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[发明专利]一种基于区块链的无人机集群安全访问控制方法-CN202311075943.6在审
发明人： 王景璟;焦紫涵;陈健瑞;冯厚泽;王佳星 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-08-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H04W12/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于区块链的无人机集群安全访问控制方法，属于无人机集群信息安全技术领域，通过控制中心注册所有无人机和基站的身份信息，并将无人机部署到不同基站所属的空域内，在划分的任务区域内移动；同属于一个空域内的无人机集群，采用多频分簇的路由协议，无人机仅与簇内无人机进行通信，簇头无人机与其他簇头保持通信以实现不同簇之间的交互；在无人机集群内运行一个分片区块链实现访问控制共识；簇头无人机与基站保持通信，由基站将片内区块打包成全局网络的新区块。
一种基于区块无人机集群安全访问控制方法

[发明专利]一种基于分片区块链的5G认证与密钥协商方法-CN202310938245.8在审
发明人：刘懿中;邢馨心;白琳;韩瑞;刘建伟;王景璟;周琳 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H04W12/0431 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分片区块链的5G认证与密钥协商方法，属于5G系统技术领域，包括以下步骤：S1：设计多领导拜占庭容错算法ΠMLBFT，通过多个领导者并行处理不矛盾的请求；S2：通过应用ΠMLBFT算法，将5G AKA协议中单个HN节点替换为HN委员会，使得委员会能够容忍1/3的节点为恶意节点，得到基于分片区块链的5G AKA协议ΠSBAKA。本发明对于恶意节点的容错能力得到了较大提升，大大提高了共识算法的效率，且具有良好的使用价值与广阔的应用前景。
一种基于分片区块认证密钥协商方法

[发明专利]一种基于灯塔盘旋的无人机辅助超可靠低时延传输方法-CN202310144203.7有效
发明人：白琳;王景璟;王佳星 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于灯塔盘旋的无人机辅助超可靠低时延传输方法，属于无人机通信技术领域，包括以下步骤：S1：构建基于灯塔盘旋的无人机辅助通信系统模型；S2：分析用户接收误码概率，实现系统传输可靠性分析；S3：分析无人机的飞行气动及能耗模型；S4：分析边缘用户的信息年龄AoI，作为系统延迟的指标；S5：以在传输可靠性的约束下，以及在无人机飞行能耗有限的情况下，最小化系统内所有K个边缘用户的平均AoI作为优化目标，对边缘用户传输性能进行优化。
一种基于灯塔盘旋无人机辅助可靠低时延传输方法

[发明专利]多功能水下自主航行器集群仿真系统-CN202210219597.3有效
发明人： 王景璟;白琳 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于模拟复杂任务的多功能水下自主航行器集群仿真系统，属于水下机器人仿真领域，系统包括操作界面、显示界面，系统提供了设计开发模式、仿真优化模式和实测监控模式；仿真优化模式具体通过虚拟环境子系统、决策控制子系统实现；所述决策控制子系统可由用户导入具体任务以及待测试算法，用来处理仿真过程中涉及到的有关调度、决策、控制等操作，并生成控制信号驱动水下自主航行器在虚拟环境中做出相应的运动；所述虚拟环境子系统用于提供仿真场所，为决策控制子系统提供水下自主航行器的状态以及环境信息；所述操作界面和显示界面用于人机交互，用户可以设置仿真参数、仿真任务，以及使仿真全过程可视化。
多功能水下自主航行集群仿真系统

[发明专利]物体围捕方法和装置-CN202310643082.0有效
发明人：任勇;魏维;杜军;王景璟;方政儒;王子源;张泽楷;夏照越;侯向往 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种物体围捕方法和装置，涉及人工智能技术领域。该方法包括：首先基于待围捕物体的当前位置和多个潜航器的当前部署位置，确定多个候选围捕策略，然后从多个候选围捕策略中确定目标围捕策略，最后向目标围捕策略中参与围捕的潜航器下发目标围捕策略，以对待围捕物体进行围捕。其中，不同的候选围捕策略中参与围捕的潜航器不同，且不同的候选围捕策略中待围捕物体和各潜航器在未来多个时刻的运动位置均不同。采用该方法能够提高物体围捕任务的成功率。
物体围捕方法装置

