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[发明专利]基于多波束声呐的城市管道环境中潜航器避障系统与方法-CN202310939783.9在审
发明人：吴国庆;陈宇鸣;郑翠英;张浩 -专利权人：南京安透可智能系统有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于多波束声呐的城市管道环境中潜航器避障系统与方法，基于IMU、DVL、摄像头和十波束声呐传感数据，建立多数融合的模型，优化求解获得潜航器的位姿信息、实时速度、前方管道的图像信息，以及潜航器在管道环境中的位置和航向信息；根据潜航器的前方管道的图像信息，检测和识别管道和障碍物的位置、形状和尺寸并生成环境地图；基于环境地图和潜航器的位姿信息、实时速度、六组声呐的测距信息、潜航器在管道环境中的位置和航向信息，规划出避开管道和障碍物的安全路径；潜航器根据安全路径动态调整姿态和控制策略，实现安全路径的轨迹跟踪。可高效而准确的生成潜航器避障策略，辅助城市管线自动化检测。
基于波束声呐城市管道环境潜航器避障系统方法

[发明专利]一种多段式光伏组件清洗系统及机器人大风保护方法-CN202210052523.5有效
发明人： 郑翠英;刘爽;闵济海;叶增军;李欢 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种多段式光伏组件清洗系统及机器人大风保护方法，相邻主梁上的光伏组件在中间部位采用动态桥连接，有利于提升清扫机器人过动态桥时的越障能力，增大清扫机器人的适应性。动态桥距离回转的主梁近，光伏组件回转到正负最大角度时，对应的桥接也不会存在脱开的风险，机器人在进行清扫作业时，无需担心动态桥脱开，机器人无法通行或者坠落的问题。风速风向仪检测作业环境中的风速，并控制机器人做出对应的防风保护措施，减少大风环境下机器人坠落的可能。机器人左右两侧的清洁刷安装轴可以快速拆装，运输时，可以进行分段运输后到现场直接安装，有利于降低运输成本。同时，清洁刷等备品备件也能快速拆装，有利于降低后期的维护成本。
一种段式组件清洗系统机器人大风保护方法

[发明专利]一种用于光伏跟踪支架的清扫机器人桥接轨道-CN202010010071.5有效
发明人：刘爽;闵济海;雷凌;刘宏钰;姜红杉;郑翠英 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： H02S20/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于光伏跟踪支架的清扫机器人桥接轨道，涉及光伏跟踪支架清扫机器人的应用领域，包含第一支撑横梁、第一滑动套管组合、第一固定铰链组合、第一旋转铰链组合，第二支撑横梁、第二滑动套管组合、第二固定铰链组合、第二旋转铰链组合；本发明采用滑动套管连接，保证两组光伏跟踪支架之间的间隙一直进行连接且不干涉光伏跟踪支架的独立运行；本发明在清扫期间，清扫机器人根据实际的桥接角度进行清扫任务，当实际清扫角度大于清扫机器人的极限通过角度时，机器人到达该位置后能通过控制程序正常回转，保证前部的光伏跟踪支架组件正常清扫；本发明当实际清扫角度小于清扫机器人的极限通过角度时，清扫机器人可正常通行，完成清扫任务。
一种用于跟踪支架清扫机器人接轨

[发明专利]一种光伏清洗机器人动态桥自动连接装置-CN202111621038.7在审
发明人： 郑翠英;刘爽;闵济海;叶增军;李欢 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： H02S20/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种光伏清洗机器人动态桥自动连接装置，包括固定于相邻平单轴跟踪系统主梁上的跟踪支架，连接装置安装在跟踪支架上，包括动态桥接部分和智能收线部分。智能收线控制箱可以根据连接钢丝的长度判断动态桥的脱开程度，向控制单元发出脱开警报，从而控制驱动电机作业，通过拉紧连接钢丝使得断开的动态桥自动连接。采用该自动连接装置可以自动恢复断开的动态桥，无需维修人员现场作业，节省了大量的人工成本；连接结构简单，可以根据桥状态智能判断及进行自动恢复，同时，控制单元可以上报故障信息，确保光伏清洗机器人的正常运行，做到无人值守。
一种清洗机器人动态自动连接装置

