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[发明专利]一种面向风电机短期风电功率预测的方法-CN202310912199.4在审
发明人：闫金金;夏葳豪;吴永玲;姚远 -专利权人： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向风电机短期风电功率预测的方法，包括：获取历史风电数据，并对历史风电数据进行处理，将处理后的数据输入CNN网络中进行特征提取，提取特征数据训练CNN‑LSTM和CNN‑GRU子网络；计算CNN‑LSTM和CNN‑GRU子网络的遗忘因子；将当前实时风电数据输入训练好的CNN‑LSTM和CNN‑GRU子网络中进行预测，获取预测值，并通过训练好的BILSTM网络计算当前阶段的遗忘因子，利用当前阶段的遗忘因子对预测值进行校正；利用CRITIC自适应权重评价体系对子网络进行加权融合，获取最终预测值。本发明提高了网络的预测精度以及抗干扰能力。
一种面向电机短期电功率预测方法

[发明专利]一种通信时延影响下基于因子图的AUV协同定位方法-CN202310882564.1有效
发明人：邢文;栾正琨;严浙平;孙岩;刘建波 -专利权人： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种通信时延影响下基于因子图的AUV协同定位方法，本发明涉及AUV协同定位方法。本发明为解决现有系统中往往没有考虑通信时间延迟的影响，致使定位误差大；以及水声通信中码间串扰易产生测距野值，造成厚尾非高斯的量测噪声，致使鲁棒性差的问题。过程为：1：建立领航者‑跟随者AUV编队的协同定位因子图模型；2：考虑通信时延的影响，基于跟随者AUV的航速和量测信息对量测信息进行时延补偿；3：利用最大相关熵作为因子图各函数节点的代价函数，推导出各节点最优估计，利用量测信息和AUV历史位置信息对AUV当前位置信息进行误差补偿，从而对跟随者AUV的位置信息进行估计更新。本发明用于AUV协同定位技术领域。
一种通信影响基于因子 auv 协同定位方法

[发明专利]一种基于点线面特征自适应融合的室内视觉SLAM方法-CN202310717581.X在审
发明人：闫金金;郑有兵;杨金全;邱臣;史恪攻;于强;袁伟杰;陈梓明 -专利权人：哈尔滨工程大学;青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明的提出了一种基于点线面特征自适应融合的VSLAM方法，基于图像中点线面特征的提取和匹配的结果，自适应地选择特征融合策略进行定位和建图的方法，即根据纹理的丰富度，选择合适的方法，从而解决了传统视觉SLAM在无纹理弱纹理环境下无法使用的问题，同时提高其运行效率。本发明提出的VSLAM可以在室内环境中根据纹理的丰富度自适应地选择点线面特征融合策略，从而解决了跟踪失败和定位失败的问题，并提高了VSLAM系统的运行效率。
一种基于点线特征自适应融合室内视觉 slam 方法

[发明专利]一种自适应高效波浪能发电装置及方法-CN202310961770.1在审
发明人：张杰;许宁;段文洋;向智涵;郭春雨;韩阳 -专利权人： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心;哈尔滨工程大学
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： F03B13/18 文献下载
摘要：本发明提供一种自适应高效波浪能发电装置及方法，包括直线发电机、数据采集装置、电动机、吸能浮体、连杆以及中央控制器，所述直线发电机底部设置有至少一个所述电动机，所述电动机底部均与所述吸能浮体相连，所述吸能浮体顶部设置有所述连杆，所述连杆延伸进入所述直线发电机内部，所述数据采集装置、所述电动机均与所述中央控制器信号相连，所述中央控制器用于根据所述数据采集装置的输出数据驱动所述电动机向所述吸能浮体施加最佳输出力，吸能浮体针对当前时间海洋中的波浪实现极高的波浪能俘获效率，针对不同的波浪频率主动调节电动机对吸能浮体输出的力，使电动机对吸能浮体输出的力总是等于最佳输出力，实现全天候的高效波浪能俘获。
一种自适应高效波浪发电装置方法

