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[发明专利]一种基于新型项目化教学的高等职业教育系统-CN202311222374.3在审
发明人：包雨;张继;罗勇;高嘉瑜 -专利权人：四川瑞航领媒科技发展有限公司
申请日： 2023-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06Q50/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于新型项目化教学的高等职业教育系统，包括教学模块、后台模块以及学习模块；教学模块中包括以下内容：班级内分组、各组岗位角色分配、查看教学资料、开始上课、回答问题、审核打分；学习模块中包括以下内容：岗位角色抽卡、查看项目、开启任务、项目及任务提问、剧情中心内完成工单、提交审核、完成测验和问卷、任务通过，等级提升。通过本发明中提供的方法，老师不再需要传统的上课方式，将老师从繁琐的重复教学模式中解放出来，通过自动化的流程极大提高老师教学效率，达到了老师好教的目标。以学生为中心，通过趣味性的任务地图加剧情化模式，极大调动了学习的兴趣，一定程度上激发了主观能动性。
一种基于新型项目教学高等职业教育系统

[发明专利]一种基于虚拟仿真环境的合作二维码的无人机定位方法-CN201811579235.5有效
发明人： 高嘉瑜;李斌;李阳;景鑫 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十研究所
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于虚拟仿真环境的合作二维码的无人机定位方法，通过在虚拟场景中放置棋盘格，进行摄像机标定准确获取虚拟摄像机参数；识别场景中AprilTag二维码并通过AprilTag二维码进行无人机准确定位，并在虚拟场景中验证摄像机标定的准确性以及基于AprilTag二维码定位定姿算法的可行性。本发明在虚拟场景中，放置棋盘格，利用坐标系转换关系求取虚拟摄像机参数，对摄像机进行标定，为虚拟场景下无人机视觉导航验证算法提供摄像机内参，解决了虚拟摄像机内参无法获取问题，并利用标定得到的摄像机参数及AprilTag二维码定位算法来求取摄像机的位置参数，解决了复杂环境下无人机快速、鲁棒定位问题。
一种基于虚拟仿真环境合作二维码无人机定位方法

[发明专利]一种基于深度学习的视觉SLAM前端位姿估计方法-CN201911278664.3有效
发明人： 高嘉瑜;李斌;李阳;景鑫 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十研究所
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度学习的视觉SLAM前端位姿估计方法，实时对帧间的位姿变换进行估算。首先对原始数据集进行数据预处理，然后构建Brox网络对输入的连续帧图像进行稠密光流提取；对提取的光流图分两个网络进行特征提取，对一个分支采用全局信息提取高维特征，在另一个分支对光流图划分成4个子图像，分别下采样获取图像特征；并在最后将两个分支训练得到的特征进行融合，在最后级联全连接网络进行位姿估计获取相邻两帧之间的位姿。本发明解决了单目视觉中真实尺度估计问题，能够使用全局信息和局部信息来提取相机运动和比例信息，提高了机器人的学习能力和智能化水平。
一种基于深度学习视觉 slam 前端估计方法

[发明专利]一种亚像素级图像匹配导航定位方法-CN201911289364.5有效
发明人： 高嘉瑜;李斌;万超;袁苏哲 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十研究所
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种亚像素级图像匹配导航定位方法，首先用哈尔小波对图像进行压缩，并利用仿射不变性特征来表征图像，提取边缘特征，然后结合高斯亚像素拟合进行特征点的亚像素级匹配定位。本发明具有很强的鲁棒性，能够减少因图像视角偏差较大所引起的匹配性能降低问题，所提出的高精度亚像素图像匹配方法能够高精度的重构出真实环境的纹理等细节信息，提高无人机定位和环境构建的准确性；可以大大降低计算量，提高匹配效率。
一种像素图像匹配导航定位方法

[实用新型]一种可调整人眼像散系数的镜片-CN202122717322.6有效
发明人：施伯彦;高嘉瑜 -专利权人：广州豪赋医学科技有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G02C7/02 文献下载
摘要：本实用新型是一种可调整人眼像散系数的镜片，该镜片为月牙型透镜，包括凹面和凸面；所述凹面的全部或部分区域为旋转圆锥曲面，所述凹面旋转圆锥曲面以下述方程式的曲线为母线，绕Z1轴旋转形成，Z1轴与曲面垂直，Z1与曲面的交点O1为镜片凹面旋转曲面的顶点；所述凸面的全部或部分区域为旋转圆锥曲面，所述凸面旋转曲面以下述方程式的曲线为母线，绕Z2轴旋转形成，Z2轴与曲面垂直，Z2轴与曲面的交点O2为镜片凸面旋转曲面的顶点；本实用新型采用自由曲面技术，改变镜片折射面的物理结构，改变镜片像差，并最终导致人眼的像散系数变大/变小，减少/增加人眼视网膜周边远视性离焦。
一种可调整人眼像散系数镜片

