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[发明专利]一种基于多传感器融合的3D车辆检测方法-CN201910144580.4有效
发明人： 蔡英凤;张田田;王海;李祎承;刘擎超;陈小波 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的3D车辆检测方法，包括：步骤1，通过安装在车辆上的摄像头获得车辆的语义信息(即RGB图像)，及位于车顶的激光雷达对车辆周围环境进行扫描，获取环境的精确深度信息(即激光雷达点云)；步骤2，对激光雷达点云做预处理，根据汽车的高度，取Z轴[0，2.5]m，将点云沿Z轴方向均等的划分成5个高度切片；步骤3，在激光雷达点云上生成3D车辆感兴趣区域；步骤4，分别对处理后的雷达点云和RGB图像进行特征提取并生成相应特征图；步骤5，将上述的3D车辆感兴趣区域分别映射到点云及RGB图像的特征图上；步骤6，对步骤5中映射部分特征图进行融合，并最终实现车辆目标的3D定位与检测。
一种基于传感器融合车辆检测方法

[发明专利]一种四轮驱动与四轮转向的自动驾驶汽车极限避障工况轨迹跟踪控制方法及设备-CN202211518976.9在审
发明人： 蔡英凤;李宇星;董钊志;孙晓强;陈龙;袁朝春;徐兴;陈特 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轮驱动与四轮转向的自动驾驶汽车极限避障工况轨迹跟踪控制方法及设备，根据轮胎滑移率对轮胎横向力影响的分析，设计对应的滑移率与轮胎侧偏角峰值范围。采用自适应滑模观测器实时估计轮胎纵向力，并将估计值代入模型预测控制器中以代替控制器的上一时刻输出，提高控制精度，充分利用轮胎的附着极限防止轮胎力饱和；通过逼近非线性模型，降低计算负担，解决了使用二自由度线性模型控制精度低的问题。多输入多输出非线性模型预测控制器可在高附着力路面上实现较好的轨迹和速度跟踪，同时车辆具有良好的转向响应速度。在附着系数无法满足所规划轨迹的路面上，本发明能在控制车辆不失稳的基础上保持对期望轨迹的跟踪能力。
一种四轮驱动轮转自动驾驶汽车极限工况轨迹跟踪控制方法设备

[发明专利]一种考虑周边车辆的智能汽车换道决策与轨迹规划方法、系统-CN202310033023.1在审
发明人：熊晓夏;何禹;蔡英凤;刘擎超;王海;陈龙 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑周边车辆的智能汽车换道决策与轨迹规划方法、系统，考虑当前车道满意度、相邻车道满意度、相邻车道换道的可行性以及换道过程的安全性，基于多阶段序贯决策树构建决策效用函数；实时获取的交通信息，经过决策效用函数，决策出目标车辆保持车道或执行换道；在执行换道时，构建总成本函数，对换道持续时间和换道纵向位移进行搜索，得到考虑周边车辆的局部最优换道轨迹。本发明能够提高智能汽车换道决策的准确性、换道轨迹的安全性，并降低换道轨迹对周围车辆正常运行的影响。
一种考虑周边车辆智能汽车决策轨迹规划方法系统

[发明专利]一种基于深度学习和数据关联的在线多目标跟踪方法-CN201910429444.X有效
发明人：陈小波;冀建宇;王彦钧;蔡英凤;王海;陈龙 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习和数据关联的在线多目标跟踪方法，包括如下步骤：1、输入视频当前帧的图像；2、应用目标检测器得到图像中所有的检测响应；3、利用深度余弦度量学习模型提取检测响应的外观特征；4、初始化目标状态；5、利用卡尔曼滤波算法预测目标在下一帧的位置和尺度；6、基于两阶段数据关联将目标与检测响应的匹配关联，得到最优关联结果；7、根据步骤6中的最优关联结果更新目标的状态和特征；8、输入下一视频帧的图像，重复步骤2、3、4、5、6、7，直到视频结束。与现有技术相比，本发明能在目标交互与遮挡、目标间具有相似外观等复杂情况下，实现目标之间的正确关联，完成鲁棒且持续的多目标跟踪。
一种基于深度学习数据关联在线多目标跟踪方法

