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[发明专利]一种带有PID转角补偿的参数自整定LQR路径跟踪方法-CN202110833093.6有效
发明人：胡杰;钟鑫凯;陈瑞楠;朱令磊;张敏超;徐文才 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有PID转角补偿的参数自整定LQR路径跟踪方法，包括以下步骤：接收参考路径信息、车辆当前的位姿信息与运动状态信息；根据接收的信息，确定目标参考点，计算车辆与目标参考点的偏差；根据车速信息，采用基于车速的LQR控制权重调整方法确定控制权重；采用LQR控制方法计算车辆的前轮转角；采用预瞄PID方法计算补偿前轮转角；计算车辆方向盘转角控制量，传递给转向执行机构。本发明对一般LQR控制方法进行了改进，采用预瞄PID控制方法对LQR控制方法进行转角补偿，能有效的提高跟踪精度；并加入基于车速的LQR控制权重调整方法，提高控制器对于车速的适应性。
一种带有 pid 转角补偿参数 lqr 路径跟踪方法

[发明专利]智能驾驶车辆面对目标车辆切入的行车场景的识别方法-CN202110890422.0有效
发明人：胡杰;张敏超;陈瑞楠;钟鑫凯;朱令磊;徐文才;颜伏伍 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能驾驶车辆面对目标车辆切入的行车场景的识别方法，包括：将切入型典型行车场景进行分类、计算目标车辆预测轨迹与智能驾驶车辆未来行驶轨迹之间关系的特征值、基于特征值和分类的典型行车场景建立场景识别的逻辑判别关系、获取当前行驶的目标车辆的预测轨迹与当前行驶的智能驾驶车辆的未来行驶轨迹之间关系的特征值及将获取的特征值代入逻辑判别关系进行逻辑判别，以识别当前行驶的智能驾驶车辆的行车场景。本发明方法不仅能识别当前车辆的行车场景并能评估目标车辆切入智能驾驶车辆行驶轨迹的危险态势，而且计算量小、实时性好。
智能驾驶车辆面对目标切入行车场景识别方法

[发明专利]智能车辆超车轨迹的规划方法-CN202110890807.7有效
发明人：胡杰;朱令磊;陈瑞楠;张敏超;钟鑫凯;徐文才;颜伏伍 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能车辆超车轨迹的规划方法，包括(1)建立智能车辆的超车轨迹候选集；(2)利用评价函数确定所述超车轨迹候选集中每一条候选轨迹的代价值，并选取代价值最小的候选轨迹作为超车轨迹。本发明的规划方法保证了参考轨迹无冲突且风险最小、提高了超车的安全性并改善了驾驶员和乘客的舒适性。
智能车辆超车轨迹规划方法

[发明专利]一种车辆线控驱动与机械制动混合控制系统及其方法-CN202011444522.2有效
发明人：胡杰;陈瑞楠;徐文才;鲁若宇;朱令磊;张敏超;钟鑫凯 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B60W10/08 文献下载
摘要：本发明涉及车辆运动控制技术领域，尤其涉及一种车辆线控驱动与机械制动混合控制系统及其方法。一种车辆线控驱动与机械制动混合控制方法，首先采集期望车速信号、实际车速信号和刹车信号；然后将采集到的期望车速信号、实际车速信号和刹车信号作为计算输入，获得当前车辆所需纵向驱动/制动力矩的广义表征值，最后将其分割为驱动力控制指令和伺服制动机推动的距离值指令，VCU控制器接收驱动力控制指令，控制驱动电机为车辆提供驱动力；伺服制动机控制器接收伺服制动机推动的距离值指令，控制伺服制动机推动制动主缸，车辆获得制动力。本发明能够协调线控驱动与机械制动间的关系，避免线控驱动与机械制动因不协调导致的车辆运动失稳的现象。
一种车辆驱动机械制动混合控制系统及其方法

[发明专利]一种基于有限状态机的智能车辆驾驶行为决策方法及系统-CN202110852499.9有效
发明人：胡杰;钟鑫凯;陈瑞楠;张敏超;朱令磊;徐文才;颜伏伍 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于有限状态机的智能车辆驾驶行为决策方法及系统，所述方法包括步骤：1)基于先验规则定义六类驾驶行为：巡航、跟车行驶、换道出去、加速超越、换道返回、制动；2)基于本车当前位置、航向角、行驶速度、行驶环境确定本车当前行驶场景的判断条件；3)采用事件集描述本车行驶场景与驾驶行为的映射关系，使用有限状态机判断当前车辆的最优驾驶行为。本发明实现了复杂环境中智能车辆驾驶行为的有效决策。
一种基于有限状态机智能车辆驾驶行为决策方法系统

[发明专利]一种自动驾驶车辆坡道起步的控制方法及系统-CN202111528453.8在审
发明人：胡杰;张敏超;陈瑞楠;朱令磊;钟鑫凯 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明提出了一种自动驾驶车辆坡道起步的控制方法及系统，将自动驾驶车辆的坡道起步过程划分为停车状态、坡道起步状态、溜坡状态和正常行驶状态，通过实时获取自动驾驶车辆现有的传感器信号和规划模块下发的轨迹信息判断车辆目前所处的状态，并通过车辆控制系统对车辆进行控制。本发明解决了自动驾驶车辆在坡道起步过程中出现的溜坡问题，使自动驾驶车辆在坡道上平稳起步，实用性广，适应性强。
一种自动驾驶车辆坡道起步控制方法系统