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[发明专利]可穿戴式助力外骨骼下肢机构-CN201510499515.5有效
发明人：朱世强;张学群;裴翔;宋扬;姚斌;朱笑丛;陈珊;陈庆诚;贺静;潘忠强;李渠成;严水峰;徐业业;韩永红;徐兆红 -专利权人：浙江大学;上海申磬产业有限公司
申请日： 2015-08-14 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可穿戴式助力外骨骼下肢机构，它包括腰部、左腿、右腿、液压伺服驱动系统、实时控制器、电源模块；其中，所述右腿和左腿结构相同，分别与腰部铰接，并对称设置在腰部两侧；液压伺服驱动系统分别与左腿和右腿相连，并对其进行控制；液压伺服驱动系统与实时控制器相连；电源模块对液压伺服驱动系统供电。髋关节、膝关节和踝关节的运动协作来完成行走，共有7个自由度，髋关节和踝关节各有3个自由度，分别是屈/伸运动，外展/内收，旋内/旋外运动，膝关节有1个的屈/伸运动的自由度。本发明机构简单、穿戴方便、长度可调性、适合不同身高体重的人穿戴和外骨骼各关节活动自如等特点。
穿戴助力骨骼下肢机构

[发明专利]一种单关节助力外骨骼滑模控制的方法-CN201510502208.8有效
发明人：朱世强;张学群;裴翔;宋扬;姚斌;朱笑丛;陈珊;陈庆诚;贺静;徐业业;潘忠强;李渠成;严水峰;韩永红;徐兆红 -专利权人：浙江大学;上海申磬产业有限公司
申请日： 2015-08-14 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： A61F4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种单关节助力外骨骼滑模控制的方法，该方法首先采集小腿上的多维力传感器的信号；实时控制器将多维力传感器接触点的力转换为该点期望的速度，通过运算进而得出膝关节的期望角度；实时控制器通过采集运算旋转编码器的角度信息，输出控制电液伺服阀的电压信号；伺服阀放大板将该电压信号转化为电液伺服阀的电流信号；电液伺服阀根据电流信号的大小，实现对流入液压缸流量的控制，进而实现液压缸活塞位置的控制；本发明的滑模变结构控制方法具有响应快速、对参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识，物理实现简单等特点。
一种关节助力骨骼控制方法

[实用新型]一种可穿戴式助力外骨骼下肢机构-CN201520614834.1有效
发明人：朱世强;宋扬;张学群;裴翔;姚斌;朱笑丛;韩永红;徐兆红;陈珊;陈庆诚;贺静;潘忠强;李渠成;严水峰;徐业业 -专利权人： 上海申磬产业有限公司;浙江大学
申请日： 2015-08-14 - 公布日： 2016-01-27 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可穿戴式助力外骨骼下肢机构，它包括：腰部、左腿、右腿、液压伺服驱动系统、实时控制器、电源模块；其中，所述右腿和左腿结构相同，分别与腰部铰接，并对称设置在腰部两侧；液压伺服驱动系统分别与左腿和右腿相连，伺服驱动系统2与实时控制器相连，电源模块对液压伺服驱动系统供电。髋关节、膝关节和踝关节的运动协作来完成行走，共有7个自由度，髋关节和踝关节各有3个自由度，分别是屈/伸运动，外展/内收，旋内/旋外运动，膝关节有1个的屈/伸运动的自由度。本实用新型机构简单、穿戴方便、长度可调性、适合不同身高体重的人穿戴和外骨骼各关节活动自如等特点。
一种穿戴助力骨骼下肢机构

[实用新型]一种可穿戴式助力外骨骼上肢机构-CN201520616001.9有效
发明人：宋扬;朱世强;张学群;裴翔;姚斌;朱笑丛;韩永红;徐兆红;陈珊;陈庆诚;贺静;徐业业;潘忠强;李渠成;严水峰 -专利权人： 上海申磬产业有限公司;浙江大学
申请日： 2015-08-14 - 公布日： 2016-01-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可穿戴式助力外骨骼上肢机构，包括：左臂、右臂、背架、实时控制器和电机驱动器；所述左臂和右臂结构相同，分别铰接在背架的两侧；大臂电机安装在背架的上端一侧；大臂电机通过一对齿轮圆柱的啮合传动将动力传递给大臂；小臂电机设置在大臂上，其动力通过一对锥齿轮的啮合传动传递给小臂；小臂的下端与手掌铰接；本实用新型具有结构简单、穿戴方便、长度可调性、适合不同身高体重的人穿戴和外骨骼各关节活动自如等特点。
一种穿戴助力骨骼上肢机构

