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[发明专利]一种用于混合交通环境下的多车队协同控制方法、系统及模型-CN202310873569.8在审
发明人：蔡英凤;占丽丽;陈龙;董钊志;袁朝春;刘擎超;孙晓强;王海 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于混合交通环境下的多车队协同控制方法、系统及模型，使用残差多尺度卷积神经网络，较大程度上解决了车流图像或视频中存在着严重的遮挡、视角的失真以及显著的密度变化等问题，引入的残差单元可以避免梯度消失或者梯度爆炸以及网络退化问题，且能够减少模型中的参数数量和计算复杂度，提高预测效率；使用中继节点实现多个车队之间的通信，提高了多车队间的通信效率，以便更好地管理和协调车队之间的行动；本发明仅基于软件层面的改变实现了混合交通环境下的多车队协同控制目标，不增加硬件成本，本发明将对象从人工驾驶车辆与智能网联车辆混合的单车队推广到混合交通环境下的多车队，更符合工程实际，具有更大的应用价值。
一种用于混合交通环境车队协同控制方法系统模型

[发明专利]一种基于低频正弦微波算法实现快速精确控制比例继动阀的策略-CN202010384455.3有效
发明人：张林灿;董钊志;宋罡;刘树全 -专利权人：沃行科技（南京）有限公司
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B60T13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于低频正弦微波算法实现快速精确控制比例继动阀的策略，采用2000hz的PWM主控制频率和70hz的叠加震颤控制频率，主控制PWM的占空比控制范围在0‑30％之间，叠加震颤控制的振幅在主控制占空比基础上增加7％，即震颤PWM是以70hz的频率以及7％的振幅叠加在主控制PWM之上的。本发明有效解决了在没有cpu输出震颤信号控制比例继动阀的情况下，采用软件实现多路PWM波叠加控制输出信号，实现对比例继动阀的快速精确控制，使得对于气刹制动的车辆制动控制得到快速响应，满足上层决策控制需求。
一种基于低频正弦微波算法实现快速精确控制比例继动阀策略

[发明专利]一种纯电动汽车的驱动转矩优化控制方法-CN202010921345.6有效
发明人：李广民;董钊志;孙健;殷国栋;张雁泽;孙猛猛;杨晶晶 -专利权人：开沃新能源汽车集团股份有限公司;东南大学
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明纯电动汽车的驱动转矩优化控制方法，包括：获取整个车辆系统的高压附件能耗情况，得到高压附件的电流总和为Iacc；获取电池系统在当前工况下的最大输出电流Ibatt_max和当前电池总电压Vbatt，将高压附件电流从电池最大输出电流中去除，并考虑电池效率ηbatt得到当前电池最大输出功率Pbatt_max；获取当前的电机转速nrec和驱动踏板开度θthr，通过当前电池最大输出功率Pbatt_max计算得到当前需求转矩Treq；获取驱动电机的效率MAP数据，将当前的电机转速nrec和以上计算得到的需求转矩Treq带入，得到当前电机效率ηmotor；将电机效率ηmotor考虑在内，计算当前电机需求功率Pmotor_req；针对于电机效率MAP数据，求解不同转速下取到最高电机效率的转矩，并将电机效率MAP图中的最优效率点拟合为最优效率曲线。
一种电动汽车驱动转矩优化控制方法

[发明专利]基于自动驾驶应用场景的高精地图交通规则模型及其实现方法-CN202110225611.6有效
发明人：刘树全;董钊志;陈艳楠;张婉蒙;岳呈祥 -专利权人：沃行科技（南京）有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自动驾驶应用场景的高精地图交通规则模型及其实现方法，基于自动驾驶应用场景的高精地图交通规则模型包括道路模型、全要素交通规则模型、网络模型以及智驾行为模型，道路模型包括道路等级要素层以及道路类型要素层，全要素交通规则模型包括道路分段要素层、道路时段要素层、先行车道要素层、交通信号要素层、危险路段规则要素层以及基础交通规则要素层，网络模型包括公用网络模型和自组网络管理模型，智驾行为模型根据车辆类型的不同设立不同的行为控制系统，车辆根据不同车辆类型和高精地图模型判定自身行为方式和行驶行为。本发明实现车辆之间、车与行人之间、车与路之间的交互完全数字化。
基于自动驾驶应用场景地图交通规则模型及其实现方法

