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[发明专利]一种末端执行机构、手术器械及手术机器人-CN202310810536.9在审
发明人：李建民;杨英侃;王炳强;王树新 -专利权人： 山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种末端执行机构、手术器械及手术机器人。末端执行机构包括：执行件；腕部组件，包括第一座体和第二座体，第一座体设置有执行轴，执行件转动连接于执行轴，第一座体能够相对于第二座体绕第一轴线和/或第二轴线转动，第一轴线位于第一座体朝向第二座体一端的端面上，第二轴线位于第二座体朝向第一座体一端的端面上，第一座体上开设有若干第一丝孔，第二座体上开设有若干第二丝孔，若干第一丝孔与若干第二丝孔一一对应设置；执行牵引件，连接于执行件，执行牵引件穿设于对应设置的第一丝孔和第二丝孔；俯仰牵引件，用于操纵第一座体转动。本发明的执行牵引件不会被拉扯，延长使用寿命，提高手术的安全性。
一种末端执行机构手术器械手术机器人

[发明专利]一种丝驱动机构-CN202310863420.1在审
发明人：王炳强;雷景阳;詹世涛;孙峰 -专利权人： 山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H02K5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种丝驱动机构，其解决了如何提高基于手动操作的微创手术器械的动作精度、运动稳定性、可靠性，如何使手术器械的执行末端可更换、降低手术器械成本的技术问题，其包括支撑板一、支撑板二、第一俯仰偏航驱动轴、第二俯仰偏航驱动轴、第三俯仰偏航驱动轴、第一伸缩螺杆、第二伸缩螺杆、第三伸缩螺杆、开合T型丝杆、开合丝杆螺母、过渡连接件、转动齿轮、转动方管、主动齿轮、定位套筒、中间齿轮、驱动齿轮、从动齿轮和驱动轴。本发明广泛用于微创手术机器械技术领域。
一种驱动机构

[发明专利]立体内窥镜、组装方法及其图像生成方法-CN202310842257.0在审
发明人：李建民;苏赫;王炳强;王树新 -专利权人： 山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种立体内窥镜、组装方法及其图像生成方法，涉及医疗仪器的技术领域，该立体内窥镜包括两个具有隔开间隔排列的光轴的摄像部，摄像部设置于内窥镜前端部；摄像部由物侧开始依次包括光学镜组、像旋转器和摄像元件，像旋转器用于使对应的光学镜组的成像面相对于入射侧沿第一方向旋转第一预设角度，并使其成像于对应的摄像元件的感光面上；其中，两个摄像元件的两个感光面均为长方形面，且两个长方形面的长边以相互邻近的方式并排布置，用于接收对应的图像。通过该立体内窥镜，缓解了现有内窥镜前端部的尺寸通常较大，容易对患者体腔内组织造成损伤的技术问题，达到了使得内窥镜前端部更加小型、细径化的技术效果。
立体内窥镜组装方法及其图像生成

[发明专利]虎克铰链、移动机构、手术机械臂及手术机器人-CN202310874246.0在审
发明人：李建民;孔康;王炳强;王树新 -专利权人： 山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： F16D3/46 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种虎克铰链、移动机构、手术机械臂及手术机器人。虎克铰链包括U型架、中心块和连接件。两个U型架的开口相对设置，U型架的侧臂上贯通开设有穿孔；中心块置于U型架的开口内，中心块沿第一方向的两端以及沿第二方向的两端均设置有转动凸出部；连接件置于穿孔内；U型架上设置有抵接臂，抵接臂被配置为处于避让位置时，连接件能够沿穿孔的轴向移动，以抵紧对应的转动凸出部，抵接臂被配置为处于抵紧位置时，抵接臂抵接于连接件沿穿孔径向的一侧，以使连接件的另一侧与穿孔的孔壁抵紧。本发明实现连接件始终可靠顶紧转动凸出部，保证两个伸缩杆始终平行且同步运动，提高传动精度和传动的平稳性。
铰链移动机构手术机械机器人

[发明专利]一种血管介入手术机器人的导丝夹紧装置-CN202310914265.1在审
发明人：王炳强;李明;詹世涛;孙峰;顾俊杰 -专利权人： 山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提出一种血管介入手术机器人的导丝夹紧装置，包括固定夹紧块以及连接在所述固定夹紧块上的活动夹紧块，在所述固定夹紧块以及活动夹紧块之间设有用于夹持导丝的夹持部件；所述活动夹紧块能够在夹紧位置以及松开位置之间切换，所述活动夹紧块受力一直有向夹紧位置移动的趋势，当所述活动夹紧块处于夹紧位置时，在所述固定夹紧块以及活动夹紧块的作用下，所述夹持部件夹紧导丝；记忆合金丝的两端分别固定在所述固定夹紧块以及活动夹紧块上，当所述记忆合金丝通电后产生变形，能够使所述活动夹紧块移动至松开位置，使所述夹持部件松开导丝。上述导丝夹紧装置利用记忆合金丝的通电变形特性能实现装置在夹紧导丝和松开导丝两种状态之间切换。
一种血管介入手术机器人夹紧装置