[发明专利]一种分布式驱动的高性能六轮转向商用车智能底盘系统及控制方法-CN202211629124.7在审
发明人：石轩宇;王海;蔡英凤;陈龙;廉玉波;钟益林;孙晓强;袁朝春 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式驱动的高性能六轮转向商用车智能底盘系统及控制方法，系统包括车架、悬架系统、驱动与制动系统、转向系统及信息感知与控制系统，本发明最大限度地扩充每个车轮在行驶过程中的可控自由度，分别对每个车轮的转向角与驱动力进行控制，使三轴商用车具有过驱动与制动系统输入矢量的冗余和耦合。将先进感知与状态传感设备融入多轮转向多轮驱动底盘控制架构，形成完善的高性能智能底盘系统，提升多轴重载商用车在行驶过程中应对极限工况的能力。基于分布式六轮转向底盘提出的底层控制量优化方案具有理想的轮胎力分配机制，提升车身稳定性。同时多电机分布式驱动结构具备更好的能量分配模式，提升驱动电机效率，降低能耗。
一种分布式驱动性能轮转商用智能底盘系统控制方法

[发明专利]一种基于通行时间区间的智能车辆防碰撞方法-CN202110469671.2有效
发明人：袁朝春;贺植丽;何友国;张厚忠;孙晓强;陈龙;蔡英凤 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于通行时间区间的智能车辆防碰撞方法，属于行车安全技术领域。包括步骤1：获取自车和环境中其他障碍物的行驶状态信息；2：估算自车及环境障碍物行驶轨迹；3：判定自车与环境障碍物的轨迹交叉类型；4：获取轨迹交叉对应类型的碰撞点位置；5：计算自车以及环境障碍物到达碰撞点点的时间区间；6：根据碰撞时间的分布计算当前车辆到达各个交叉点及撞击点的安全加速度或减速度区间；7：将所有交叉点的加减速度区间按碰撞时间由小到大顺序排列，取前若干个加减速度区间，对其取交集，直到加减速度区间不存在交集为止，以此为自车安全行驶的期望加减速度区间；8：重复上述过程，直到车辆停止行驶或系统关闭。
一种基于通行时间区间智能车辆碰撞方法

[发明专利]一种基于并行特征补全的多阶段实例分割方法及系统-CN202211580594.9在审
发明人：王海;朱世林;蔡英凤;陈龙;李祎承;刘擎超 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于并行特征补全的多阶段实例分割方法及系统，经过数据前处理得到适用于系统输入的数据格式后，在骨干网络ResNet50引入GC Block获取实例关联信息。然后提出并行语义分支和并行全局分支，提取特征层的语义和全局信息，实现RoI特征的补全。再经过边界框动态交互模块和检测分支得到边界框的回归。此外，还提出了特征传递结构，通过显式增加检测与分割分支的联系，改变梯度反向传播的路径进而间接补全RoI特征，在经过掩码动态交互模块和掩码分支得到实例掩码。值得强调的一点，上述结构均为并行的，即阶段与阶段之间没有干扰，并且与QueryInst的并行监督机制相契合。并且还将其与非并行结构比较，进一步凸显所提并行结构的优越性能。
一种基于并行特征阶段实例分割方法系统

[发明专利]一种用于交通道路路面信息的多任务联合感知网络模型及检测方法-CN202211675099.6在审
发明人：王海;张桂荣;蔡英凤;陈龙;李祎承;刘擎超 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于交通道路路面信息的多任务联合感知网络模型及检测方法，可同时检测车道线和可行驶区域，将坐标注意力机制融入了传统的特征提取网络中保证不增加计算量的同时增强特征提取效果，在颈部网络中，本发明创新性地提出了膨胀卷积残差模块以增强网络对细节的预测性能，解码器部分则将可行驶区域的特征共享到车道线检测中以增强复杂路况下车道线检测效果。在训练环节，提出一种新颖的交替优化训练方法以提高模型整体的分割性能。本发明在具有挑战性的BDD100K数据集中取得了非常高的准确性和优异的速度表现，可行驶区域分割的mIoU达到92.51％，车道线检测准确率和IoU分别是87.29％和32.12％，并且整体推理速度达到39FPS，检测效果优于传统的单任务网络模型。
一种用于交通道路路面信息任务联合感知网络模型检测方法