[发明专利]一种无人驾驶矿山卡车作业状态监控方法-CN202010834118.X有效
发明人：刘树全;董钊志;张婉蒙;孔祥顺;林立;罗成松;芦波;严凯翔;徐岬 -专利权人：沃行科技（南京）有限公司
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶矿山卡车作业状态监控方法，包括空载、满载、配矿、等待装载、装载、配矿装载、装载完成、等待卸载、卸载、配矿卸载、卸载完成、等待充电、充电、充电完成、等待加油、加油、加油完成、等待过磅、重车过磅、空车过磅、过磅完成、等待停车以及停车完成等状态。本发明无人驾驶矿山卡车作业状态监控方法，更加清晰，简单高效，解决监控无人驾驶矿卡时不够直观，不够及时有效的问题。
一种无人驾驶矿山卡车作业状态监控方法

[发明专利]一种道路场景下基于计算机视觉的端到端语义鸟瞰图生成方法、模型及设备-CN202310915325.1在审
发明人：饶中钰;蔡英凤;王海;李祎承;刘擎超;陈龙;廉玉波;董钊志 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种道路场景下基于计算机视觉的端到端语义鸟瞰图生成方法、模型及设备，采用基于大核卷积的编码方式，提高模型的长距离建模能力。同时，为有效提升视角转换的准确度，本发明提出了一种结合维度转换以及空间转换的视角转换模块，并采用双注意力机制结合转换前的视角进行优化，有效提升模型预测的准确度，改善预测细节。采用维度与空间结合的鸟瞰图特征转换模块，将前置图像的特征图通过维度转换以及空间转换两个模块将其投影到俯视图空间，保留了特征在空间以及维度上的完整性。采用一种交叉注意力机制，通过结合前置特征图优化转换得到的俯视特征图，加强俯视特征图对于重点区域的特征表达，提高整体模型的准确性。
一种道路场景基于计算机视觉端到端语义鸟瞰图生成方法模型设备

[发明专利]一种拉线式线控制动系统及其工作方法-CN202310710519.8在审
发明人：周岩;王春海;董钊志 -专利权人：开沃新能源汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60T13/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种拉线式线控制动系统，包括拉线、贯穿销、轴承、滑轮、大齿轮、小齿轮、壳体、电机、ECU、液压力传感器、踏板、助力器、助力器输出推杆、主缸活塞、主缸、制动管、ABS、前左制动器、前右制动器、后右制动器以及后左制动器；拉线一端与踏板连接，另一端与大齿轮上的滑轮连接，贯穿销穿过滑轮内孔和大齿轮内孔后固定在壳体上，大齿轮与小齿轮通过齿轮啮合，小齿轮与电机输出轴配合连接，ECU固定在壳体上且与电机连接，液压力传感器串接在主缸与ABS之间的制动管上，踏板与助力器连接，助力器推杆安装在助力器输出端，主缸与助力器连接，主缸活塞安装在主缸里，ABS与主缸、前左制动器、前右制动器、后右制动器、后左制动器通过制动管连接。
一种拉线控制系统及其工作方法

[发明专利]一种结合元学习多任务优化的端到端自动驾驶决策规划方法及设备-CN202310915326.6在审
发明人：饶中钰;蔡英凤;王海;李祎承;刘擎超;陈龙;廉玉波;董钊志 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合元学习多任务优化的端到端自动驾驶决策规划方法及设备，采用端到端学习方式克服误差传递，同时利用多任务约束的方法优化了模型的收敛，多任务的多分支输出结果进一步增加了模型的可解释性。设计八个不同的子任务分支，包含对于环境的感知任务以及对于自身状态的认知，通过子任务的设计模型将原始传感器特征转化到鸟瞰图空间提升了决策规划预测的准确性。进一步，为优化不同的多任务组合，首先采用多任务亲密度对不同任务组合进行评估，得到初始化任务权重，然后采用基于结合元学习的多任务优化方法，在训练过程中动态调整不同任务之间权重，从而实现主任务预测的最优化。
一种结合学习任务优化端到端自动驾驶决策规划方法设备