[实用新型]一种伺服阀放大器-CN201520694956.6有效
发明人：宋扬;朱世强;张学群;裴翔;姚斌;朱笑丛;韩永红;徐兆红;陈珊;陈庆诚;徐业业;贺静;潘忠强;李渠成;严水峰 -专利权人： 上海申磬产业有限公司;浙江大学
申请日： 2015-09-09 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： H03F1/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种伺服阀放大器，该伺服阀放大器首先收到实时控制器的控制模拟电压信号，该伺服阀放大器电路在稳压模块支持下，控制模拟电压信号首先通过差分输入的方式来减小误差；再将差分信号与颤振信号发生电路产生的颤振信号叠加后通过反相器模块反相后输入到电流泵模块；最后电流泵模块根据输入信号大小按设定的放大比例将电压信号转化为输出恒定且不受负载影响的电流信号，从而输出并控制电液伺服阀；本实用新型在电液伺服阀的控制上，具有可靠、高灵敏度、减少伺服阀卡顿的特点。
一种伺服放大器

[发明专利]一种机器人护理床中移动轮椅与护理床的同步运动控制系统及控制方法-CN201410540503.8有效
发明人：宋扬;金会庆;徐兆红;甘若冰 -专利权人：宋扬;金会庆;上海申磬产业有限公司
申请日： 2014-10-14 - 公布日： 2015-01-21 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人护理床中移动轮椅与护理床的同步运动控制系统，用以实现移动轮椅的背板和护理床背板同步抬起和下落的同步运动控制系统包括有护理床子系统、移动轮椅子系统、控制手柄和贴合板；基于上述系统的同步运动控制方法，该方法基于机器人触觉原理，通过贴合板结构将护理床子系统和移动轮椅子系统间的位移差转变为受力变化，通过判断受力变化的大小和变化趋势以判断两者间的相互运动情况，进而判断来输出推杆电机动作指令来保持二者同步抬起和同步下落。本发明的机器人护理床利用机器触觉和力的相互作用的特性，使移动轮椅和护理床的背板能够同步的抬起和下落，具有调节精度高和操作方便的特点。
一种机器人护理移动轮椅同步运动控制系统控制方法

[实用新型]一种可组合成分体式机器人护理床的电动轮椅-CN201420467727.6有效
发明人：宋扬;金会庆;徐兆红 -专利权人：宋扬;金会庆;上海申磬产业有限公司
申请日： 2014-08-19 - 公布日： 2014-12-24 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及到一种可组合成分体式机器人护理床的电动轮椅，该电动轮椅结构上包括有椅面、承重座、移动底座、扶手和控制机构，所述的承重座通过螺栓固定在移动底座上，椅面包括有靠背、靠背承重机构、座板、大腿板、大腿板承重机构、小腿板、小腿板承重机构、脚托和脚托承重机构；椅面中的承重机构以及各自对应的椅面板构成多连杆连接机构，且靠背、座板、大腿板、小腿板和脚托依次利用铰接连接；所述的椅面通过螺栓固定在承重座上，在承重座上设有用于姿态调整的电动推杆，连接并控制电动推杆的控制机构设于所述的扶手上，该扶手设于所述靠背的一侧。本实用新型的电动轮椅配合机器人护理床使用，可通过简单操作来实现床与轮椅转换功能，以及使用者的翻身功能。
一种组合成分体式机器人护理电动轮椅

