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[发明专利]基于感知哈希的激光SLAM闭环检测方法及系统-CN202010102282.1有效
发明人： 王贺升;谢熠辰;赵小文 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-02-19 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于感知哈希的激光SLAM闭环检测方法及系统，包括:激光扫描雷达每次旋转预设角度过程中扫描获得的点云，经过前端里程计和后端优化得到激光雷达位姿；根据获得的激光雷达位姿，构建每次旋转的深度图；根据每次旋转的深度图，计算深度图中心部分圆形区域的强度中心，确定深度图主方向；根据深度图主方向对深度图中各点坐标旋转变换，构建变换后的深度图；根据变换后的深度图感知哈希计算图片指纹，获得图片指纹；将获得图片指纹与每次旋转的深度图指纹依次计算汉明距离，根据汉明距离计算相似度，当相似度最大值大于阈值时，则判断为闭环。本发明计算量小，适用于廉价的嵌入式设备，具有实时性，准确性高，抗噪声能力强的特点。
基于感知激光 slam 闭环检测方法系统

[发明专利]机器人障碍物避让方法、装置、存储介质及机器人-CN201710917564.5有效
发明人：李锦恒;王贺升;高俊;卢玮;陈思恒 -专利权人：广州唯品会研究院有限公司;上海交通大学
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人障碍物避让方法、装置、存储介质及机器人，涉及机器人技术领域，主要目的在于能够提升机器人避让障碍物的适应性和准确性。所述方法包括：在机器人行驶过程中，实时检测机器人的行驶路径上是否存在障碍物；若存在，则根据所述障碍物的运动状态，重新确定所述机器人的行驶规则；根据重新确定的行驶规则对所述障碍物进行避让。本发明适用于机器人避让障碍物。
机器人障碍物避让方法装置存储介质

[发明专利]地毯识别方法、装置、智能设备及存储介质-CN202110783591.4在审
发明人：林李泽;侯捷;徐真志;王贺升 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，公开了地毯识别方法、装置、智能设备及存储介质，用于将语义分割图像中的干扰区域进行消除，避免将不可能为地毯区域的干扰区域误判为地毯区域，提高了对地毯的识别准确度，并提高了识别速率。方法包括：获取目标区域的初始扫描图像；调用预置的语义分割模型对所述初始扫描图像进行语义分割，得到语义分割图像；将所述语义分割图像中的干扰区域进行消除，得到至少一个目标包络框，所述目标包络框用于指示所述语义分割图像中的地毯区域；将所述至少一个目标包络框叠加到所述语义分割图像中的对应位置，生成目标图像。
地毯识别方法装置智能设备存储介质

[发明专利]一种基于机器视觉的遮挡情况下煤矸石检测方法-CN202110330074.1在审
发明人：缪燕子;王啸林;王贺升;代伟;杨春雨;张宗伟;邓慧颖;蒋超康 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种在遮挡情况下，基于计算机视觉的识别煤和矸石的方法。该方法包括：使用Mask RCNN从采集的图像中将煤或矸石没被遮挡的可见部分分割出来；使用Completion‑GAN网络根据图像分割出的可见部分生成被遮挡的不可见部分，进而获得完整图像；使用完整图像进行检测，得到识别结果。本发明提出了用计算机视觉技术在遮挡情况下识别煤和矸石的方法，依据实例引导，使用Completion‑GAN网络有监督的将部分煤矸石图像生成为完整煤矸石图像，解决了遮挡情况下特征不明显导致的煤矸石检测精度较低的问题，同时用人工智能的方法进行煤矸石检测降低了煤矸石分拣的人工成本，提高了矿井智能化水平及煤矸分拣效率。
一种基于机器视觉遮挡情况煤矸石检测方法

[发明专利]多功能机器人自主配送方法及系统-CN202010104743.9有效
发明人： 王贺升;赵小文 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-02-20 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种多功能机器人自主配送方法及系统，包括：步骤S1：通过监控调度单元采集，获取室内外应用场景信息、任务背景信息以及室内外应用需求信息；步骤S2：根据室内外应用场景信息，获取车身规格切换控制信息；所述车身规格切换控制信息指导车身规格切换的行为；步骤S3：获取箱体切换控制信息；步骤S4：获取底盘切换控制信息；步骤S5：获取多功能机器人自主配送结果信息。本发明能够针对不同的应用背景更换不同类型的底盘、箱体以及车身，模块化组装和重构，达到一机多用的目的。
多功能机器人自主配送方法系统

