|
|
钻瓜专利网为您找到相关结果 69个，建议您 升级VIP下载更多相关专利
- [发明专利]一种履带式车辆导航轨迹跟踪控制系统-CN201910956979.2有效
-
路恩;徐立章;李耀明;唐忠
-
江苏大学
-
2019-10-10
-
2022-10-28
-
G05D1/02
- 本发明公开了一种履带式车辆导航轨迹跟踪控制系统，包括GNSS导航系统基准站、GNSS导航系统移动站、履带式车辆和轨迹跟踪控制器，GNSS导航系统基准站和GNSS导航系统移动站计算履带式车辆的实时位置和航向，轨迹跟踪控制器的设计为：1)根据履带式车辆运动学方程建立轨迹跟踪误差模型；2)设计组织层控制器，包括车辆位姿滑模控制器、状态估计器和卡尔曼滤波器；3)设计协调层控制器，包括履带速度关系映射、基于功能分配的协调控制器和基于变论域的模糊控制器，通过执行层实现左右履带的速度控制，从而完成履带式车辆的轨迹跟踪控制；本发明具有环境适应能力强、操作简单、实时性好、可靠性高、稳定性好等优点。
- 一种履带式车辆导航轨迹跟踪控制系统
- [发明专利]一种非规则形状移动机器人的路径规划方法-CN202010157313.3有效
-
赵湛;朱安静;路恩;金明志
-
江苏大学
-
2020-03-09
-
2021-09-10
-
G05D1/02
- 本发明提供一种非规则形状移动机器人的路径规划方法，包括以下步骤：将机器人的二维工作空间均匀划分成拓扑的工作空间网络T，并进行生物神经动力学迭代计算，构成工作空间的生物神经网络S；根据移动机器人的形状特征构成核矩阵；将核矩阵与工作空间的生物神经网络进行卷积计算，获得机器人在网络节点的移动状态矩阵和转动状态矩阵；以机器人在工作空间初始位置和方向为初始条件，逐步迭代搜索，构建从初始状态到目标状态的节点树Tree；反向搜索节点树Tree，获得机器人的规划路径。机器人可以是任意非规则形状，考虑了机器人的在平面空间的3自由度运动，并且在卷积计算中增加安全系数因子，控制规划路径与障碍物之间的距离，调节行使路径的安全性。
- 一种规则形状移动机器人路径规划方法
|