[发明专利]一种AUV智能运维系统及方法-CN202310868940.1有效
发明人：陈云赛;黄博远;刘增凯;张栋;姜清华;黄心成;代昕伯;柳龙生;李畅 -专利权人： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B63B79/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种AUV智能运维系统及方法，属于智能运维技术领域，该系统包括硬件系统，硬件系统包括推进信息监测子系统、环境信息监测子系统、腐蚀信息监测子系统、能源监测子系统、任务模块子系统、浮标、船载智能运维子系统、基站、岸端智能运维子系统；该方法为：实时数据采集、采集数据处理分析、状态识别、开展运维工作、结果反馈和更新各模块的技术数据。采用本发明的系统和方法对AUV传感器数据展开分析，预测并计算AUV的剩余寿命，最大限度保障了AUV在水下的正常作业和降低经济损失。
一种 auv 智能维系方法

[发明专利]一种基于云检测去云及角度校正的海温反演精度修正方法-CN202311136427.X在审
发明人：樊博文;秦志亮;李慧;范宁晋 -专利权人： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
申请日： 2023-09-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/136 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于云检测去云及角度校正的海温反演精度修正方法，涉及海温反演领域，包括如下步骤：S1：获取待海温反演区域的MODIS数据，对MODIS数据进行角度校正得到校正后的MODIS数据；S2：读取校正后的MODIS数据中每个像素点的卫星天顶角得到卫星天顶角数据；S3：提取MODIS数据中的多光谱遥感数据，使用云检测自适应阈值算法对云雾进行检测、识别，使用掩膜法对云雾进行去除得到去云数据；S4：根据去云数据和卫星天顶角数据对海表面温度反演。本发明将自适应阈值算法进行云检测，可以根据图像的局部特征，动态地调整阈值，以适应不同的图像分割任务，有效的解决了传统阈值法采用固定的阈值进行图像分割的问题。
一种基于检测角度校正海温反演精度修正方法

[发明专利]基于长短期记忆神经网络的船舶运动包络预报方法及系统-CN202311133272.4在审
发明人：黄礼敏;李貌;陈航宇;王向鲁 -专利权人： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心;哈尔滨工程大学
申请日： 2023-09-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F18/20 文献下载
摘要：本发明属于船舶与海洋工程技术领域，公开了基于长短期记忆神经网络的船舶运动包络预报方法及系统。该方法包括：根据船舶运动时历数据和船舶运动包络数据，截取与包络时历数据对应的时历片段，基于得到的包络时历数据和运动时历数据重构包络反演的训练集和测试集；建立神经网络模型，训练得到包络时历数据与运动时历数据的映射关系，并将完整的船舶运动时历数据输入得到的神经网络模型，反演得到完整的船舶运动包络时历数据；然后将得到的船舶运动包络时历数据划分为训练集和测试集，并输入到长短期记忆神经网络模型中，训练得到LSTM包络预报模型的参数。本发明可明显提升有效预报时长和预报精度，具有更重要的工程意义。
基于短期记忆神经网络船舶运动包络预报方法系统

[发明专利]基于数据融合的船舶运动极短期预报模型泛化性优化方法-CN202310701618.X在审
发明人：黄礼敏;陈航宇;蒋昊;李貌;牛佳鑫;马学文 -专利权人： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心;哈尔滨工程大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本发明属于船舶与海洋工程技术领域，公开了基于数据融合的船舶运动极短期预报模型泛化性优化方法。针对不同工况下船舶运动时历数据特征的差异性，利用多工况数据融合方法融合不同工况下的时历数据，构建相应的训练集，通过深度学习模型的训练提取多工况下运动时历特征，实现多工况下运动时历预报。通过本发明可以实现多种工况条件下的运动时历数据融合训练，实现深度学习神经网络对不同工况条件下的数据特征提取，相应训练所得的预报模型具有更强的泛化性表现，可以针对多种工况条件下的运动时历均保持较好的预报效果。通过该发明可以较好的平衡预报精度与模型适应性，提高船舶相关作业安全的保障能力。
基于数据融合船舶运动短期预报模型泛化优化方法