[发明专利]基于云端数据的锂电池实时完整OCV-SOC曲线的构建方法-CN202211329052.4在审
发明人：王丽梅;孙景景;金梦洁;高恺旭;罗富林;赵秀亮;汪若尘;盘朝奉;孙晓东;蔡英凤;陈龙;孙洪良;严学庆 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于云端数据的锂电池实时完整OCV‑SOC曲线的构建方法，包括以下步骤：步骤一、构建电池模型；步骤二、辨识放电片段OCV，基于类比法辨识放电片段OCV；步骤三、构建OCV‑SOC模型，通过分析电极电势模型中电池电极的嵌锂率与SOC的关系，对电极电势表达式进行改进，获得OCV‑SOC模型；步骤四、基于充电阶段辨识完整OCV‑SOC模型，包括欧姆内阻变化趋势分析、充电阶段特性分析、完整OCV‑SOC求解、OCV‑SOC关系实时更新。有益效果：本发明在不拆卸实车电池组的情况下获得电池OCV，修正云端SOC值，且方法简单、易于实现，解决了云端数据精度低、电池状态估计准确度差的问题。
基于云端数据锂电池实时完整 ocv soc 曲线构建方法

[发明专利]一种新的实车场景下的车路协同重识别模型、数据集及模型训练方法-CN202211318210.6在审
发明人：王海;牛亚晴;蔡英凤;陈龙;李祎承;刘擎超 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种新的实车场景下的车路协同重识别模型、数据集及模型训练方法，以实车场景下的车路协同DAID‑V2X数据集为基础，本发明建立了一种新的实车场景下的车路协同的车辆重识别数据集—DAIR‑V2XReID。为了解决车辆重识别问题，本发明设计了一个跨镜头特征聚合网络模型，解决了跨镜头场景下车辆视角变换大等问题，通过相机嵌入模块、跨阶段特征融合模块、多方向注意力模块的合作，带来了更好的车辆特征匹配效果。此外，为了证明本发明模型的性能，将DAIR‑V2XReID数据集放到跨镜头特征聚合网络中进行实验，性能达到了Top。同时，为了验证模型的泛化性，还在VeRi776数据集上进行了实验，同样取得了很好的精度。
一种车场协同识别模型数据训练方法

[发明专利]一种基于Cox比例风险模型的电动汽车传导充电安全影响因素评价方法-CN201910648898.6有效
发明人：田翔;蔡英凤;徐枭;陈龙;孙晓东 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Cox比例风险模型的电动汽车传导充电安全影响因素评价方法，包括：选取电动汽车传导充电安全有关的影响因素(评价指标)、确定应用Cox比例风险模型所需的样本数量、生成较优的候选模型组合、获得在较优模型下电动汽车传导充电过程中发生危险的后验概率、判断评价指标的影响程度。本发明应用Cox比例风险模型实现对电动汽车传导充电安全影响因素的定量分析评价，进而明确各影响因素的相对危险程度，识别影响安全的关键因素，消除潜在的电动汽车传导充电安全风险隐患，为整个电动汽车传导充电过程安全性与可靠性提升提供理论指导。
一种基于 cox 比例风险模型电动汽车传导充电安全影响因素评价方法