[发明专利]一种自动驾驶清扫车线控转向执行系统及其控制方法-CN202310705359.8在审
发明人：周岩;王春海;董钊志;尤振军 -专利权人：开沃新能源汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶清扫车线控转向执行系统，包括自动驾驶控制器、转向控制器以及转向执行机构，转向执行机构中转向管柱带传动轴总成和车架板分别连接在转向管柱安装支架上方和下方，轴承压板连接架焊接在车架板的下表面上，轴承上压板连接于轴承压板连接架的下表面上，回位弹簧的上方与回位弹簧上连接柱相连接，下方与转向轮安装支架相连接，旋转轴承安装于轴承下压板中后，轴承下压板与轴承上压板连接于一起，轴用弹性挡圈下端面与旋转轴承内钢圈相接触，转向轮安装支架焊接于轴承安装轴的下末端上，互换器螺栓连接于转向轮中，转向轮安装轴穿设于互换器中后，其两末端分别与转向轮安装支架的两侧底部通过车轮锁紧螺母紧固连接。
一种自动驾驶清扫车线控转向执行系统及其控制方法

[发明专利]一种智能半挂车高速转向时的纵横向协调控制方法、控制器及存储介质-CN202310843302.4在审
发明人：陈鹏;蔡英凤;陈龙;董钊志;王春海;孙晓强;袁朝春 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能半挂车高速转向时的纵横向协调控制方法、控制器及存储介质，通过拉格朗日方法建立了半挂车的动力学模型，此动力学模型的状态量不止包含了决定牵引车稳定性的状态量还包含了决定挂车稳定的状态量，使得在之后的控制中不止考虑提供转向和驱动的牵引车还将对整车稳定性影响很大的挂车进行考虑。在此模型基础上设计了非线性模型预测控制器，在铰接角测量或者可估计的情况下，对铰接角进行限制并且对牵引车的前轮转角、横摆角速度和挂车的横摆角速度进行连续控制，保证半挂车紧急工况下的稳定性；考虑到挂车轴仅具有制动的直接横摆力矩控制的办法，在代价函数中对纵向速度的差值加以限制。
一种智能半挂车高速转向纵横协调控制方法控制器存储介质

[发明专利]一种冗余线控制动系统及方法-CN202310197688.6在审
发明人：周岩;王春海;董钊志;尤振军;蒋进海 -专利权人：开沃新能源汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B60T17/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种冗余线控制动系统及方法，包括自动驾驶控制器、主线控制动模块、冗余线控制动模块、ABS防抱死制动调节模块及制动器，主线控制动模块包括第一储油壶、制动主缸、第一电机、减速及主缸活塞推动机构和主线控制动控制器，冗余线控制动模块包括第二储油壶、微型液压泵、第二电机、第一常开电磁阀、第一常闭电磁阀、第二常闭电磁阀、第二常开电磁阀、第三常开电磁阀、液压力传感器及冗余线控制动控制器，ABS防抱死制动调节模块与主线控制动模块、冗余线控制动模块通过制动管路连接，ABS防抱死制动调节模块与制动器通过制动管路连接，自动驾驶控制器与主线控制动控制器、冗余线控制动控制器通过CAN总线连接，主线控制动控制器与冗余线控制动控制器通过CAN总线连接。
一种冗余控制系统方法

