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[发明专利]一种末端执行机构、手术器械及手术机器人-CN202310810536.9在审
发明人：李建民;杨英侃;王炳强;王树新 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种末端执行机构、手术器械及手术机器人。末端执行机构包括：执行件；腕部组件，包括第一座体和第二座体，第一座体设置有执行轴，执行件转动连接于执行轴，第一座体能够相对于第二座体绕第一轴线和/或第二轴线转动，第一轴线位于第一座体朝向第二座体一端的端面上，第二轴线位于第二座体朝向第一座体一端的端面上，第一座体上开设有若干第一丝孔，第二座体上开设有若干第二丝孔，若干第一丝孔与若干第二丝孔一一对应设置；执行牵引件，连接于执行件，执行牵引件穿设于对应设置的第一丝孔和第二丝孔；俯仰牵引件，用于操纵第一座体转动。本发明的执行牵引件不会被拉扯，延长使用寿命，提高手术的安全性。
一种末端执行机构手术器械手术机器人

[发明专利]一种水下滑翔机投放用风帆无人船以及投送、布放方法-CN202310897410.X在审
发明人：杨亚楠;尹宋炜;王树新;王延辉;刘玉红;牛文栋;马伟;孟祥辉 -专利权人：天津大学
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下滑翔机投放用风帆无人船以及投送、布放方法，属于海洋无人航行器技术领域，本风帆无人船包括风帆无人船和装载布放装置；所述风帆无人船是具有无人自主航行能力的水面航行器：所述装载布放装置安装于所述风帆无人船，所述装载布放装置是具有将水下滑翔机装载于风帆无人船功能的部件总成，所述装载布放装置设有令水下滑翔机与风帆无人船解除连接关系的布放执行部件。本发明采用风帆无人船作为水下滑翔机的投送和布放平台，具有成本节约、无人化操作、自然风能驱动和增强产品价值等优点和效果。
一种水下滑翔机投放风帆无人以及投送方法

[发明专利]一种低温条件下水轮机转轮主轴连接抗磨剂的喷涂工艺-CN202210943526.8有效
发明人：王永潭;吴冬;王树新;王力;齐昭春;赵相合;高群英;腾泽辉;王晓彤;侯棚;王长营;左建;张晓光;徐艳梅;林子阳;周树国;高峡 -专利权人：国家电网有限公司;国网新源集团有限公司;松花江水力发电有限公司吉林丰满发电厂
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B05D5/08 文献下载
摘要：一种低温条件下水轮机转轮主轴连接抗磨剂的喷涂工艺，该工艺主要包括喷涂准备、一次喷涂、二次喷涂、吹扫清理以及检查涂层等步骤，本发明的有益效果在于，与现有技术相比，本发明提供的一种低温条件下水轮机转轮主轴连接抗磨剂的喷涂工艺克服了低温条件下的施工难题，提高了整体的安装工艺及安装精度，对机组盘车数据分析提供了有力的数据保障。同时大大的缩短了整体的施工时间，减少了人员投入，保证了施工进度，具有广泛的推广价值。
一种低温条件下水轮机转轮主轴连接抗磨剂喷涂工艺

[发明专利]立体内窥镜、组装方法及其图像生成方法-CN202310842257.0在审
发明人：李建民;苏赫;王炳强;王树新 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种立体内窥镜、组装方法及其图像生成方法，涉及医疗仪器的技术领域，该立体内窥镜包括两个具有隔开间隔排列的光轴的摄像部，摄像部设置于内窥镜前端部；摄像部由物侧开始依次包括光学镜组、像旋转器和摄像元件，像旋转器用于使对应的光学镜组的成像面相对于入射侧沿第一方向旋转第一预设角度，并使其成像于对应的摄像元件的感光面上；其中，两个摄像元件的两个感光面均为长方形面，且两个长方形面的长边以相互邻近的方式并排布置，用于接收对应的图像。通过该立体内窥镜，缓解了现有内窥镜前端部的尺寸通常较大，容易对患者体腔内组织造成损伤的技术问题，达到了使得内窥镜前端部更加小型、细径化的技术效果。
立体内窥镜组装方法及其图像生成

[发明专利]手术装置-CN202310880771.3在审
发明人： 王树新;王佳童;李进华;赵建厂 -专利权人：天津大学医疗机器人与智能系统研究院
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种手术装置，包括：手术台；水平调节组件，包括：滑动件，可滑动地安装在手术台上，并由手术台下部向手术台上部延伸；以及转动座，可转动地安装在滑动件上；垂直调节组件，可伸缩地安装在转动座的与滑动件相对的一侧；转动调节组件，可转动地安装在垂直调节组件的与水平调节组件相对的一侧；以及手术臂，可转动地安装在转动调节组件的与垂直调节组件相对的一侧；其中，在转动座相对滑动件转动的情况下，转动座带动手术臂、垂直调节组件和转动调节组件由手术台下部转动至手术台上部或由手术台上部转动至手术台下部。
手术装置