[发明专利]一种基于TFT模型的舰船运动极短期预报方法及系统-CN202310702738.1在审
发明人：黄礼敏;蒋昊;陈航宇;王向鲁 -专利权人： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心;哈尔滨工程大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明属于船舶与海洋工程技术领域，公开了一种基于TFT模型的舰船运动极短期预报方法及系统。该方法基于舰船惯导系统记录的多工况条件下舰船运动数据，通过快速傅里叶变换得到的舰船运动功率谱并提取谱特征参数；将每种工况条件下的舰船航速、浪向角、海浪环境有义波高和特征周期作为时不变特征，将舰船六自由度运动时历、速度、加速度数据和风场信息、谱特征参数作为时变特征；以时不变特征与时变特征序列为输入，以待预报的目标舰船自由度运动时历序列为输出，构建舰船运动时历预报模型；使用舰船运动时历预报模型对未来一段时间的舰船运动时历进行预测。本发明提出可实现针对不同工况开展预报工作时的特征匹配，从而有效模型提升预报性能。
一种基于 tft 模型舰船运动短期预报方法系统

[发明专利]一种基于聚类分区的大规模室内导航路径规划的方法-CN202310607155.0在审
发明人：闫金金;史恪攻;郑有兵;邱臣;杨金全;陈梓明 -专利权人：哈尔滨工程大学;青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于聚类分区的大规模室内导航路径规划的方法，主要针对大规模室内空间中基于导航网络模型路径计算耗时长，会导致导航系统响应速度慢的问题，提出了离线聚类分区，离线区域内路径预计算，在线快速全局路径计算的方法，属于室内路径规划技术领域。本发明通过使用聚类方法，根据室内空间的属性，自动进行聚类分区，并通过离线计算和在线加载的方法进行室内路径规划，从而解决大规模室内空间中路径计算耗时的问题，提升导航系统在路径规划阶段的响应速度，对室内路导航系统的研发具有一定的研究意义和实用价值。
一种基于分区大规模室内导航路径规划方法

[发明专利]一种海流影响下面向多目标优化的AUV任务分配方法-CN202310792421.1有效
发明人：邢文;刘炜栋;严浙平;陈力恒;曹浩浩 -专利权人： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：一种海流影响下面向多目标优化的AUV任务分配方法，属于AUV任务分配领域。本发明的目的是为了解决AUV任务分配过程中，由于海流的影响容易造成能量消耗过大，以及由于AUV转弯半径的约束导致分配任务点之间的绕行航路过长的问题。过程为：1：输入目标点的坐标，基于目标点的坐标确定遍历的起点与终点，根据目标点坐标通过余弦定理求出转角矩阵；2：根据海流流速方向、海流流速大小、目标点坐标、AUV航速求出能耗矩阵；3：优化路径的总能耗与总转角，获得理想解集；4：基于信息熵在理想解集中选择一个最优的解。本发明用于AUV任务分配。
一种海流影响面向多目标优化 auv 任务分配方法

[发明专利]一种具有可折叠翼机构的水下潜航器-CN202310712782.0有效
发明人：陈云赛;张栋;李志彤;姜清华;刘增凯;黄心成;代昕伯 -专利权人： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有可折叠翼机构的水下潜航器，涉及水下舰艇技术领域。所述水下潜航器包括潜航器本体与可折叠翼机构，所述潜航器本体包括壳体、电池、控制模块以及姿态调节装置，所述可折叠翼机构位于潜航器本体外，并分别与电池以及控制模块连接，所述可折叠翼机构包括翼板与收放机构，所述翼板包括太阳能翼板，相邻的所述太阳能翼板相互铰接并形成折痕，所述收放机构通过若干铰接杆与所述翼板的折痕处铰接，可带动所述翼板沿折痕进行折叠或伸展的姿态变换。本发明通过可折叠翼机构与姿态调节装置相配合，潜航器可在水下进行大倾角复合姿态调整，并且通过翼板不同的姿态变换，灵活改变工作模式，实现对海洋进行多维度的连续统一观测。
一种具有可折叠机构水下潜航