[发明专利]移动机器人控制方法、装置、移动机器人及存储介质-CN202110738448.3在审
发明人：林李泽;薛昆南;沈玥伶;葛龙渊;王贺升 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人技术领域，公开了一种移动机器人控制方法、装置、移动机器人及存储介质，该方法包括：获取图像数据并设定基准坐标系；获取所述图像数据对应的采样相机坐标系相对于房间主方向的第一旋转角，以及获取所述图像数据对应的采样相机坐标系与所述基准坐标系的相对位姿；根据所述第一旋转角和所述相对位姿，获取所述基准坐标系相对于所述房间主方向的第二旋转角；根据所述第二旋转角控制所述移动机器人的运动方向。本申请能够自动调整移动机器人的姿态，以使移动机器人沿着主方向移动，提高了移动机器人的移动覆盖率，提升了移动机器人的作业效率。
移动机器人控制方法装置存储介质

[发明专利]SLAM方法、SLAM系统及智能机器人-CN202110738489.2在审
发明人：林李泽;薛昆南;乔志健;王瀚文;秦淑滢;王贺升 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明实施例提供了SLAM方法、SLAM系统及智能机器人。该SLAM方法包括：获取第一传感器连续采集的第一图像帧和第二图像帧；判断所述第一图像帧和所述第二图像帧是否满足预设采样条件，若是，则应用立体匹配方法，计算所述第一图像帧和所述第二图像帧的深度信息；根据所述图像帧的深度信息确定至少一个特征点在第一图像帧和第二图像帧之间的变动情况；根据所述特征点的变动情况，计算机器人在所述第一图像帧和所述第二图像帧之间发生的位姿变化；获取机器人的第一位姿，在所述第一位姿的基础上，通过所述机器人发生的位姿变化确定所述机器人的第二位姿。其可以利用多种不同的方式确定机器人位姿，有助于提升SLAM方法的鲁棒性。
slam 方法系统智能机器人

[发明专利]一种追踪稀释井下瓦斯气体的仿生机器人-CN202110663643.4在审
发明人：缪燕子;王玥;李元龙;王贺升;代伟;徐明轩;徐祗凯 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B62D55/06 文献下载
摘要：本发明公开一种追踪稀释井下瓦斯气体的仿生机器人，该机器人包括：机器人主体、履带式驱动装置、摩擦防护结构、支撑结构、瓦斯气体采集检测装置、电源模块、微处理器模块、无线发送模块、摄像头、折叠风扇装置。本发明所述的一种追踪稀释井下瓦斯气体的仿生机器人，一是机器人可利用其微处理器配备的基于果蝇学习策略的气味源定位算法(CNN‑LSTM‑FOA)分析瓦斯气体采集装置收集到的浓度信息，实现对瓦斯气体的追踪，可以及时开展泄露气味源定位工作。二是机器人配备的智能折叠风扇，当机器人定位至瓦斯气体泄露场所后智能风扇将切换成工作模式，风扇可以增大井下空气流速，在一定程度上稀释瓦斯泄露空间内瓦斯气体浓度，为外界开展救援工作争取更多时间。
一种追踪稀释井下瓦斯气体仿生机器人

[发明专利]基于伪激光雷达的端到端的场景流、位姿联合学习方法-CN202110421794.9在审
发明人：邓慧颖;王光明;缪燕子;王贺升 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于伪激光雷达的端到端的场景流、位姿联合学习方法，其过程为，首先利用深度网络获得连续两帧单目图像的深度图，并将深度图生成两帧图像对应的伪点云，再将伪点云和激光雷达点云分别生成L层金字塔，在对伪点云和激光雷达点云进行逐层融合之后输入场景流‑位姿网络，实现场景流和位姿的联合估计。本发明采用了深度学习方法，端到端地进行位姿及场景流学习，使用了伪点云和激光雷达点云分层特征提取再融合的方法，并利用分割掩膜实现动态场景流和位姿的联合学习。本发明对伪点云和激光雷达点云进行融合，提高了网络估计的准确性，有利于实际应用。
基于激光雷达端到端场景联合学习方法

[发明专利]一种落叶检测预测框损失函数计算方法-CN202110488329.7在审
发明人：缪燕子;张宗伟;王贺升;赵忠祥;代伟;王啸林;翟煜;史延诺;王志铭;王玥 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明针对智能清扫装置对成片落叶检测难、效率低的问题，提出一种用于落叶检测的预测框损失函数—引力损失函数(AIoU Loss)的计算方法。通过引入预测框间的距离参数，使用最小外接矩形框替换符合条件的原预测框，达到预测成片落叶的效果。本发明解决了在检测落叶时，区分单片落叶和成片落叶的问题，使智能落叶清扫装置更准确的定位落叶地点，提高清扫效率。
一种落叶检测预测损失函数计算方法