[发明专利]虎克铰链、移动机构、手术机械臂及手术机器人-CN202310874246.0在审
发明人：李建民;孔康;王炳强;王树新 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： F16D3/46 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种虎克铰链、移动机构、手术机械臂及手术机器人。虎克铰链包括U型架、中心块和连接件。两个U型架的开口相对设置，U型架的侧臂上贯通开设有穿孔；中心块置于U型架的开口内，中心块沿第一方向的两端以及沿第二方向的两端均设置有转动凸出部；连接件置于穿孔内；U型架上设置有抵接臂，抵接臂被配置为处于避让位置时，连接件能够沿穿孔的轴向移动，以抵紧对应的转动凸出部，抵接臂被配置为处于抵紧位置时，抵接臂抵接于连接件沿穿孔径向的一侧，以使连接件的另一侧与穿孔的孔壁抵紧。本发明实现连接件始终可靠顶紧转动凸出部，保证两个伸缩杆始终平行且同步运动，提高传动精度和传动的平稳性。
铰链移动机构手术机械机器人

[发明专利]基于深度学习模型的内窥镜图像的去雾方法、训练方法-CN202310562644.9在审
发明人：孙月海;王丰;王树新;马志康;孙希楠 -专利权人：天津大学医疗机器人与智能系统研究院
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：一种基于深度学习模型的内窥镜图像的去雾方法、训练方法，所述深度学习模型包括特征提取模块、自注意力变换模块和特征还原模块；所述方法包括：将有雾内窥镜图像输入所述特征提取模块，得到浅层特征图；将包括至少一个浅层特征子图的所述浅层特征图输入所述自注意力变换模块，得到深层特征图；将所述浅层特征图和所述深层特征图进行融合，得到融合特征图；以及将所述融合特征图输入所述特征还原模块，得到无雾内窥镜图像。
基于深度学习模型内窥镜图像方法训练

[发明专利]一种双航态无人航行器以及航态切换方法-CN202310930106.0在审
发明人：杨亚楠;孟祥辉;王树新;王延辉;张宏伟;刘玉红;孙通帅;尹宋炜;王晓昊 -专利权人：天津大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双航态无人航行器以及航态切换方法，属于海洋航行器技术领域，无人航行器包括流线型的壳体，壳体内部设置姿态调节单元，壳体的一端为水下导流头部，壳体的另一端为水上导流头部，还包括充水腔，充排水组件，主动推进器，收展侧翼总成；充水腔设于壳体内部；充排水组件用于对充水腔内充水或者将充水腔中的水排出；主动推进器靠近水下导流头部设置，主动推进器用于对无人航行器施以指向水上导流头部的水动推进力；收展侧翼总成安装于壳体侧部，收展侧翼总成具有收合和展开姿态。本双航态的无人航行器通过创新的设计和优化，克服了现有水面和水下无人航行器的单一航态问题，提供了更灵活、高效和多功能的海洋无人航行平台。
一种双航态无人航行以及切换方法

[发明专利]可定深截骨的医用摆锯器械-CN202310770655.6在审
发明人：马信龙;张鑫鹏;韩佳奇;王树新 -专利权人：天津大学医疗机器人与智能系统研究院
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61B17/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种可定深截骨的医用摆锯器械，包括主体部、滑动座、摆动驱动机构、锯片和滑动驱动机构。主体部适用于操作人员手持或安装于医疗机械臂的执行端；滑动座在截骨骨缝的深度方向可滑动地安装于主体部；摆动驱动机构安装于滑动座；锯片安装于摆动驱动机构，锯片被构造为初始位置位于滑动座内，在摆动驱动机构的驱动下摆动，以沿截骨标线执行截骨操作；滑动驱动机构安装于主体部与滑动座之间，被构造为驱动滑动座相对于主体部往复移动，以驱动控制锯片伸出滑动座的移动位移，控制锯片的截骨深度，提升医用摆锯的使用效果。
可定深截骨医用器械

[发明专利]一种海洋温差供蓄能定域剖面穿梭无人平台-CN202210272025.1有效
发明人：杨亚楠;尹宋炜;王树新;李博 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明公开一种海洋温差供蓄能定域剖面穿梭无人平台，属于海洋探测装置技术领域，包括主舱与换热器两部分，所述主舱布置在中心处，换热器在周向环绕主舱布置，换热器布置方式具有模块化与可扩展性，其根据平台的能耗需求，周向多圈布置相应数量的换热器。主舱包括具有与换热器连接的利用温差蓄能发电的组件。本发明利用不同水层的温度差，吸收海洋温差能并转换为可供平台浮性变化过程使用的机械能与器件运行使用的电能，实现利用海洋环境能源驱动水下移动平台，摆脱了对化学电池能的依赖，理论上具备无限航时。
一种海洋温差蓄能剖面穿梭无人平台

