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[发明专利]一种飞行体验三轮车-CN201811455743.2有效
发明人：王坤;朱清华;陈建炜;朱振华;申遂愿;招启军 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行体验三轮车，包括机身、对称布置于机身前部两侧的两组倾转轮翼系统及布置于机身尾部的涵道旋翼系统；所述倾转轮翼系统包括支撑件、倾转机构、前轮轮毂、轮毂电机、前轮、前轮旋翼，且支撑件倾斜连接于机身上；所述前轮轮毂中心处通过倾转机构安装于支撑件上，通过倾转机构实现前轮轮盘的倾转调整；所述涵道旋翼系统包括连接于机身尾部的涵道以及布置于涵道内的共轴双旋翼。本发明具有结构简单、成本较低、操作方便等特点，同时具备陆上行驶能力、垂直起降能力、超低空飞行能力和高度敏捷性，能够提供良好的陆空两用交通体验，有利于陆空两用飞行体验车的大力推广。
一种飞行体验三轮车

[发明专利]基于自适应神经网络扩张状态观测器的无人直升机二阶不确定滑模控制方法-CN202310058494.8在审
发明人： 申遂愿;徐锦法 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及基于自适应神经网络扩张状态观测器的无人直升机二阶不确定滑模控制方法，设计方法应用基于自适应RBF神经网络的状态观测器，用于系统状态和总扰动扩张状态的估计，观测效果好于经典自抗扰控制器扩张状态观测器，降低了ADRC控制器参数整定难度；并且基于自适应RBF神经网络对二阶不确定性系统总扰动进行估计，减少了不确定性因素对控制系统性能的影响；整个设计方法克服了传统滑模控制器高频抖振的缺点，使得控制器的动态性能得到提升，并且能够有效克服无人直升机面临的内外扰动影响，提高了飞行控制系统的抗扰性和鲁棒性，控制性能优于传统滑模控制器。
基于自适应神经网络扩张状态观测器无人直升机不确定控制方法

[发明专利]一种快速获取直升机重量、重心、转动惯量的方法-CN201810710956.9有效
发明人：朱振华;朱清华;曾嘉楠;申遂愿;招启军;陈建炜 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G01M1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速获取直升机重量、重心、转动惯量的方法，包括：根据力矩平衡原理计算出直升机的X和Y轴重心位置；通过垂直悬挂测得倾角计算出直升机Z轴重心位置；测量计算出直升机对X和Y轴的转动惯量；Z轴转动惯量的测量：在CATIA软件中导入直升机等比例模型，在模型当中放置三个质量小球来调整直升机模型重心至实验测量位置，X和Y轴的转动惯量与实验测量数据一致，从而得出Z轴转动惯量的值。本发明减少了人为因素给测量带来的误差，并减少了测量所需要的时间，提高了直升机转动惯量测量的准确性。
一种快速获取直升机重量重心转动惯量方法

[实用新型]微型无轴涵道旋翼飞行器-CN201922237244.2有效
发明人： 申遂愿;朱清华;李宜恒 -专利权人：南京华航翼飞行器技术有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B64C11/20 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种微型无轴涵道旋翼飞行器，包括涵道以及安装在涵道内的若干桨翼结构和自适应舵面结构，所述的桨翼结构包括固定在涵道内壁上的上固定轴承和下固定轴承，上固定轴承和下固定轴承之间安装有电动机、定子、转子、桨叶和旋转环，定子与转子之间形成气隙，桨叶与旋转环连接从而与定子连接为一体；所述的自适应舵面结构分布在桨翼结构下方。本实用新型比传统涵道旋翼产生更大的升力，且消耗更少的能量，电动机‑涵道‑旋翼一体化设计使得桨叶与电动机之间不存在间隙，减小了涵道体微小变形对整体气动效率和安全性的影响，同时操纵机构简单、重量轻且易于操纵，更适用于微型飞行器。
微型无轴涵道旋翼飞行器