[发明专利]一种结合神经网络与无迹卡尔曼滤波的车辆状态估计方法及系统-CN202211200764.6在审
发明人： 蔡英凤;谭琛凯;陈龙;刘卫国;周俊杰;王海;孙晓强 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合神经网络与无迹卡尔曼滤波的车辆状态估计方法及系统，利用汽车多传感器中获得的数据，建立神经网络精确估计三向加速度与三向角速度。该状态可以定义汽车底盘的运动以实现协调各子系统所需要的汽车状态。结合神经网络的无迹卡尔曼滤波可以更好的估计汽车的3D姿态、速度、定位。本发明提供准确、全面的车辆动态信息。防止车辆各部件之间的信号交换导致的强耦合，从而影响单个状态估计结果的准确性。采取分状态预测的神经网络准确估计汽车状态，相较于过去的神经网络状态估计器，该方案更易训练，更准确。基于神经网络的输出，UKF能更好的估计出汽车3D姿态、速度、定位。当GPS信号不可用时，本方法能提供高精度的导航信息。
一种结合神经网络卡尔滤波车辆状态估计方法系统

[发明专利]一种基于附加横摆力矩的人机共驾汽车紧急避撞控制方法及系统-CN202211371094.4在审
发明人：袁朝春;林勇峰;何友国;张厚忠;孙晓强;陈龙;蔡英凤;袁雨琪 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于附加横摆力矩的人机共驾汽车紧急避撞控制方法及系统，属于人机共驾行驶安全技术领域，本发明充分考虑了与障碍物距离、路面附着系数、自车速度、方向盘应激转角和驾驶员线性转向认知，采用圆弧换道路径并在曲率突变处进行平滑处理；根据车辆紧急工况应激转向过程中状态量的变化及约束设计模型预测控制算法，计算出保证车辆跟踪精度和安全性的附加横摆力矩并按各轮载荷比例合理分配；通过控制各轮制动力来对驾驶人强制接管时的不合理输入进行有效补偿，解决了现有避撞控制方法存在的加剧驾驶人紧张心理的问题，实现了辅助驾驶人在紧急工况下强制接管控制并应激性过度转向时进行安全可靠的避撞。
一种基于附加力矩人机汽车紧急控制方法系统

[发明专利]一种基于多元风险融合势场的主动避撞方法及车载电子设备-CN202211384219.7在审
发明人：袁朝春;嵇海昌;何友国;张厚忠;孙晓强;陈龙;蔡英凤 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多元风险融合势场的主动避撞方法及车载电子设备，1:获取自车与周围环境的信息；2:预测自车与其他车辆的行驶轨迹；3:判断自车与其他车辆的轨迹位置关系；4:若轨迹相交，计算固定坐标系下交叉点；若轨迹平行，并且有碰撞可能，计算追尾碰撞点；5:设计并构建周围环境中的车道边界线、静态障碍物、动态车辆、预估轨迹交叉点和碰撞点的风险域；6:对避撞路径进行实时的曲率约束，规划出微小时间段内的虚拟力范围；7:根据行驶风险较小原则，确定当前时间段内的最优虚拟力，规划出实时最优的局部路径；8:根据不同时间段内实时规划出的最优虚拟力得到连续的避撞轨迹；9:重复上述步骤，直到自车到达安全位置。
一种基于多元风险融合主动方法车载电子设备

[发明专利]一种基于复合传动的混合动力汽车动力系统及运行模式切换方法-CN202211082579.1在审
发明人：田翔;郑楚渝;孙晓东;蔡英凤;陈龙;黄田冬;王勇;朱镇;刘光龙 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B60K6/387 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于复合传动的混合动力汽车动力系统及运行模式切换方法，动力系统由发动机、扭矩减震器、行星齿轮机构、驱动电机、永磁耦合器及模式离合器等部件构成，通过对上述部件的控制使该混合动力系统具备纯电动模式、发动机单独驱动模式、混合驱动模式、行车充电模式以及再生制动模式，能够更好地适应外部工况的变化，提高整车的燃油经济性，降低尾气污染物的排放；此外，引入永磁耦合器取代传统变速装置，通过精确地调整磁力间隙可实现无级变矩功能，具有结构紧凑、运行可靠、维护成本低、防过载性能佳等优势，可极大地拓展了混合动力汽车的应用领域。
一种基于复合传动混合动力汽车系统运行模式切换方法