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[发明专利]基于改进人工势场法的人机安全避障路径规划方法-CN201910444495.X有效
发明人：欧林林;吴加鑫;禹鑫燚;金燕芳;来磊 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明针对不同的障碍物与机械臂的速度关系，分别建立斥力场向量函数，并利用Pivot算法改进斥力场向量函数。首先，本发明通过Kinetic相机，获取障碍物，目标点以及机械臂的位姿关系。其次，本发明通过在机械臂末端执行器构造边界球，判断障碍物是否进入边界球并执行避障任务，定义引力场向量函数，再根据障碍物与机械臂的速度关系定义斥力场向量函数，主要考虑以下情况：1)障碍物快速接近机械臂，当速度vH＞vrobot_endm/s，所规划的新路径不能保证人体的安全，机械臂根据人的运动方向，通过Pivot算法优化斥力场向量函数；2)障碍物缓慢接近机械臂，当速度vH＜vrobot_endm/s，使用传统的斥力场向量函数。最后对引力以及斥力进行矢量合成，进行轨迹规划，生成避免碰撞的新路径，当机械臂陷入局部最小值时，引入时间因子，对机械臂产生一定扰动，快速脱离。如果人突然加速，应该对第一种情况做出反应。
基于改进人工势场法人机安全路径规划方法

[发明专利]基于直方图缓存法的多目标跟踪方法-CN201910446660.5有效
发明人：欧林林;金燕芳;禹鑫燚;来磊;朱熠琛 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：基于直方图缓存法的多目标跟踪方法，本发明将视频输出为图像序列进行处理，先利用Mask‑RCNN算法对每帧图像中的目标进行识别，得到每帧中各目标的几何特征参数；将第一帧中的所有目标标定为不同的ID，计算每帧所有目标的RGB直方图；再计算上下帧的直方图特征向量的余弦相似度，当最大相似度超过一定阈值时，判定两个目标为同一ID，否则将目标暂定为新目标。当出现目标遮挡情况时，即一个或多个目标丢失时，将消失的目标标记为暂时丢失状态，在暂时丢失数据库中保存目标消失前在上一帧的状态；将匹配过程中出现的暂定新目标与暂时丢失数据库中目标进行相同匹配，匹配成功则复制相同ID，并删除暂时丢失数据库中的匹配目标；否则定义为新目标，赋予新的ID。
基于直方图缓存多目标跟踪方法

[发明专利]基于注意力机制的视频监控场景下行人视图属性的定位与识别方法-CN202110543394.5在审
发明人：禹鑫燚;陈唯琛;金燕芳;欧林林 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于注意力机制的视频监控场景下行人视图属性的定位与识别方法。包括如下步骤：步骤一：设计Inception‑v4主干网络；步骤二：通过视角预测器分支预测出四个置信度作为视角先验信息贡献给最后输出单元作为视角权重；步骤三：将视角置信度反馈至浅层网络组成视角性特征来监督深层网络特征提取；步骤四：通过注意力分支来定位视角性特征属性，且为最后的输出单元贡献注意力权重；步骤五：设计最后属性识别单元的输出方式及损失函数；步骤六：整个网络模型在公开数据集上训练；步骤七：将模型应用到实际视频监控中进行行人属性识别；步骤八：制作Qt前端系统界面。本发明用于实际监控视频中进行行人属性识别，在排除复杂背景和遮挡问题同时，对行人在不同视角中的同一特定属性进行定位和识别。未来的应用场景可涉及商场、公安、交通等地的人员跟踪、检索、定位、重识别。
基于注意力机制视频监控场景行人视图属性定位识别方法

[发明专利]基于Kinect摄像头的工业机械臂人机安全距离检测方法-CN201910444610.3有效
发明人：禹鑫燚;来磊;欧林林;金燕芳;吴加鑫 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06T7/254 文献下载
摘要：基于Kinect摄像头的工业机械臂人机安全距离检测方法，首先对Kinect摄像头和机械臂底座进行基于最小二乘法的标定，并根据机械臂的D‑H参数，构建机械臂的3D模型。接着使用Kinect摄像头获取机械臂工作空间内的环境信息，当环境中有操作员进入时，使用背景差分法对操作员进行识别并构建操作员的轮廓模型。最后，当操作员进入机械臂工作空间时，机械臂进行状态切换进入预警模式，并使用最小包围盒法对人机最小距离进行计算，判断人机安全性。
基于 kinect 摄像头工业机械人机安全距离检测方法

