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- [发明专利]一种单自由度可折展翼帆-CN201811411537.1有效
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刘玉红;马冰彦;王树新;张宏伟;王延辉
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天津大学
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2018-11-24
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2021-01-26
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B63H9/067
- 本发明公开了一种单自由度可折展翼帆，包括骨架组件、柔性蒙皮和线驱动组件；其中，柔性蒙皮固结于骨架组件，线驱动组件与骨架组件连接；骨架组件由从上至下依次设置的驱动骨架、随动骨架和固定骨架组成；随动骨架由第一铝合金杆件和第一碳纤维杆件组成；驱动骨架包括第二铝合金杆件、第二碳纤维杆件、展开线固定轴、折叠线固定轴、转动盘；固定骨架包括第三碳纤维杆件、第一螺纹杆、连架杆组件和第二螺纹杆。本发明通过不同数量的骨架展开来改变翼帆面积以适应海面不同风速、风向，使翼帆具备一个较好的推力性能和较为稳定的航行姿态，另外所有骨架折叠在一起实现较大折叠率，以使航行器可从翼帆驱动模式转换为螺旋桨推进或下潜航行运动模式。
- 一种自由度展翼
- [发明专利]介入机器人力反馈型主操作手-CN201810721878.2有效
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李建民;胡美莲;王树新;赵建厂;崔亮
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天津大学
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2018-07-03
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2021-01-05
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A61B34/37
- 本公开提供一种介入机器人力反馈型主操作手，包括：基座、传动机构、操作手柄以及力反馈装置，基座用于为主操作手提供支撑；传动机构，与基座连接，用于将受力转化为推送、旋转和偏转动作；操作手柄，与传动机构连接，用于将作用力施加至传动机构上；力反馈装置，与传动机构连接，用于将传动机构的动作传递至从操作手上，并将从操作手与人体组织的接触力反馈至传动机构上。本公开提供的介入机器人力反馈型主操作手为针对肾内介入手术的专用型主操作手，具有三个自由度可以实现对输尿管软镜的操作，并且在三个自由度上可以分别施加反馈力达到提高手术精度的目的。
- 介入机器人力反馈操作手
- [发明专利]输尿管软镜推送机构及使用其的手术器械-CN201810900647.8有效
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王树新;赵建厂;李建民;崔亮
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天津大学
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2018-08-09
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2020-12-01
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A61B17/22
- 本公开提供一种输尿管软镜推送机构及使用其的手术器械，包括第一推送组件、支撑座、第二推送组件和滑座；第一推送组件包括：第一光杠组、第一丝杠和第二丝杠，第一光杠组第一端与第一光杠支撑相连，第一光杠组第二端与第二光杠支撑相连；第一丝杠第一端与第一光杠支撑相连，第一丝杠第二端与第三光杠支撑相连；第一丝杠通过电机驱动；第二丝杠第一端与第三光杠支撑相连，第二丝杠第二端与第二光杠支撑相连；支撑座与第一光杠组和第一丝杠嵌套相连；第二推送组件与机器人安装座连接；滑座连接第一推送组件和第二推送组件。本公开实现输尿软管主动和被动推送，有效降低取石时间，提高手术效率。
- 输尿管推送机构使用手术器械
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