[实用新型]筒扇推进的水下飞行器-CN201922235913.2有效
发明人： 申遂愿;朱清华;申镇 -专利权人：南京华航翼飞行器技术有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种筒扇推进的水下飞行器，包括内置动力装置的机身，机身前端设置有座舱盖，前方两侧分别设置有筒扇机翼，后方两侧分别设置有小机翼，后端设置有V型尾翼；所述的筒扇机翼为翼身上开有弧形槽的机翼，槽内安装有滚筒，筒扇机翼通过机翼固定块和连接小翼与机身固定连接，滚筒通过旋转轴与机身内的动力装置连接，动力装置通过旋转轴驱动滚筒绕旋转轴的轴线转动。本实用新型使用的筒扇机翼一方面能够产生推力同时也能产生升力，气动及水动性能优异且不需要多余的舵面，使得飞行器结构更加简单，操纵更方便。
推进水下飞行器

[实用新型]微型无轴涵道共轴双旋翼飞行器-CN201922237211.8有效
发明人： 申遂愿;朱清华;李宜恒 -专利权人：南京华航翼飞行器技术有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B64C11/20 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种微型无轴涵道共轴双旋翼飞行器，包括涵道，涵道内部竖直方向上依次安装有上固定轴承、中固定轴承与下固定轴承，其中，上固定轴承和中固定轴承之间安装有上电机、上电机定子、上电机转子、上旋翼桨叶和上旋翼旋转环，上旋翼桨叶与上旋翼旋转环连接从而与上电机转子连接为一体；所述的中固定轴承与下固定轴承之间安装有下电机、下电机定子、下电机转子、下旋翼桨叶和下旋翼旋转环，下旋翼桨叶与下旋翼旋转环连接从而与下电机转子连接为一体。本实用新型采用电机‑涵道‑旋翼一体化设计，结构紧凑，比传统涵道旋翼产生更大的升力，桨叶与电机之间不存在间隙，减小了涵道体微小变形对整体气动效率和安全性的影响。
微型无轴涵道共轴双旋翼飞行器

[实用新型]新型带桶扇推进器的动力三角翼-CN201921792327.1有效
发明人：朱清华;申遂愿;曾嘉楠;朱振华;陈建炜;王坤;丁正原 -专利权人：扬州市久冠航空科技有限公司
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B64C31/032 文献下载
摘要：新型带桶扇推进器的动力三角翼。涉及一种通用运载装置，尤其涉及新型带桶扇推进器的动力三角翼。提供了一种减轻动力三角翼的重量，操控性、稳定性好的新型带桶扇推进器的动力三角翼。包括机身；还包括一对对称固定设置在所述机身的侧边的桶扇推进翼；所述桶扇推进翼包括桶扇推进翼后缘和滚筒旋转机构；所述隔板上设有固定连接的连接板连接块一，所述连接板连接块一与所述旋转轴三相适配。叶片固定板上设有若干均布设置的圆孔；若干所述圆孔分别位于相邻所述滚转叶片之间。本实用新型具有减轻动力三角翼的重量，操控性、稳定性好等特点。
新型带桶扇推进器动力三角

[实用新型]全电分布式推进构型动力三角翼-CN201921792316.3有效
发明人：朱清华;申遂愿;丁正原;曾嘉楠;朱振华;陈建炜 -专利权人：扬州市久冠航空科技有限公司
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B64C31/032 文献下载
摘要：全电分布式推进构型动力三角翼。涉及全电分布式推进构型动力三角翼，尤其涉及全电分布式推进构型动力三角翼的推进装置的改进。提供一种安全性高，利用多个电动机的差动操纵实现三角翼的操纵，减轻了飞行员负担的全电分布式推进构型动力三角翼。包括前起落架，机身，座舱固定框，操纵连杆，三角翼，主机架，后起落架和座舱；还包括推进装置连接杆和分布式多涵道螺旋桨推进装置；所述涵道螺旋桨D通过电机D带动旋转，所述电机D通过支撑臂D与推进装置安装舱固定连接。本实用新型具有结构紧凑合理，安全性高，利用多个电动机的差动操纵实现三角翼的操纵，减轻了飞行员负担等特点。
分布式推进构型动力三角