[发明专利]人机共存环境下基于视觉的多运动人体目标跟踪方法-CN201910447570.8有效
发明人：欧林林;金燕芳;禹鑫燚;来磊;张铭杨 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：人机共存环境下基于视觉的多运动人体目标跟踪方法，首先利用Mask R‑CNN模型对每帧图像进行目标检测与识别；在网络模型构建的过程中，对共享卷积层做剪枝操作，通过构造一个损失评估函数来衡量修剪前后的模型变化，过程中依次修剪每个非零卷积核，并记录损失评估函数值。根据每个卷积核的损失函数值对参数进行贡献度排序，删除贡献度低的参数；对修剪后的神经网络模型进行小型训练，微调神经网络参数；重复修剪与微调步骤，在达到指标后停止修剪。图像经Mask R‑CNN模型，输出图像中多运动人体的检测识别结果，包括代表人体目标的目标矩形框参数等。最后，利用目标矩形框的直方图特征，对上下帧图像进行目标匹配，完成多运动人体目标的跟踪。
人机共存环境基于视觉运动人体目标跟踪方法

[发明专利]基于视觉的工业机械臂人机安全系统-CN201910448748.0有效
发明人：欧林林;来磊;禹鑫燚;吴加鑫;金燕芳 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于视觉的工业机械臂人机安全系统，包括：用于捕捉运动物体各个时刻空间位置的运动物体跟踪模块，用于获取机器人关节信息并对机器人进行3D可视化的机器人运动可视化模块，用于机器人3D模型与环境中的操作者之间的最小距离计算的碰撞检测模块，用于进行机器人运动轨迹规划和修正的碰撞避免模块。首先该系统通过两个kinect摄像机提取环境中操作员的图像信息，并进行数据融合。然后获取机器人当前状态，构建机器人所在环境的3D模型。接着利用轴对齐包围盒法对操作员和机器人进行碰撞检测。最后，根据碰撞检测的结果，防撞模块可以对操作人员进行报警，并停止机器人或修改机器人的轨迹，使其远离正在接近的操作人员。
基于视觉工业机械人机安全系统

[发明专利]融合视觉特征和IMU信息的机器人定位方法-CN201910448746.1在审
发明人：禹鑫燚;来磊;欧林林;金燕芳;吴加鑫 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：融合视觉特征和IMU信息的机器人定位方法，本发明提出了一种单目视觉与IMU融合的方法。首先视觉前端位姿跟踪采用特征点估计机器人位姿，并利用纯视觉信息对IMU偏差模型，绝对尺度和重力加速度方向进行估计。同时IMU解算得到的高精度位姿信息为优化搜索过程提供初始参照，并作为状态量和视觉导航信息一起参与优化。后端采用了基于滑动窗口的紧耦合非线性优化方法，实时优化位姿和地图，且滑动窗口法计算里程计时候运算复杂度保持固定，提高了算法鲁棒性。
机器人定位滑动窗口视觉特征重力加速度方向非线性优化机器人位姿算法鲁棒性运算复杂度单目视觉方法融合绝对尺度偏差模型实时优化视觉导航视觉信息搜索过程位姿跟踪位姿信息融合紧耦合里程计特征点状态量解算位姿优化视觉

[实用新型]医用敷布-CN200420078716.5无效
发明人：李爱平;金燕芳 -专利权人：李爱平
申请日： 2004-08-10 - 公布日： 2005-11-09 - 主分类号： A61F13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种医用敷布，依次由第一吸水层、第一不透气薄膜层、第二吸水层、第二不透气薄膜层复合而成，在第一吸水层、第一不透气薄膜层上设置有通孔。本实用新型结构合理，使用方便，药物作用时间长，可增加药物的疗效。
医用

[实用新型]新型注射针-CN200420078715.0无效
发明人：李爱平;金燕芳 -专利权人：李爱平
申请日： 2004-08-10 - 公布日： 2005-08-24 - 主分类号： A61M5/158 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型注射针，有由不锈钢针管、针管座组成的针管总成，有一个由塑料套针管和套针管座连接形成的套管总成，套管总成套装在针管总成上，另有一个用于塞装在套管座上的座塞。本实用新型结构合理，只需进行一次穿刺，即可长期留置在血管内，用于持续注射、输液、输血等，既可减少病人痛苦，又减轻了护理工作量。
新型注射针

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