[发明专利]一种智能护理床中自主导航定位系统及定位导航方法-CN201410262802.X有效
发明人：金会庆;宋扬;金来;徐兆红;史宝纯 -专利权人： 上海申磬产业有限公司;金会庆;宋扬;金来
申请日： 2014-06-13 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： G01S5/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能护理床的自主导航定位系统，该自主导航定位系统定位出作为移动物体的移动轮椅相对于作为目标的机器人护理床的位姿和运动方向，该自主导航定位系统包括有两组超声波模块、机器人护理床发射与接收控制模块和移动轮椅发射与接收控制模块，两个发射与接收控制模块上均设有用于相互通讯的无线部件；定位导航方法基于双耳定位原理，分别获取两组超声波模块中超声波发射端和超声波接收端的超声波传输时间，以使超声波发射端和超声波接收端形成等腰三角形布局，保持移动轮椅在机器人护理床的中轴线上移动，且移动轮椅的侧面与机器人护理床侧面处于平行状态。本发明智能护理床实现了超声波跟踪、精确定位和导航的目的。
一种智能护理自主导航定位系统方法

[实用新型]一种基于模糊控制技术的多功能智能护理床-CN201320266764.6有效
发明人：金会庆;宋扬;金来;刘训广;邱晨;江军;王伟 -专利权人： 上海申磬产业有限公司;金会庆;宋扬;金来
申请日： 2013-05-16 - 公布日： 2013-10-16 - 主分类号： A61G7/015 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于模糊控制技术的多功能智能护理床，该实现模块化功能的护理床包括有基体、顶棚、小车、马桶和智能模块，基体包括有固定基体和移动基体，固定基体的一侧设有床头，该床头的顶端通过铰链连接顶棚的一侧；固定基体的中部设有凹槽，小车进入凹槽中以成为护理床的一部分，移动基体可移动地设于固定基体一侧，小车上设有电池带动的动力装置以驱动车轮，小车上设有可变化姿态的组合床椅板；马桶可移动地设于固定基体内，基体、顶棚和马桶连接至控制单元上，设置于小车上的智能模块中设有模糊控制单元以控制小车进出基体的凹槽。本实用新型的智能护理床智能地实现老人的生理排泄和辅助康复，满足影音娱乐和室外代步等生活要求。
一种基于模糊控制技术多功能智能护理

[发明专利]一种多功能护理设备中的智能回库系统及回库方法-CN201310181450.0有效
发明人：金会庆;宋扬;金来;刘训广;黄春妹 -专利权人： 上海申磬产业有限公司;金会庆;宋扬;金来
申请日： 2013-05-16 - 公布日： 2013-07-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多功能护理设备中的智能回库系统，多功能护理设备中包括有小车和基体，基体上设有容纳小车的凹槽，设于地面上的地标贴纸位于凹槽的中部位置且向外延伸至回库区域，基体上设有指令收发模块和控制器；小车的底座上设有驱动轮和万向轮，在小车上设有四个色差传感器，中间两个色差传感器的距离大于地标贴纸的宽度，外侧的两个传感器与相邻传感器的间距为地标贴纸宽度的一半，在小车上还设有无线传输模块和回库控制模块，该回库控制模块连接至小车的动力控制器，该动力控制器连接并控制小车的驱动轮。本发明的智能回库系统应用在基体和小车上，能够一键式实现入库操作，全面实现护理床的智能化操作，对使用者是一个极大的便利。
一种多功能护理设备中的智能系统方法

[发明专利]一种三合一事故现场快速救援车辆-CN200910199889.X无效
发明人：金会庆 -专利权人： 上海申磬产业有限公司
申请日： 2009-12-03 - 公布日： 2011-06-08 - 主分类号： B60P3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三合一事故现场快速救援车辆，其特征在于：所述快速救援车体顶部设有车顶平台单元，车顶平台单元上部设有升降平台单元，快速救援车体内设有中央控制处理器，所述中央控制处理器与配电控制单元的第一输入端连接，配电控制单元的第一输出端分别与车顶平台单元、升降平台单元、救护装备连接，配电控制单元的第二输入、输出端与控制面板单元连接，其优点在于：1、所述便携式工程救援设备和便携式医学急救设备有专用的存储空间，方便快速收放；2、所述的事故现场勘测智能化设备配置有供电系统、照明系统、升降系统、计算机辅助抓拍系统、计算机自动测量绘图软件系统等。以上两个特征实现了三车合一的智能化功能。
一种三合一事故现场快速救援车辆