[发明专利]面向冶金作业的鱼雷罐车视觉识别与定位方法及其系统-CN201910486497.5有效
发明人：陈卫东;刘卫平;王贺升 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向冶金作业的鱼雷罐车视觉识别与定位方法及其系统，属于罐车定位方法技术领域中面向冶金作业的铁水鱼雷罐车罐口及罐盖视觉识别与定位。铁水鱼雷罐车罐口及罐盖的定位主要包括通过鱼雷罐车罐口的滑动窗口模板匹配进行粗定位获取感兴趣区域，视觉识别与定位算法在该感兴趣区域进行图像预处理以及目标搜索完成精细定位和特征拟合，目标特征的提取算法采用参数自适应的椭圆特征检测算法。考虑到炼钢作业环境背景光变化明显，固定阈值算法容易分割及检测失败，因此通过滑动窗口模板匹配对感兴趣区域进行搜索确定大致的目标区域，应用参数自适应的目标特征提取算法，提高目标检测的鲁棒性从而提高冶金作业的鲁棒性。
面向冶金作业鱼雷罐车视觉识别定位方法及其系统

[发明专利]一种园区及非机动车道路面落叶智能清理车-CN202110324873.8在审
发明人：缪燕子;张宗伟;王贺升;赵忠祥;代伟;王啸林;史延诺;翟煜;王志铭;王玥 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： E01H1/08 文献下载
摘要：本发明涉及环保技术领域，且公开了一种用于园区及非机动车道路面的智能落叶清理车，包括车体，落叶检测模块，路径规划模块，控制器，辅助收集轴，吸风机，行进装置，电源部件，落叶存储箱和水箱。通过落叶检测模块去识别和定位落叶，通过路径规划前去落叶区域，通过辅助收集滚轴和吸风机收集落叶。落叶智能检测清洁车能够智能探测落叶位置，进行定点扫除，不必进行全局清扫，提高清扫效率，节省了大量人力和物力资源。
一种机动车道路面落叶智能清理

[发明专利]无人配送的路径规划方法、装置和计算机可读存储介质-CN201710850182.5有效
发明人：李锦恒;王贺升;高俊;卢玮;陈思恒 -专利权人：广州唯品会研究院有限公司;上海交通大学
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人配送的路径规划方法，包括：提取已获取到的各配送任务模型中的配送位置，以预设格式生成基于所述配送位置的多个任务规划；将已生成的多个任务规划中，符合所述各配送任务模型配送时间区间的任务规划确认为有效任务规划；统计所述有效任务规划的数量，并在所述有效任务规划的数量大于1时，将满足预设条件的一有效任务规划确认为最优任务规划。本发明还公开了一种无人配送的路径规划装置、计算机可读存储介质。本发明通过基于拓扑地图实现了计算最短路径的无人配送路径规划的有益效果。
无人配送路径规划方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]面向跨场景的机器人视觉模仿学习方法及系统-CN202010241696.2有效
发明人：张伟;杨硕;鲁威志;王贺升;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开公开了面向跨场景的机器人视觉模仿学习方法及系统，将给定来自原始语境的观察图像转换为预测的目标观察图像，即将视觉演示从演示者的语境转换到机器人所在语境，完成语境转换；基于初始深度观察图像来预测目标深度观察图像；针对获取到多模态的初始观察和目标观察，使用深度神经网络来构建逆动态模型，利用逆动态模型来输出预测动作，完成模仿学习。本公开语境转换模块负责将来自不同语境的视觉演示转换到机器人所在语境。本公开多模态逆动态模型负责将多模输入映射为动作来复现演示中动作，以颜色和深度观察信息作为输入，并将其映射为动作，从而实现根据演示进行模仿。
面向场景机器人视觉模仿学习方法系统

[发明专利]基于力觉和视觉的机器人细长轴精密装配系统及方法-CN201610757364.3有效
发明人： 王贺升;曹瑾;陈卫东 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于力觉和视觉的机器人细长轴精密装配系统及方法，包括工业机器人、上位机系统以及传感器系统；其中，传感器系统，用于获得工业机器人的当前状态、末端受力情况以及装配对象的当前状态、位姿数据；上位机系统，用于获取并根据工业机器人的当前状态、末端受力情况以及装配对象的当前状态、位姿数据生成运动指令，将运动指令发送给执行系统；执行系统包括工业机器人的关节驱动器和关节驱动器的控制柜，用于执行上位机系统发出的运动指令，使工业机器人按照指定的轨迹运动。本发明中在位置控制方向保证机器人末端精确跟踪已知轨迹，在力控制方向实现主动柔顺性，在一段较长的行程中保持较小的接触力和力矩，实现细长轴精密装配。
基于视觉机器人细长精密装配系统方法