[实用新型]共轴同转双摆线桨-CN201920001405.5有效
发明人：曾嘉楠;朱清华;申遂愿;朱振华;招启军 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B64C11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种共轴同转双摆线桨，包括摆线桨操纵机构以及在摆线桨操纵机构控制下绕传动轴共轴同向旋转的外摆线桨和内摆线桨，所述的外摆线桨和内摆线桨均由八片摆线桨叶片组成，外摆线桨通过外侧摆线桨固定板与旋转轴固定，内摆线桨通过内侧摆线桨固定板与旋转轴固定，外摆线桨安装在内摆线桨外侧，相邻的外摆线桨叶片和内摆线桨叶片之间通过桨叶连杆连接形成摆线桨组，实现外摆线桨和内摆线桨的联动。本实用新型设计有内外两套摆线桨，同时内外摆线桨同向旋转，减少气动干扰，与相同尺寸单摆线桨相比能产生更大的升力。
摆线

[发明专利]微型无轴涵道旋翼飞行器及其飞行控制方法-CN201911282843.4在审
发明人： 申遂愿;朱清华;李宜恒 -专利权人：南京华航翼飞行器技术有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B64C11/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种微型无轴涵道旋翼飞行器及其飞行控制方法，包括涵道以及安装在涵道内的若干桨翼结构和自适应舵面结构，所述的桨翼结构包括固定在涵道内壁上的上固定轴承和下固定轴承，上固定轴承和下固定轴承之间安装有电动机、定子、转子、桨叶和旋转环，定子与转子之间形成气隙，桨叶与旋转环连接从而与定子连接为一体；所述的自适应舵面结构分布在桨翼结构下方。本发明比传统涵道旋翼产生更大的升力，且消耗更少的能量，电动机‑涵道‑旋翼一体化设计使得桨叶与电动机之间不存在间隙，减小了涵道体微小变形对整体气动效率和安全性的影响，同时操纵机构简单、重量轻且易于操纵，更适用于微型飞行器。
微型无轴涵道旋翼飞行器及其飞行控制方法

[实用新型]一种涵道螺旋桨推力共轴双旋翼直升机-CN201822184289.3有效
发明人：朱振华;朱清华;申遂愿 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种涵道螺旋桨推力共轴双旋翼直升机，属于高速直升机领域，本实用新型通过在机身左右两侧的上端部位分别连接有左机翼、右机翼；所述的左机翼端部连接有左涵道螺旋桨，所述的右机翼端部连接有右涵道螺旋桨。机身上端设置有旋翼系统，所述的旋翼系统包括机身上表面向上依次设置的上旋翼旋转轴、下旋翼旋转轴、共轴双旋翼；所述的上旋翼旋转轴上固定设置有下锥齿轮，所述的下旋翼旋转轴上固定设置有上锥齿轮；所述的下锥齿轮、上锥齿轮之间设置有主锥齿轮；本实用新型将涵道螺旋桨作为推力机构与共轴双旋翼结合，可以提高共轴双旋翼直升机的前飞速度，实现高速前飞。
涵道螺旋桨旋转轴旋翼本实用新型共轴双旋翼固定设置上锥齿轮旋翼系统左机翼齿轮机身下锥直升机高速直升机端部连接机翼端部上端部位推力机构依次设置左右两侧双旋翼锥齿轮上端机翼