[发明专利]水下自主航行器避障方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202310856190.6有效
发明人：任勇;侯向往;王香赫;杜军;王景璟;陈健瑞 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种水下自主航行器避障方法、装置、计算机设备和存储介质。确定水下自主航行器AUV的当前时刻的第一避障状态空间向量；第一避障状态空间向量包括AUV的第一AUV状态空间向量、障碍物的第一障碍物状态空间向量以及AUV期望到达的目标区域的目标区域状态空间向量；利用目标策略根据第一避障状态空间向量，确定AUV的当前时刻的第一动作向量；目标策略是根据预设策略和奖励函数确定的；根据第一动作向量，向目标区域移动，以执行AUV的避障任务。采用本方法能够提高AUV的避障能力。
水下自主航行器避障方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202310589074.2有效
发明人：任勇;魏维;杜军;王景璟;侯向往;方政儒;夏照越;张泽楷;王子源 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种控制方法、装置、计算机设备和存储介质，所述控制方法根据协同一致性原则，确定航行器集群的第一控制参量和目标的第二控制参量，其中协同一致性原则用于指示航行器集群中每个航行器在围捕目标的过程中均转向目标，然后将第一控制参量输入至航行器集群对应的运动模型进行轨迹预测，以及将第二控制参量输入至目标对应的运动模型中进行轨迹预测，进而得到航行器集群围捕目标的目标轨迹，最终根据目标轨迹控制航行器集群中各航行器进行移动。在该方法中，控制设备基于协同一致性原则，实时获取的第一控制参量和第二控制参量较为准确，因此进行目标围捕时，提高了围捕的准确性。
控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种无人机自组网可靠传输时效性评估与计算方法-CN202310468038.0有效
发明人： 王景璟;冯厚泽;王佳星;付航 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H04W4/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机自组网可靠传输时效性评估与计算方法，属于无人机自组网技术领域，包括以下步骤：S1：在无人机自组网系统下，每个用户根据速率为的泊松过程，以随机间隔生成状态更新数据包并将其发送给其对应的无人机；S2：所有数据包按照先到先服务原则排队等候进入发送阶段；S3：数据包通过易出错的通信链路传递到处理单元，如果所有数据包均被成功解码，目的地向源发送确认反馈，否则发送非确认反馈；S4：采取固定冗余随机混合重传机制对于未正确接收的数据包进行重传；S5：通过信息年龄AoI评估采用固定冗余随机混合重传机制下的M/G/1单源排队通信系统或M/M/1多源排队通信系统的可靠传输时效性。
一种无人机组网可靠传输时效性评估计算方法

[发明专利]跨域协同围捕方法、装置及系统-CN202310452378.4有效
发明人：任勇;魏维;杜军;王景璟;侯向往;方政儒;陈健瑞;王子源;张泽楷 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种跨域协同围捕方法、装置及系统，所述方法包括：基于预先建立的水上无人机与水面无人艇之间的水上通信，以及水面无人艇与各潜航器之间的水下通信，获取水上无人机、水面无人艇、多个潜航器和待围捕对象的状态信息；基于水上无人机、水面无人艇、多个潜航器和待围捕对象的状态信息确定围捕路径；根据围捕路径对待围捕对象进行围捕。采用本申请可以保证系统连通性，潜航器无需升上水面即可实现通信，因此提高了通信效率。
协同围捕方法装置系统

[发明专利]一种基于候鸟群特性的无人机自组网的资源分配方法-CN202211334082.4有效
发明人：白琳;王景璟;王佳星;苏阳 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H04W72/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于候鸟群特性的无人机自组网的资源分配方法，属于自组网通信技术领域，包括以下步骤：建立感知阶段和数据传输阶段分离的无人机自组网模型；根据无人机自组织网模型建立资源分配机制，确定最优的感知范围；感知阶段CSI，所有的节点通过广播交换他们的Hello信息；数据传输阶段，数据信息根据CSI感知结果选择最优的多跳路径从源节点传输到目的节点。本发明根据候鸟群的群体行为特点，建立感知阶段和数据传输阶段分离的无人机自组织网络，并综合考虑环境感知带来的控制资源开销和数据传输收益，提出低复杂度网络资源分配方案和低时延路由算法，有效降低网络资源配置复杂度，并降低自组网数据传输时延。
一种基于候鸟特性无人机组网资源分配方法