[实用新型]一种长轴距光伏清扫机器人-CN202020858312.7有效
发明人：刘爽;闵济海;刘宏钰;姜红杉;郑翠英 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种长轴距光伏清扫机器人，包括支撑框架，还包括设置于所属支撑框架两端的第一控制组件、第二控制组件以及连接于所述第一控制组件和第二控制组件之间的传动机构；所述传动机构包括超长传动轴和中部补偿机构，所述超长传动轴两端分别通过联轴器与第一控制组件、第二控制组件传动连接，所述中部补偿机构包括固定安装于所述支撑框架下方的支撑板，所述支撑板上安装有法兰轴套，所述超长传动轴贯穿所述法兰轴套后与所述第一控制组件、第二控制组件连接。本实用新型所提供的长轴距光伏清扫机器人，提高了机器人的适应能力和兼容能力，可以安装于有边框、无边框等等各种光伏组件的光伏电站上使用。
一种轴距清扫机器人

[实用新型]一种光伏清扫机器人无轨越障装置及其机器人-CN201921361453.1有效
发明人：刘爽;闵济海;雷凌;刘宏钰;姜红杉;郑翠英 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B08B13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光伏清扫机器人无轨越障装置及其机器人，包括一种光伏清扫机器人无轨越障装置，包括连接框架、左侧行走模组和右侧行走模组，所述左侧行走模组和右侧行走模组分别固定在所述连接框架的左端和右端，所述左侧行走模组和右侧行走模组均包括一对大驱动轮组和至少一个小辅助轮组，所述小辅助轮组位于一对大驱动轮组之间，本装置设有大驱动轮组和小辅助轮组，增加了机器人的越障能力，增大机器人自身的效益，可以避免在光伏组件上进行大量的桥接，节省材料成本和人力成本。
一种清扫机器人无轨越障装置及其

[实用新型]一种具有限位调节功能的光伏机器人-CN201921862478.X有效
发明人：刘爽;闵济海;雷凌;刘宏钰;姜红杉;郑翠英 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有限位调节功能的光伏机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的两侧设有至少两对限位装置，所述限位装置包含驱动电机、限位轮旋转曲柄和限位轮，所述驱动电机通过安装支架安装在机器人本体上，在机器人本体上设有导向槽，驱动电机与限位轮旋转曲柄连接，限位轮旋转曲柄的一端穿过导向槽与限位轮连接；通过驱动电机带动旋转曲柄转动，从而带动限位轮的旋转轴沿导向槽移动，从而改变机器人本体两侧的限位轮之间的间距，从而达到改变限位距离的目的。本实用新型的一种具有限位调节功能的光伏机器人，通过调节两个限位轮之间的间距，可适用不同尺寸光伏组件的清理，大大降低了施工难度，节约了成本。
一种具有限位调节功能机器人

[实用新型]一种用于光伏跟踪支架的清扫机器人自动连接式桥接装置-CN201922397876.5有效
发明人：刘爽;闵济海;雷凌;刘宏钰;姜红杉;郑翠英 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于光伏跟踪支架的清扫机器人自动连接式桥接装置，包括分别安装于相邻两组光伏跟踪支架边缘的一对支撑横梁，所述支撑横梁的两端分别固定连接有限位支架和转盘支架，所述转盘支架上通过安装轴安装有转盘；所述限位支架上通过转轴连接有支撑竖梁；在正常状态下，其中一根支撑横梁上的支撑竖梁前端桥接于另一根支撑横梁连接的转盘上。本实用新型结构设计更加灵活，采用自连接结构设计，在光伏跟踪支架故障排除后，可通过后台操作光伏跟踪支架旋转，使桥接自动连接。而无需派遣运维人员到安装现场进行逐一恢复，这样，就能节省大量的运维成本，且可以通过后台，及时解决问题，也能及时恢复光伏跟踪支架清扫机器人的正常作业。
一种用于跟踪支架清扫机器人自动连接式桥接装置