[实用新型]可收放式水上飞机水翼型起落架装置-CN201822023499.4有效
发明人： 申遂愿;朱清华;曾嘉楠;朱振华;招启军;王坤 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种可收放式水上飞机水翼型起落架装置，包括固定在飞机上的左固定板和右固定板，两块固定板之间连接有旋转轴和水翼，左固定板和右固定板上分别安装有结构完全相同的驱动装置、两连杆滑道机构和固定支座，两个固定板之间的固定支座通过旋转轴连接。本实用新型将水翼与起落架相结合运用在水上飞机上，使得水上飞机能够安全平稳地在水面运动，同时水翼产生的水动升力将飞机抬离水面，减小飞机与水面接触的面积从而减小飞机起飞前水面滑行的水动阻力，降低了水面起飞距离，降低了发动机的需用功率，因此与传统水上飞机相比可选用重量更轻的发动机，提高了整机的性能。
水上飞机水翼本实用新型固定支座右固定板左固定板固定板旋转轴水面减小发动机飞机起落架连杆滑道机构起落架装置飞机起飞可收放式驱动装置水动阻力水面接触水面运动需用功率水翼型滑行升力水动抬离整机起飞安全

[实用新型]一种8字型无碳小车-CN201920055391.5有效
发明人：朱振华;朱清华;申遂愿 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： A63H17/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种8字型无碳小车，属于机械传统装置领域，本实用新型通过传动机构控制，能够实现阿拉伯数字“8”字型避障运动，具体的：传动机构中的缺齿齿轮转动时，由于小齿轮与缺齿齿轮啮合，小齿轮随缺齿齿轮转动而转动；转盘与小齿轮连接，随其一起转动；第一连杆的一端与转盘连接，另一端与第二连杆连接，从而转盘的转动通过第一连杆和第二连杆转变为转向杆的转动，转向杆的转动最终转变为前轮的转动，该传动机构简单高效、消耗能量较少，因此小车所能走过的“8”字数量较多；此外，通过梯形绕线轴的设计，还可以改变8字型无碳小车的推动力变化，使得8字型无碳小车运行高效。
转动缺齿齿轮小车小齿轮转盘本实用新型转向杆啮合阿拉伯数字传动机构中传统装置连杆连接消耗能量绕线轴避障前轮字型推动力

[发明专利]一种新型带桶扇推进器的动力三角翼-CN201911014795.0在审
发明人：朱清华;申遂愿;曾嘉楠;朱振华;陈建炜;王坤;丁正原 -专利权人：扬州市久冠航空科技有限公司
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B64C31/032 文献下载
摘要：一种新型带桶扇推进器的动力三角翼。涉及一种通用运载装置，尤其涉及一种新型带桶扇推进器的动力三角翼。提供了一种减轻动力三角翼的重量，操控性、稳定性好的新型带桶扇推进器的动力三角翼。包括机身；还包括一对对称固定设置在所述机身的侧边的桶扇推进翼；所述桶扇推进翼包括桶扇推进翼后缘和滚筒旋转机构；所述隔板上设有固定连接的连接板连接块一，所述连接板连接块一与所述旋转轴三相适配。叶片固定板上设有若干均布设置的圆孔；若干所述圆孔分别位于相邻所述滚转叶片之间。本发明具有减轻动力三角翼的重量，操控性、稳定性好等特点。
动力三角翼推进翼推进器操控性连接板机身圆孔隔板后缘滚筒旋转机构叶片固定板对称固定均布设置运载装置旋转轴侧边滚转适配叶片通用

[实用新型]基于摆线桨技术的涵道卷流旋翼飞行器-CN201822121109.7有效
发明人：陈建炜;朱清华;王坤;申遂愿;招启军 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B64C27/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于摆线桨技术的涵道卷流旋翼飞行器，包括安装于机翼尖部的涵道系统，涵道系统上安装有卷流旋翼，卷流旋翼包含桨毂和至少2片风扇翼，所述的风扇翼由若干个风扇翼节段组成，每个风扇翼节段上设置摆线桨。本实用新型将摆线桨装置嵌入卷流旋翼的风扇翼节段，优化了现有的卷流旋翼的气动性能，降低了飞行器的噪声和振动，并且还有操纵控制简单和升力推力大的优点，飞行的可靠性更高。
风扇翼摆线桨涵道旋翼节段本实用新型旋翼飞行器噪声和振动气动性能飞行器机翼尖部桨毂升力嵌入飞行优化

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