[发明专利]一种基于碰撞声的交通事故自动检测方法-CN200910251437.1有效
发明人：金会庆;宋扬 -专利权人：金会庆;安徽三联事故预防研究所;上海申磬产业有限公司;安徽三联学院
申请日： 2009-12-21 - 公布日： 2010-11-03 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于碰撞声的交通事故自动检测方法，对于采集到的声信号进行分帧，首先检测时域总能量分布，若满足碰撞的条件，则进行进一步的识别，否则直接跳出等待下一帧的处理；接下来判别频域的能量分布，利用小波提取能量分布特征分量并判别，若满足碰撞的条件，则进行进一步的识别，否则直接跳出等待下一帧的处理；最后进行ACF检测，若满足碰撞的条件，则判别为碰撞声，否则等待下一帧的处理。本发明能在提高检测准确率和降低误报率的同时将计算量抑制到最小。
一种基于碰撞交通事故自动检测方法

[发明专利]交通事故自动声检测及报警终端-CN200910251436.7无效
发明人：金会庆;宋扬 -专利权人：金会庆;安徽三联事故预防研究所;上海申磬产业有限公司;安徽三联学院
申请日： 2009-12-21 - 公布日： 2010-05-19 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明交通事故自动声检测及报警终端，由用于将声音信号采集输入，并转换、处理和判别声音信号，在符合设定条件时发出报警信号的自动声检测装置；用于接收自动声检测装置发送的报警信息，并将报警信息处理后通过无线通讯将报警信号发送到远程服务器的报警装置；和用于提供电源的电源模块组成；所述的自动声检测装置的信号输出端与报警装置信号输入端连接；电源模块输出端分别与自动声检测装置和报警装置的电源输出端连接。本发明能直接准确获得交通事故报警信息，并能有效获知事故发生地点。
交通事故自动检测报警终端

[实用新型]一种驾驶疲劳远程监控预警装置-CN200920172676.3有效
发明人：金会庆;宋扬;张树林 -专利权人：金会庆;安徽三联事故预防研究所;上海申磬产业有限公司;安徽三联交通应用技术股份有限公司;安徽三联学院
申请日： 2009-06-18 - 公布日： 2010-03-17 - 主分类号： B60Q9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种驾驶疲劳远程监控预警装置，驾驶室内安装有摄像头、疲劳报警器、驾驶行为记录仪，无线信号发射器和无线信号接收器，后台指挥中心安装有监控服务器、中央处理器；无线信号发射器分别与摄像头的数据输出端、驾驶行为记录仪输出端连接，驾驶行为记录仪输入端与用以采集车辆信号的传感器连接；无线信号发射器与监控服务器通过无线网络无线连接，监控服务器端与无线信号接收器通过无线网络无线连接，无线信号接收器与疲劳报警器的信号输入端连接，监控服务器与中央处理器交互连接。本实用新型能实现多指标复合远程判别，提高疲劳判别准确率，且远程监控更便于相关管理者进行全程实时管理。
一种驾驶疲劳远程监控预警装置

[发明专利]一种驾驶疲劳远程监控预警装置-CN200910117096.9无效
发明人：金会庆;宋扬;张树林 -专利权人：金会庆;安徽三联事故预防研究所;上海申磬产业有限公司;安徽三联交通应用技术股份有限公司;安徽三联学院
申请日： 2009-06-18 - 公布日： 2009-11-11 - 主分类号： A61B5/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种驾驶疲劳远程监控预警装置，驾驶室内安装有摄像头、疲劳报警器、驾驶行为记录仪，无线信号发射器和无线信号接收器，后台指挥中心安装有监控服务器、中央处理器；无线信号发射器分别与摄像头的数据输出端、驾驶行为记录仪输出端连接，驾驶行为记录仪输入端与用以采集车辆信号的传感器连接；无线信号发射器与监控服务器通过无线网络无线连接，监控服务器端与无线信号接收器通过无线网络无线连接，无线信号接收器与疲劳报警器的信号输入端连接，监控服务器与中央处理器交互连接。本发明能实现多指标复合远程判别，提高疲劳判别准确率，且远程监控更便于相关管理者进行全程实时管理。
一种驾驶疲劳远程监控预警装置

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