[外观设计]手术机器人链节-CN202330288362.5有效
发明人：王炳强;田志文;詹世涛 -专利权人： 山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手术机器人链节。2.本外观设计产品的用途：用于组成自然腔道手术机器人的柔性臂。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
手术机器人

[发明专利]一种手术器械本体-CN202310863429.2在审
发明人：王炳强;雷景阳;詹世涛;孙峰 -专利权人： 山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种手术器械本体，其解决了如何提高基于手动操作的微创手术器械的动作精度、运动稳定性、可靠性，如何使手术器械的执行末端可更换、降低手术器械成本的技术问题，其包括耗材端外壳、耗材连接卡扣、器械杆、柔性关节组件和执行末端，器械杆与耗材端外壳固定连接，柔性关节组件与器械杆连接，执行末端与柔性关节组件连接，耗材端外壳内连接有丝驱动机构；丝驱动机构包括支撑板一、支撑板二、第一俯仰偏航驱动轴、第二俯仰偏航驱动轴、第三俯仰偏航驱动轴、第一伸缩螺杆、第二伸缩螺杆、第三伸缩螺杆、第一俯仰偏航钢丝、第二俯仰偏航钢丝、第三俯仰偏航钢丝、钢丝软轴。本发明广泛用于微创手术机器械技术领域。
一种手术器械本体

[发明专利]一种电动手持内窥镜手术器械-CN202310863463.X在审
发明人：王炳强;雷景阳;詹世涛;孙峰 -专利权人： 山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动手持内窥镜手术器械，其解决了提高基于手动操作的微创手术器械的动作精度、运动稳定性、可靠性，如何使手术器械的执行末端可更换、降低手术器械成本的技术问题。电动手持内窥镜手术器械包括手指接口组件、手掌球面、外球面、内球面、底座、定位导向销轴、摇杆电位器、驱动装置、套筒壳体和控制器、传动装置和手术器械本体，套筒壳体与底座固定连接，驱动装置与套筒壳体连接，传动装置与驱动装置连接，手术器械本体可拆卸地与套筒壳体连接并与传动装置对接。本发明广泛用于微创手术机器械技术领域。
一种电动手持内窥镜手术器械

[发明专利]并排式渐进结构自然腔道手术机器人-CN202310562146.4在审
发明人：王炳强;田志文;詹世涛 -专利权人： 山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种并排式渐进结构自然腔道手术机器人，其解决了现有技术的自然腔道手术机器人中柔性臂存在运动过程不稳定、不可靠，灵活性差，不能精准地调整内窥镜的姿态的技术问题，其包括基座、柔性躯干、动力装置、丝杆传动装置、链节推动装置、躯干支撑架、内窥镜安装筒和内窥镜，柔性躯干包括第一钢丝、第二钢丝、第三钢丝、第四钢丝、若干个碗形链节、若干个具有球面端部的圆柱体形链节。
并排渐进结构自然腔道手术机器人

[发明专利]一种用于电动手持内窥镜手术器械的操作手柄-CN202310860761.3在审
发明人：雷景阳;王炳强;詹世涛;孙峰 -专利权人： 山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于电动手持内窥镜手术器械的操作手柄，其解决了提高基于手动操作的微创手术器械的动作精度、运动稳定性、可靠性的技术问题；其包括手掌球面、外球面、内球面、底座、定位导向销轴、摇杆电位器和球副制动机构；手掌球面和外球面连接；外球面和内球面球副铰接；摇杆电位器固定安装在内球面内部；摇杆电位器的活动杆与外球面连接；定位导向销轴与内球面固定连接，两个定位导向销轴相对布置，外球面设有两个相对布置的腰型孔，定位导向销轴穿过腰型孔，一个腰型孔对应一个定位导向销轴；球副制动机构包括制动电机、支撑座、T型丝杆、丝杆螺母和制动件。本发明广泛用于基于手动操作的微创手术机器械技术领域。
一种用于电动手持内窥镜手术器械操作手柄