[发明专利]示踪架固定装置及手术机器人-CN202310780185.1在审
发明人：马信龙;张鑫鹏;韩佳奇;王树新 -专利权人：天津大学医疗机器人与智能系统研究院
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：一种示踪架固定装置及手术机器人。示踪架固定装置用于调节示踪架的位置，包括：箱体，形成有第一容纳空间和沿第一方向延伸的第一通孔；多根骨针，穿过第一通孔至手术截骨面；第一转动杆与箱体连接，第一转动杆在垂直于第一方向的平面内转动；第二转动杆的一端可转动的与第一转动杆连接，另一端用于安装示踪架，第二转动杆绕垂直于第一方向的轴线转动；骨针锁紧组件包括：两个骨针压紧杆，设置在第一容纳空间内；挡板设置在第一容纳空间内，并位于骨针的与骨针压紧杆相对的一侧；锁紧件由箱体外壁向第一容纳空间延伸至挡板；骨针压紧杆交叉设置，挡板在锁紧件的推动下推动骨针压紧杆，以使骨针压紧杆的一端与骨针抵接，另一端与挡板抵接。
示踪架固定装置手术机器人

[发明专利]一种手腕机构、主操作手、主操作台及手术机器人-CN202310697458.6在审
发明人：李建民;张淮锋;王炳强;王树新 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种手腕机构、主操作手、主操作台以及手术机器人。手腕机构包括转动组件、第一手腕连杆、转轴和补偿组件。转动组件连接于转轴的第一端，转轴水平设置且转动穿设于第一手腕连杆，补偿组件包括柔性件、弹性件、绕绳件和两个导向轮，弹性件的一端连接于第一手腕连杆，绕绳件连接于转轴的第二端，绕绳件与转动组件的重心分别位于转轴轴线的两侧，导向轮转动连接于第一手腕连杆，导向轮位于转轴的下方，柔性件的一端连接于绕绳件，柔性件穿过两个导向轮之间的间隙并连接于弹性件。本发明能够平衡转动组件的重力，利于缓解操作者的疲劳，提高手术的安全性，同时降低结构损坏的可能性，降低维护成本及生产成本。
一种手腕机构操作手操作台手术机器人

[发明专利]一种手术机器人远程数据传输方法和系统-CN202310640599.4在审
发明人：李进华;程天天;王树新;赵建厂;孙宇阳 -专利权人：天津大学医疗机器人与智能系统研究院
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术机器人远程数据传输方法和系统。该方法包括：将主端上位机与主端控制器建立通信连接，并通过主端控制器读取主操作手的位姿信息；主端上位机与从端上位机建立网络通信，并利用预设的数据校验方法和预设的数据加密方法保证主操作手的位姿信息安全可靠地发送到从端上位机中；主操作手的位姿信息经过从端上位机与从端控制器建立的通信通道发送到从操作手上并作为从操作手对位于从端的被操作对象执行手术动作的操作依据；将从操作手产生的反馈信息通过从端控制器传输到从端上位机中，主端上位机通过网络通信的方式接收到从端上位机发送来的从操作手的反馈信息；主端上位机将从操作手的反馈信息发送到操作者手中。
一种手术机器人远程数据传输方法系统

[发明专利]一种手臂机构、主操作臂、医生控制台及手术机器人-CN202310697443.X在审
发明人：李建民;张淮锋;王炳强;王树新 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种手臂机构、主操作臂、医生控制台及手术机器人。手臂机构包括：第一连杆，包括杆部和连接转轴，连接转轴竖直设置，杆部与连接转轴转动连接；第一转轴，竖直设置并转动穿设于杆部；第二连杆，包括第一连接部、第二连接部、第三连接部、第二转轴和第三转轴，第一连接部与第一转轴转动连接，第二转轴固设在第一连接部上，第三转轴固设在第三连接部上，第二连接部的两端分别转动连接于第二转轴和第三转轴；第一柔性传动件，张紧于第二转轴与第三转轴上；第四转轴，沿竖直方向延伸并转动连接于第三连接部。本发明保证手腕机构姿态不变的前提下，能够实现通过两部分结构即可完成手腕机构的三个自由度的平动。
一种手臂机构操作医生控制台手术机器人

[发明专利]一种可移动底座、主控台及手术机器人系统-CN202310697480.0在审
发明人：李建民;张淮锋;王炳强;王树新 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B50/26 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种可移动底座、主控台及手术机器人系统。可移动底座包括主体、移动轮、六角轴、刹车组件、连接组件和第一限位件，刹车组件的锁定件具有第一位置、第二位置以及第三位置；连接组件包括第一滑动件、第一弹簧、第二弹簧以及传动机构，第一滑动件通过传动机构连接于六角轴，以带动六角轴转动，第一弹簧连接于第一滑动件与主体之间，第二弹簧连接于锁定件与第一滑动件之间，第一弹簧的弹性系数小于第二弹簧的弹性系数；第一限位件连接于主体并位于第一滑动件的下方，锁定件处于第二位置时，第一滑动件抵压在第一限位件上。本发明避免损坏移动轮内部的锁定结构，降低维护成本，保证手术安全。
一种移动底座主控台手术机器人系统

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