[发明专利]一种无人机辅助MEC网络低时延多任务分配方法及系统-CN202111612235.2在审
发明人：齐崇信;冯维;刘健;胡志浩;何莹;高冰洁;高嘉瑜;洪伊甸;夏晓威 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： H04W16/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机辅助MEC网络低时延多任务分配方法及系统。其方法包括步骤：S1、获取多个用户与多个无人机的基本信息，用户基本信息包括用户位置信息、所需卸载任务信息，无人机基本信息包括无人机位置信息；S2、建立一个以最小化用户任务卸载时延为目标，以分配决策和无人机容量为约束的系统优化模型；S3、引入松弛变量至系统优化模型，以得到线性系统优化模型；S4、基于无人机基本信息、用户基本信息，对线性系统优化模型进行求解，以得到任务分配方案。本发明优化了资源分配，实现了时延的最小化，且优化目标只依赖于无人机与用户之间的相互距离，这一参数在初始化阶段可获得，易实现，任务分配算法简单。
一种无人机辅助 mec 网络低时延多任务分配方法系统

[发明专利]一种可调整人眼像散系数的镜片及制备方法-CN202111315470.3在审
发明人：施伯彦;高嘉瑜 -专利权人：广州豪赋医学科技有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G02C7/02 文献下载
摘要：本发明是一种可调整人眼像散系数的镜片及制备方法，该镜片为月牙型透镜，包括凹面和凸面；所述凹面的全部或部分区域为旋转圆锥曲面，所述凹面旋转圆锥曲面以下述方程式的曲线为母线，绕Z1轴旋转形成，Z1轴与曲面垂直，Z1与曲面的交点O1为镜片凹面旋转曲面的顶点；所述凸面的全部或部分区域为旋转圆锥曲面，所述凸面旋转曲面以下述方程式的曲线为母线，绕Z2轴旋转形成，Z2轴与曲面垂直，Z2轴与曲面的交点O2为镜片凸面旋转曲面的顶点；本发明采用自由曲面技术，改变镜片折射面的物理结构，改变镜片像差，并最终导致人眼的像散系数变大/变小，减少/增加人眼视网膜周边远视性离焦。
一种可调整人眼像散系数镜片制备方法

[发明专利]基于视觉/惯导的无人机自主着陆方法-CN201611173957.1有效
发明人： 高嘉瑜;李江;武云云;陈佳;原彬 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十研究所
申请日： 2016-12-19 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视觉/惯导的无人机自主着陆方法，首先利用视觉导航算法求解无人机位置及位姿；然后利用视觉导航求解的无人机位姿作为惯导的初始值，开始求解惯性导航参数；利用惯导相邻时间获取的参数剔除实时图像与参考图像SURF匹配的误匹配点对；最后利用无迹卡尔曼滤波组合导航参数，实时调整无人机位姿进行着陆引导。本发明可以提高视觉导航算法的实时性，使视觉系统保持长时间的高精度；解决了单一惯导的误差发散不可以单独使用的问题，在视觉导航解算失败的情况下也能提供载体的导航参数。
求解位姿着陆视觉导航算法视觉导航视觉无迹卡尔曼滤波惯性导航参数参考图像参数剔除单独使用导航参数时间获取实时调整实时图像视觉系统组合导航匹配点实时性发散解算匹配失败