[发明专利]面向海洋大数据的分布式数据处理方法、装置和设备-CN202211439247.4有效
发明人：任勇;侯向往;王景璟;杜军;陈健瑞;魏维 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H04L67/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种面向海洋大数据的分布式数据处理方法、装置和设备。所述方法包括：各海洋设备向无人机发送目标海洋设备的数据处理模型的第一模型参数，各海洋设备接收无人机广播的当前次迭代过程对应的全局模型梯度，并根据当前次迭代过程对应的全局模型梯度训练数据处理模型得到目标数据处理模型，利用目标数据处理模型对目标海洋设备的海洋数据进行处理。由于在整个分布式数据处理过程中，无人机不需要将大量原始数据经过通信网络回传到地面中心，而是仅仅通过无人机和各海洋设备进行交互，从而能够减少大量通信资源的占用，由于原始数据无需传输到地面，因此也提高了数据处理的安全性。
面向海洋数据分布式数据处理方法装置设备

[发明专利]一种基于区块链的无人机自组网链路实时性分析方法-CN202310402163.1在审
发明人： 王景璟;冯厚泽;王佳星;贾萧寒 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： H04W16/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于区块链的无人机自组网链路实时性分析方法，属于无人机自组网通信技术领域，包括以下步骤：S1：输入无人机自组网所需的参数；S2：根据输入参数构建排队系统状态分析，并提出系统的状态函数；S3：根据系统的状态函数以及生成模型和服务模型构建状态转移矩阵；S4：根据状态节点计算当前中心接入无人机平均信息年龄；S5：根据信息年龄的大小反馈，调节服务处理速率以及不同批次大小。
一种基于区块无人机组网实时分析方法

[发明专利]漂浮式通信中继塔-CN201710793504.7有效
发明人：任勇;肖志东;王景璟 -专利权人：清华大学;清华大学天津高端装备研究院
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B63B22/24 文献下载
摘要：本发明公开一种漂浮式通信中继塔，涉及海上无线通信中继设备技术领域，以解决现有的漂浮式通信中继塔的重心不稳，抗台风能力较差，使用寿命受限的技术问题。本发明所述的漂浮式通信中继塔，包括：浮盘和锚结构；其中，浮盘包括浮盘本体，该浮盘本体为圆盘状，且浮盘本体由水泥制成；浮盘本体内设有上下分布的第一隔舱和第二隔舱；具体地，第一隔舱由位于中心区域的储存舱、以及围绕储存舱设置的填充舱构成，储存舱用于放置通信设备，填充舱及第二隔舱内填充有塑料泡沫材料；锚结构包括锚本体，锚本体为六棱柱体，且六棱柱体的直径和高度相同；六棱柱体的锚结构的每个侧面均设有沿轴向延伸的三角形缺口，三角形缺口用于阻滞泥沙。
漂浮通信中继

[发明专利]浮盘及应用其的漂浮式通信中继塔-CN201710794326.X有效
发明人：任勇;肖志东;王景璟 -专利权人：清华大学;清华大学天津高端装备研究院
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B63B35/44 文献下载
摘要：本发明公开一种浮盘及应用其的漂浮式通信中继塔，涉及海上无线通信中继设备技术领域，以解决现有的漂浮式通信中继塔的成本较高，抗台风能力较差，使用寿命受限的技术问题。本发明所述的浮盘，包括：浮盘本体，该浮盘本体为圆盘状，且浮盘本体由钢筋混凝土制成；浮盘本体内设有上下分布的第一隔舱和第二隔舱；其中，第一隔舱由位于中心区域的储存舱、以及围绕储存舱设置的填充舱构成，储存舱用于放置通信设备、动力设备、储能设备，填充舱及第二隔舱内填充有塑料泡沫材料。
应用漂浮通信中继

[发明专利]基于层次化海洋数据的水下机器人虚拟环境仿真方法-CN202210219522.5有效
发明人： 王景璟;白琳 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于层次化海洋数据的水下机器人虚拟环境仿真方法，属于水下机器人仿真领域，包括：将层次化海洋数据源进行分层编辑处理；将分层处理后的数据按仿真需求导入虚拟环境进行环境显示，提供自定义创建环境图层功能；基于层次化海洋环境建模进行水下机器人外部感知模拟；将产生的感知模拟值分模块以插件化的形式存入不同模块数据库中，提供自定义创建感知模块功能；将模块数据库中的各个感知模块根据需求添加至水下机器人本体模块中。本发明实现了环境信息处理、显示以及环境与机器人本体交互的自动化和结构化，根据不同任务场景设计了丰富接口，以及由结构化带来的便捷的自定义和以任务为导向的选择功能，提高了操作性和扩展性。
基于层次海洋数据水下机器人虚拟环境仿真方法

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