[发明专利]一种面向智能交通的整车能量快速规划方法-CN202210040633.X有效
发明人： 董钊志;张勇;王春海;徐兴;王峰;夏佳琪 -专利权人：南京金龙客车制造有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B60W20/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向智能交通的整车能量快速规划方法，先将每一步长内控制量的求解看作是一个子问题，根据约束条件确定每个动力部件在各个步长内的可行工作点的范围，离散化后确认全部可行的工作点组合，生成瞬时油耗‑SOC变化率点簇；确认各个油耗区间内的候选混动工作方案，剔除不规则候选混动工作方案后根据能耗特性对混动工作方案进行排序，估计全程以纯电模式行驶所需总电能；最后根据全部子问题的混动工作方案排序，每次执行一个步长子问题的纯电行驶方案到混动工作方案的替换并更新数据，直到SOC满足提前设定好的条件。满足SOC条件后，根据每个子问题是否发生过替换和替换发生的次数，输出最优控制量，完成短期内整车能量快速规划。
一种面向智能交通整车能量快速规划方法

[发明专利]一种基于数据驱动模型的商用车半自动悬架自适应协同控制系统与方法-CN202310292828.8在审
发明人：蔡英凤;杨伟;陈龙;廉玉波;孙晓强;董钊志 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数据驱动模型的商用车半自动悬架自适应协同控制系统与方法，将物理模型与神经网络结合构建车辆俯仰运动的拉格朗日力学模型，有效提升建模的精度，针对半主动悬架主要是通过调整有限的阻尼变化进行控制，因此精确的阻尼系数将有助于改善控制效果，同时由于神经网络运算速度快，改善悬架系统的响应速度，提升车辆俯仰和垂向运动控制效果；通过上层侧倾控制器、俯仰与垂向控制器求解期望控制力与力矩，通过下层最优分配控制器求解各悬架的作用力，实现四个悬架之间协同控制，有效抑制车辆侧倾，提升车辆稳定性与安全性，同时有效抑制车辆俯仰运动，改善舒适性；构造自适应的权重矩阵实现了悬架在不同工况下的自适应性。
一种基于数据驱动模型商用半自动悬架自适应协同控制系统方法

[发明专利]一种小型车用线控制动装置及其制动方法-CN202310197687.1在审
发明人：周岩;王春海;董钊志;黄超;尤振军;蒋进海 -专利权人：开沃新能源汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60T13/74 文献下载
摘要：本发明小型车用线控制动装置包括制动主缸、制动主缸固定支架、球头顶杆、锁紧螺母、U型推杆、推杆电机固定主支架、推杆电机固定副支架、第一销轴、第一开口销、推杆电机、第二销轴、第二开口销、自动驾驶控制器、整车控制器、保险丝、五脚继电器以及八脚继电器。自动驾驶控制器根据计算出的制动需求，发送建压命令至整车控制器，整车控制器根据接收到的制动液压力指令，控制五脚继电器、八脚继电器进行正向供电触点接通，将正向供电传输至推杆电机，推杆电机在接到正向供电后，进行正转，推动U型推杆、球头顶杆前移，球头顶杆前端与制动主缸活塞内壁接触后，进一步推压制动主缸活塞前后腔，使制动管路里建立相应液压力，实现车辆减速甚至停车。
一种小型车控制装置及其制动方法

[发明专利]融合复杂网络理论和深度神经网络的高速公路商用车轨迹规划方法及车用电子设备-CN202310026978.4在审
发明人：付新科;蔡英凤;王海;陈龙;姜涛;董钊志;刘擎超 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了融合复杂网络理论和深度神经网络的高速公路商用车轨迹规划方法及车用电子设备，通过模型评估重要车辆节点并提取风险树，用于扩展自车轨迹规划的行动空间，并将各类车辆节点建模为场的形式，用于评估规划轨迹的碰撞风险。同时直接在高速公路场景中的XYT坐标系下进行轨迹规划，将预测的他车轨迹和其他障碍物的边框(Bounding Box)映射到根据坐标系生成的栅格地图中，利用深度神经网络(DNN)做卷积操作，得出安全可行的无碰撞轨迹，从而降低商用车和乘用车不同尺寸对轨迹规划的影响，同时解决道路建模困难和计算量过大的问题。实现在整个智能驾驶系统框架内无需进行坐标系的转换，即可规划一条可以同时兼顾安全、效率和灵活性的高质量轨迹。
融合复杂网络理论深度神经网络高速公路商用轨迹规划方法用电设备

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