[实用新型]一种光伏机器人毛刷自适应清扫装置-CN201921652479.1有效
发明人：刘爽;闵济海;雷凌;刘宏钰;姜红杉;郑翠英 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光伏机器人毛刷自适应清扫装置，包括上部控制盒、下部控制盒和固定设置于所述上部控制盒和下部控制盒之间的连接框架，还包括固定设置于所述上部控制盒和下部控制盒之间的毛刷自适应清扫装置,所述毛刷自适应清扫装置包括清扫毛刷装置、弹簧张紧装置和两个固定块，所述弹簧张紧装置的一端通过第一固定块固定在所述连接框架上，其另一端通过第二固定块固定在所述清扫毛刷装置上。本实用新型采用弹簧张紧的原理，使得毛刷在清扫作业时，保持一定的清扫力度，保证运维过程中的清扫更加均匀、规范，避免光伏组件表面局部未清扫或者清扫不完全，造成局部积灰产生热斑。
一种机器人毛刷自适应清扫装置

[发明专利]一种清扫机器人毛刷同步垂直升降装置-CN201910956990.9在审
发明人：刘爽;闵济海;雷凌;刘宏钰;姜红杉;郑翠英 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种清扫机器人毛刷同步垂直升降装置，属于同步垂直升降装置技术领域，包含上部控制箱、连接框架、下部控制箱和毛刷升降装置；所述上部控制箱和下部控制箱，由钣金拼焊而成，用于固定连接框架和毛刷升降装置，使机器人适应光伏组件的长度；驱动电机端滑块与非驱动电机端滑块通过辅助光轴及传动丝杆，进行定向的运动，带动毛刷进行定向运动，从而达到毛刷同步抬升或者下降的目的，使清扫机器人在光伏组件上进行清扫作业时，能通过升降毛刷，避开突起的障碍，达到作业清扫的目的，且不会对平单轴光伏组件造成碰撞损伤。本发明机器人通过该毛刷同步垂直升降装置，可避免毛刷抬升过程不同步造成的卡死现象，且垂直升降的抬升模式，大大节省了毛刷的抬升空间，无需增大清扫机器人的宽度尺寸，即可达到抬升的目的。
一种清扫机器人毛刷同步垂直升降装置

[实用新型]一种光伏组件清洁机器人的扫雪装置-CN201920631683.9有效
发明人：刘爽;闵济海;雷凌;刘宏钰;姜红杉;郑翠英;李震 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光伏组件清洁机器人的扫雪装置，包括框架(6)、上方传动盒模组(1)、中间行走轮模组(5)、下方控制盒模组(7)和毛刷(4)，所述上方传动盒模组(1)、中间行走轮模组(5)和下方控制盒模组(7)分别固定在所述框架(6)的左端、中间和右端，所述中间行走轮模组(5)设有用于控制装置机器人运动的主动轮，所述上方传动盒模组(1)设有清扫电机和行走电机，所述清扫电机传输动力到所述毛刷(4)，执行清扫任务。所述行走电机传输动力到所述主动轮，实现运动功能。该装置在冬季雨雪天气下，自动适应在不同安装方式的光伏面板上实行运行与清扫，具有在光伏面板上实行自动扫雪的功能。
模组传动盒行走轮传输动力光伏面板清扫电机行走电机控制盒主动轮毛刷清扫本实用新型机器人运动清洁机器人安装方式光伏组件控制装置扫雪装置雨雪天气运动功能扫雪左端