[发明专利]一种水下潜航器及其控制方法-CN202310693542.0有效
发明人：陈云赛;张栋;李志彤;姜清华;刘增凯;黄心成;代昕伯 -专利权人： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下潜航器及其控制方法，涉及水下舰艇技术领域。所述潜航器包括可折叠翼机构、俯仰姿态调节机构、横滚姿态调节机构、浮力驱动调节机构、尾部推进器以及控制模块。所述可折叠翼机构呈伞状，包括若干太阳能翼板，所述潜航器通过所述控制模块控制所述可折叠翼机构进行折叠或伸展的不同姿态变换可形成三种工作模式，分别为水面漂航工作模式、水下滑翔工作模式以及悬停驻留工作模式。本发明中潜航器通过改变可折叠翼机构的张角大小，进行姿态变换，并与俯仰姿态调节机构、横滚姿态调节机构以及浮力驱动调节机构相配合，实现多种工作模式的组合与切换，提高了对海洋的观测范围与观测维度。
一种水下潜航及其控制方法

[发明专利]一种可驻底的水下潜航器及其控制方法-CN202310706570.1有效
发明人：陈云赛;张栋;姜清华;刘增凯;李志彤;蔡世杰;黄心成;代昕伯 -专利权人： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种可驻底的水下潜航器及其控制方法，涉及水下舰艇技术领域。所述水下潜航器包括潜航器本体、可折叠翼机构、姿态调节装置、尾部推进器、应急抛载系统、电池以及控制模块，所述可折叠翼机构分别与电池以及控制模块连接，所述可折叠翼机构包括可折叠翼与收放机构，所述可折叠翼包括支撑足、辅助推进器以及若干翼板，相邻的所述翼板之间相互铰接并形成若干折痕，所述收放机构通过若干铰接杆与所述可折叠翼的折痕铰接，可使得所述可折叠翼沿折痕朝所述潜航器本体的艏部方向折叠来进行驻底。本发明通过将可折叠翼朝艏部方向折叠来进行驻底，防止潜航器在海底暗流的作用下发生翻滚，并利用支撑足提高稳定性，避免潜航器倾覆或沉陷。
一种可驻底水下潜航及其控制方法

[发明专利]一种音圈电机驱动的带主动吸波功能的二维造波水槽-CN202310897860.9在审
发明人：张杰;张淼;段文洋;郭春雨;杨国建 -专利权人： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心;哈尔滨工程大学
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明提供一种音圈电机驱动的带主动吸波功能的二维造波水槽，包括造波装置、水槽本体以及力反馈主动吸波装置，所述力反馈主动吸波装置、造波装置通过支架刚性连接于所述水槽本体的两侧，其均包括音圈直线电机、小型处理器、磁栅位移传感器、杠杆放大机构以及浮体，所述音圈直线电机的输出端与所述杠杆放大机构相连，所述杠杆放大机构与所述浮体相连，所述小型处理器与所述磁栅位移传感器信号相连，所述音圈直线电机用于根据所述磁栅位移传感器的数据向所述浮体施加吸波力fa(t)。本发明适用于小型和中型造波水池，占地小，精度高，极大的丰富了造波水池的应用场景，便于运输、安装、调试和不同场景的移动使用，为后续课堂演示、学生实验、设备共享提供了基础。
一种电机驱动主动功能二维水槽

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