发明将轮子里程计得到的角速度与线速度放在陀螺仪的数据里测量残差进行整体的Bundle Adjustment优化，并且在重定位以及位姿图优化里面也加入了轮子里程计；通过将双目深度相机的坐标系对齐原始的RGB相机坐标系实现双目对齐，生成障碍物地图，运用RANSAC算法，对墙面进行拟合，再将RGB相机的坐标系转化到世界坐标系，结合曼哈顿假设，完成双目深度相机建立墙面的三维地图。
一种 vins 轮子里程计融合方法

[发明专利]一种用于移动机器人的装甲板检测跟踪方法-CN202210987824.7在审
发明人： 储开斌;申春兰 -专利权人：常州大学
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种用于移动机器人的装甲板检测跟踪方法，包括采集移动机器人装甲板图片；针对装甲板小目标对YOLOv5s网络进行改进；构建DeepSort模型对已检测的装甲板进行预测与跟踪。本发明在YOLOv5s的主干网络中添加CA注意力模块，使网络获得更大区域的信息，加强特征提取，提升装甲板检测精度；删除YOLOv5s网络中的大目标检测层，在保持检测精度的同时提升检测速度；使用DeepSort算法来对检测到的目标进行跟踪，利用卡尔曼滤波、匈牙利算法来解决当前帧检测框与轨迹的关联问题，提高了数据关联的准确性，有效的提升装甲板在被遮挡以及背景光照复杂的情况下跟踪效果。
一种用于移动机器人装甲检测跟踪方法

[发明专利]一种单目视觉的一维二维测量方法-CN202211044387.1有效
发明人：冀伟;彭彩彤;曲东升;李长峰;张继;储开斌 -专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种单目视觉的一维二维测量方法，依赖于OpenCV开源视觉库，包括以下步骤：第1步骤、图像采集，相机标定；第2步骤、自定义ROI区域图像；第3步骤、图像预处理；第4步骤、标准特征圆提取；第5步骤、标准特征直线提取；第6步骤、配置标准检测文件；第7步骤、更新轮廓特征点；第8步骤、多目标间的位置关系描述；第9步骤、全自动点胶路径规划。该单目视觉的一维二维测量方法，通过机器视觉对待测工件进行特征提取，自动化程度高，测量精度高，且成本低。
一种目视二维测量方法

[发明专利]一种基于自适应模糊PID的发射机构速度控制方法-CN202210458163.9在审
发明人： 储开斌;薛桢 -专利权人：常州大学
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种基于自适应模糊PID的发射机构速度控制方法，包括构建发射机构的数理模型，得到发射机构近似传递函数；设计发射机构模糊控制器，直流无刷电机根据模糊PID控制器的输出作用于发射机构，从而控制发射机构射出的弹丸速度。本发明由于发射子弹时电机的部分动能会转移到子弹上，会造成电机的短暂掉速，并且由于环境湿度会影响摩擦轮的摩擦系数，比如连续发射时摩擦轮温度升高，摩擦轮发生热膨胀导致摩擦系数改变，导致电机即使以恒定转速旋转也无法将子弹以恒定速度发射，现有技术中缺乏电机转速与子弹发射速度的稳定数学模型，而且普通PID控制会有发射机构射出的弹丸速度不稳定现象。
一种基于自适应模糊 pid 发射机构速度控制方法

[发明专利]一种基于深度学习的机器人装甲板检测方法-CN202210368457.2在审
发明人： 储开斌;许嘉诚;张继;冯成涛 -专利权人：常州大学
申请日： 2022-04-09 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种基于深度学习的机器人装甲板检测方法，包括采集机器人装甲板图片；增加一条与网络浅层特征层相连的路径，增加一个对小目标预测尺度，并添加SPP模块，融合XNOR‑Net；设置网络参数；搭建训练平台；进行装甲板检测测试；S6：利用PID控制方法控制云台瞄准目标装甲板。本发明增加对小目标检测能力强的输出预测尺度，增强对小目标的检测效果，引入空间金字塔池化SPP模块，通过不同尺寸的内核得到了全局特征和局部特征，在网络模型中融合不同尺度感受野，丰富了特征信息；融合XNOR‑Net，通过对权重和输入进行二值化操作，达到既减少存储空间，又加速的目的。
一种基于深度学习机器人装甲检测方法

[发明专利]一种微纳米级双介质圆柱的光散射强度估计方法和系统-CN201910880871.X有效
发明人：朱栋;冯成涛;宦娟;储开斌;朱正伟 -专利权人：常州大学
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G01N21/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种微纳米级双介质圆柱的光散射强度估计方法和系统，本发明通过对光散射场分析，建立了含有米氏散射项、一次干涉项和二次干涉项的物理模型。利用有限差分时域(FDTD)法对微纳米级双介质圆柱的散射场在横向电场(TE)和横向磁场(TM)两种模式下分别进行仿真得到的数值解对物理模型进行验证。物理模型解和FDTD数值解的一致性，充分说明基于物理模型估计光散射强度方法的有效性。当单色光照射微纳米级双介质圆柱时，利用本发明估计出光散射强度，进而可应用于利用微结构显色原理制成的像素颜色的计算过程中。
一种纳米介质圆柱散射强度估计方法系统

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