[实用新型]一种光伏组件清洁机器人的柔性驱动装置及其机器人-CN201920631684.3有效
发明人：刘爽;闵济海;雷凌;刘宏钰;姜红杉;郑翠英;李震 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光伏组件清洁机器人的柔性驱动装置及其机器人，包括框架(6)、上方传动盒模组(1)、中间行走轮模组(5)、下方控制盒模组(7)、毛刷(4)、传动杆(3)和万向节联轴器(2)，所述传动杆与所述上方传动盒模组(1)、中间行走轮模组(5)和下方控制盒模组(7)之间通过万向节联轴器(2)连接。本装置可以自动适应在不同安装方式的光伏面板上实行自动清扫，在光伏组件之间出现较大落差或障碍时，能够轻松通过障碍，不会出现卡顿和清扫不到光伏面板的情况，完全贴合光伏面板起伏实行自动行走清扫。
模组光伏面板万向节联轴器光伏组件传动杆传动盒控制盒行走轮清扫柔性驱动装置本实用新型清洁机器人安装方式自动清扫自动行走大落差毛刷贴合机器人

[实用新型]一种湿法脱硫装置-CN201821670626.3有效
发明人：周华;刘爽;闵济海;刘宏钰;姜红杉;郑翠英;雷凌 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B01D53/50 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种湿法脱硫装置，包括锅炉1、脱硫吸收塔5和浆液循环泵组7，以及智能控制，智能控制包括分布式控制服务器以及优化控制器，本实用新型通过在优化控制器中优化脱硫系统的控制策略，增加智能化控制模型和控制回路，同时改造系统部分硬件（风机、水泵、阀门），加入预测控制模型的智能闭环控制算法，实现脱硫系统的智能化控制。
湿法脱硫装置本实用新型优化控制器脱硫系统智能控制智能化预测控制模型智能闭环控制分布式控制浆液循环泵脱硫吸收塔改造系统控制策略控制回路控制模型风机阀门算法水泵服务器锅炉优化

[实用新型]一种机器人旋转传动机械离合装置-CN201821098603.X有效
发明人：雷凌;刘爽;闵济海;刘宏钰;姜红杉;郑翠英 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： F16D11/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人旋转传动机械离合装置,包括旋转传动固定机构、固定在旋转传动固定机构上的旋转齿轮传动机构以及位于旋转齿轮传动机构内部的丝杆传动离合机构，用于控制旋转齿轮传动机构的传动离合，旋转传动固定机构包括侧板9，侧板9一端设置有至少两个传动电机固定座7，另一端设置有齿轮安装座8，实现减速电机1与齿轮5间的相对位置安装固定。齿轮安装座设置有具有第三轴承6的齿轮固定轴10。本实用新型实现了微小空间内的大扭矩电机的机械离合，且便于安装，对安装环境要求较低，能有效减小产品的尺寸，使管道机器人能适应更小尺寸的管道，且运行平稳。
旋转传动固定机构机械离合装置本实用新型齿轮安装座旋转齿轮一端设置侧板机器人齿轮传动机构齿轮固定轴大扭矩电机管道机器人安装固定安装环境便于安装传动电机传动离合减速电机控制旋转离合机构丝杆传动微小空间固定座齿轮减小离合轴承

[实用新型]一种可快速调节角度的模块化磁吸附管道机器人-CN201821098528.7有效
发明人：雷凌;刘爽;闵济海;刘宏钰;姜红杉;郑翠英 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可快速调节角度的模块化磁吸附管道机器人,包括至少一组独立磁吸附履带模组,连接独立云台模组的机体调节模组,独立磁吸附履带模组包括两个履带轮,履带轮包括缠绕第一驱动单元2一圈的磁吸附履带1,独立云台模组包括外壳单元4、第二驱动单元5和视频检测单元6；机体调节模组包括连接独立磁吸附履带模组和独立云台模组的模组连接单元7、角度调节单元8和倒车视频单元9。本实用新型实现了管道机器人通过改变自身的结构角度，适应更小口径管道，且能通过磁吸附功能，实现在磁性管道中大角度攀爬，达到扩展管道机器人应用环境范围的目的。
磁吸附模组管道机器人履带模云台快速调节驱动单元履带轮模块化角度调节单元视频检测单元本实用新型小口径管道磁性管道倒车视频连接单元外壳单元应用环境履带攀爬缠绕

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