[发明专利]一种手腕机构、主操作手、主操作台及手术机器人-CN202310697458.6在审
发明人：李建民;张淮锋;王炳强;王树新 -专利权人： 山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种手腕机构、主操作手、主操作台以及手术机器人。手腕机构包括转动组件、第一手腕连杆、转轴和补偿组件。转动组件连接于转轴的第一端，转轴水平设置且转动穿设于第一手腕连杆，补偿组件包括柔性件、弹性件、绕绳件和两个导向轮，弹性件的一端连接于第一手腕连杆，绕绳件连接于转轴的第二端，绕绳件与转动组件的重心分别位于转轴轴线的两侧，导向轮转动连接于第一手腕连杆，导向轮位于转轴的下方，柔性件的一端连接于绕绳件，柔性件穿过两个导向轮之间的间隙并连接于弹性件。本发明能够平衡转动组件的重力，利于缓解操作者的疲劳，提高手术的安全性，同时降低结构损坏的可能性，降低维护成本及生产成本。
一种手腕机构操作手操作台手术机器人

[发明专利]一种手臂机构、主操作臂、医生控制台及手术机器人-CN202310697443.X在审
发明人：李建民;张淮锋;王炳强;王树新 -专利权人： 山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种手臂机构、主操作臂、医生控制台及手术机器人。手臂机构包括：第一连杆，包括杆部和连接转轴，连接转轴竖直设置，杆部与连接转轴转动连接；第一转轴，竖直设置并转动穿设于杆部；第二连杆，包括第一连接部、第二连接部、第三连接部、第二转轴和第三转轴，第一连接部与第一转轴转动连接，第二转轴固设在第一连接部上，第三转轴固设在第三连接部上，第二连接部的两端分别转动连接于第二转轴和第三转轴；第一柔性传动件，张紧于第二转轴与第三转轴上；第四转轴，沿竖直方向延伸并转动连接于第三连接部。本发明保证手腕机构姿态不变的前提下，能够实现通过两部分结构即可完成手腕机构的三个自由度的平动。
一种手臂机构操作医生控制台手术机器人

[发明专利]一种可移动底座、主控台及手术机器人系统-CN202310697480.0在审
发明人：李建民;张淮锋;王炳强;王树新 -专利权人： 山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B50/26 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种可移动底座、主控台及手术机器人系统。可移动底座包括主体、移动轮、六角轴、刹车组件、连接组件和第一限位件，刹车组件的锁定件具有第一位置、第二位置以及第三位置；连接组件包括第一滑动件、第一弹簧、第二弹簧以及传动机构，第一滑动件通过传动机构连接于六角轴，以带动六角轴转动，第一弹簧连接于第一滑动件与主体之间，第二弹簧连接于锁定件与第一滑动件之间，第一弹簧的弹性系数小于第二弹簧的弹性系数；第一限位件连接于主体并位于第一滑动件的下方，锁定件处于第二位置时，第一滑动件抵压在第一限位件上。本发明避免损坏移动轮内部的锁定结构，降低维护成本，保证手术安全。
一种移动底座主控台手术机器人系统

[发明专利]外科手术器械及其运动范围控制方法-CN202310810513.8在审
发明人：李建民;杨英侃;王炳强;王树新 -专利权人： 山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种外科手术器械及其运动范围控制方法，涉及医疗器械技术领域，该外科手术器械包括驱动盒、器械盒以及连接两者的适配器；驱动盒包括驱动机构，驱动机构包括驱动件和移动座，移动座由驱动件驱动旋转；驱动机构还包括旋转座和限位件，旋转座沿第一方向转动第一角度范围能够触发限位件；适配器包括转接座和连接轮，转接座与驱动盒可拆装连接后，移动座沿轴向抵紧于连接轮；器械盒包括器械轴，转接座与器械盒可拆装连接后，连接轮被下压以解除转动限制。缓解了器械盒与驱动盒通过适配器进行对接时，由于各自的运动范围不受限制，导致接合效率和可靠性较差的技术问题，达到了缩短接合时间，可顺利实现接合的技术效果。
外科手术器械及其运动范围控制方法

[发明专利]一种柔性躯干-CN202310562131.8在审
发明人：田志文;王炳强;詹世涛 -专利权人： 山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性躯干，其解决了现有技术的自然腔道手术机器人中柔性臂存在运动过程不稳定、不可靠，灵活性差，不能精准地调整内窥镜的位置、姿态的技术问题，其包括第一钢丝、第二钢丝、第三钢丝、第四钢丝、若干个碗形链节和若干个具有球面端部的圆柱体形链节，碗形链节设有底部圆形开口和侧面缺口，碗形链节设有三个沿圆周方向均布的丝孔；具有球面端部的圆柱体形链节设有圆柱本体、定位凸起部，所述圆柱本体设有中心丝孔，圆柱本体的前端为球面端部，圆柱本体的后端设有球面形凹槽；若干个碗形链节依次叠放在一起。
一种柔性躯干

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