[发明专利]一种基于改进ORB特征点匹配的无人机景象匹配定位方法-CN201811578947.5在审
发明人：景鑫;李阳;高嘉瑜;李斌 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十研究所
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于改进ORB特征点匹配的无人机景象匹配定位方法，将图像的尺度定义为一个函数，并将该尺度空间的局部极值点作为候选特征点，对尺度空间求得的极值点进行筛选，利用灰度质心法计算ORB特征点的方向，计算特征点半径r范围内的矩作为质心，特征点到质心之间的向量就是特征点的方向，使用Hamming距离对特征点进行匹配，两个图像上的特征点的Hamming距离小于设定阈值，即认为是匹配点。本发明通过在原有ORB算法上进行改进，既解决了原ORB不具备尺度不变性的缺陷，也保留了其快速计算的能力，在无人机获取的图像与地图库预存的图像尺度发生变化时也能够起到快速匹配的能力。
特征点特征点匹配尺度空间景象匹配极值点图像质心尺度候选特征点改进灰度质心快速计算快速匹配图像尺度不变性地图库匹配点算法向量预存匹配筛选保留

[发明专利]一种基于光电图像特征关联的测速方法-CN201811642145.6在审
发明人：王健;高嘉瑜;景鑫;李阳 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十研究所
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G01P3/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于光电图像特征关联的测速方法，利用光电设备获取连续两帧光电图像，对前一帧图像和后一帧图像分别进行点特征、线特征检测，同时将特征检测结果进行判断，提取景象特征；将前一帧图像和后一帧图像进行景象特征关联，根据特征关联结果，获取前后两帧图像关联特征的像素坐标值，计算得到景象特征像素位移矢量；剔除前后两帧图像特征关联得到的像素位移矢量中大于设定阈值的像素位移矢量；根据载体飞行高度、单个像素代表地面景象尺度、前后帧图像时间间隔，将像素位移矢量转为载体对地速度。本发明利用光电图像特征关联，减少大量计算量，缩短了计算时间，具有较好实时性。
光电图像关联像素位移矢量测速景象后一帧图像前一帧图像两帧图像单个像素关联结果关联特征光电设备连续两帧特征检测特征像素位移矢量计算量实时性线特征帧图像像素剔除尺度飞行检测

[发明专利]一种惯性/视觉智能化组合导航方法-CN201811579143.7在审
发明人： 高嘉瑜;景鑫;李阳;王健 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十研究所
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种惯性/视觉智能化组合导航方法，当导航专家系统接收到导航信息以及异常检测结果等输入信息时，首先由推理机控制知识库中的规则开始运行，读取当前各测距源的状态，生成中间事实并将其保存至综合数据库，然后推理机根据各测距源的实时状态，对知识库中的规则进行匹配，选择当前最佳的导航融合模式，激活并执行对应的规则，选取导航源，解释机可以向用户解释并输出当前选用的导航融合模式等的决策依据，最后若导航融合模式切换，可对导航融合模式的性能变化趋势进行决策。本发明对视觉与惯性传感器进行智能化管理和决策，以提高系统的导航定位精度和可靠性，为各类无人系统提供导航参数。
知识库测距融合组合导航视觉推理机智能化读取惯性传感器智能化管理综合数据库导航参数导航定位导航信息决策依据模式切换实时状态输入信息系统提供性能变化异常检测用户解释专家系统解释机匹配决策激活输出保存

[发明专利]一种抑制近视发展的眼科药物-CN201811164802.0在审
发明人：施伯彦;胡鹤鸣;高嘉瑜 -专利权人：广州豪赋医学科技有限公司
申请日： 2018-10-07 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： A61K31/222 文献下载
摘要：本发明涉及一种抑制近视发展的眼科药物，每克眼科药物中包含地匹福林0.025毫克至O.25毫克。当眼科药物每克中地匹福林含量降低到0.025毫克至0.25毫克，不仅不会减少其散瞳作用，还能减少其不良反应发生率，解决了现有包含地匹福林的眼科药物在使用过程中患者会出现一些短暂不良反应的技术问题。
眼科药物地匹福林近视发展不良反应发生率含量降低散瞳

[发明专利]一种海底无人航行器导航信息显示处理方法-CN201410332655.9在审
发明人：刘贵喜;祁田田;王康;高嘉瑜 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2014-07-14 - 公布日： 2014-10-15 - 主分类号： G01C23/00 文献下载
摘要：本发明属于海底无人航行器导航信息显示领域，具体涉及一种海底无人航行器导航信息显示处理方法。包括一个处理单元获取相应航行状态传感器数据生成航器航行状态符号，并根据规划路径信息、地形数据、声呐障碍物回波信号以及多种航行状态信息计算生成辅助航行指示符号，一个显示单元分布显示航器航行状态符号以及三维显示辅助航行指示符号。
一种海底无人航行导航信息显示处理方法

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