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[发明专利]一种嵌入式GPS/ BDS/GLONASS实时精密单点定位设备-CN201810753448.9在审
发明人： 潘树国;韩啸;高旺;赵庆;王庆;陈伏州;闫志跃 -专利权人：东南大学;南京康帕斯导航科技有限公司;江苏北斗卫星应用产业研究院有限公司
申请日： 2018-07-10 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G01S19/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种嵌入式GPS/BDS/GLONASS组合的实时精密单点定位设备，硬件平台主要包括ARM核心板、GNSS天线、卫星定位模块、存储模块、显示模块、电源模块、串口通信模块以及网络通信模块，各个模块安装在硬件平台的底板上。然后通过外壳将各模块包装起来，以便于手持设备进行外业测试。本发明采用ARM9系列的S3C2440为主控芯片，性能高效，功耗低，为设备提供强大的接口模块和扩展资源，可保证定位解算的实时性和有效性。在硬件平台的基础上移植Linux操作系统，构建软件开发环境，在此基础上开发了嵌入式GPS/BDS/GLONASS实时精密单点定位软件，使用实时高精度轨道和钟差，能实现静态厘米级、动态亚分米级的定位精度，具有重要的工程价值。
单点定位硬件平台嵌入式精密底板串口通信模块软件开发环境网络通信模块卫星定位模块存储模块电源模块接口模块模块安装模块包装设备提供手持设备显示模块亚分米级厘米级实时性功耗构建解算外业钟差芯片测试移植轨道保证开发

[发明专利]一种兼容似大地水准面模型的实时网络RTK定位方法-CN201811059559.6在审
发明人： 潘树国;高旺;刘力玮;王彦恒;张瑞成 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明公开了一种兼容似大地水准面模型的实时网络RTK定位方法，首先，根据GGA提供的经纬度和大地高，得到用户流动站的概略位置，在数据处理中心，根据用户概略位置的大地坐标B，L，利用似大地水准面格网数据以及高程异常内插函数计算得到用户概略位置的高程异常和正常高；将虚拟参考站的坐标减去因高程异常改正而产生的坐标差，发送给用户流动站，用户流动站进行RTK相对定位，得到包含正常高的大地坐标。本发明充分利用CORS系统与高精度似大地水准面模型，用户流动站可以实时得到包含正常高的高精度大地坐标，有效提高工程效率，减少工作量。
似大地水准面用户流动大地坐标概略位置高程实时网络兼容数据处理中心经纬度虚拟参考站格网数据工程效率函数计算相对定位坐标差减去内插工作量改正

[发明专利]一种基于无监督学习的卫星NLOS信号检测方法-CN201810815396.3在审
发明人： 潘树国;夏炎;赵鹏飞;赵庆;赵越;叶飞 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-07-24 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无监督学习的卫星NLOS信号检测方法，使用无监督学习对GNSS信号进行分类的关键是从GNSS原始观测数据中提取主要特征，综合考虑不同特征对于GNSS接收信号的影响，选定信噪比、伪距残差和卫星高度角三个参数构成聚类分析的特征向量；将三个特征值数据进行标准化处理；对每个特征值设定合适的权重，采用k‑means++聚类算法将观测数据划分为视线(LOS)、多径和NLOS三类；将NLOS信号分离后，进行GNSS定位。相较于有监督学习的分类方法，本发明简单有效、易于实现，且无需使用先验信息，能显著降低运算负荷和GNSS设备成本，并提高复杂环境下GNSS定位精度；与传统的阈值法以及RAIM算法相比较，该方法在改善定位的精度方面具有一定的优势。
无监督学习信号检测卫星原始观测数据标准化处理特征值数据复杂环境观测数据聚类分析聚类算法设备成本特征向量先验信息信号分离运算负荷综合考虑传统的高度角信噪比阈值法分类残差多径权重算法伪距视线监督学习

[实用新型]一种车载GNSS信号同源转发系统-CN201820842970.X有效
发明人： 潘树国;赵鹏飞;叶飞;王庆;林学勇;曹相;张杰 -专利权人：东南大学;南京市计量监督检测院
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车载GNSS信号同源转发系统，包括车载GNSS信号接收天线、多路GNSS信号功分器、GNSS信号可调放大器、GNSS信号转发天线、微波暗室、GNSS馈线。其中，多路GNSS信号功分器连接有GNSS接收机，微波暗室放置有GNSS终端。GNSS信号接收天线位于车体外部，用来接收并采集GNSS信号；多路GNSS信号功分器、GNSS信号可调放大器、GNSS信号转发天线以及微波暗室位于车体内部，用来传输、分发、增强、播发以及净化GNSS信号；各部分之间通过GNSS馈线进行连接。GNSS信号可调放大器可增强多路GNSS信号功分器输出的一路信号，而GNSS信号转发天线播发的信号强度会减弱，两者互补，同时利用微波暗室消除转发过程中的多径误差，保证GNSS接收机和GNSS终端的接收信号同源。
微波暗室功分器多路可调放大器转发天线同源接收天线转发系统馈线播发终端本实用新型车体外部多径误差一路信号车体分发转发采集传输净化输出保证

[发明专利]一种磁流变阻尼器及磁流变液灌注方法-CN201811186122.9在审
发明人：刘亚彬;马伟峰;李奇;李士军;陈延伟;潘树国;胡洋 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2018-10-11 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： F16F9/53 文献下载
摘要：一种磁流变阻尼器及磁流变液灌注方法，包括转子，转子通过键连接在传动轴上，转子的前后侧面分别设置前端盖和后端盖，转子的外部设置外壳，前端盖、后端盖、外壳固定在一起形成定子；前端盖和后端盖沿传动轴轴向分布；前端盖和后端盖内分别缠绕前励磁线圈和后励磁线圈，前端盖与转子的前侧面之间设置前隔磁环，后端盖与转子的后侧面之间设置后隔磁环；外壳上设置至少三个注液孔，每个注液孔均通过密封盖密封。本发明中磁流变阻尼器选取适当位置布置了至少三个灌注孔，在已有技术方案的基础上，优化了灌注孔的位置和数量，保证了注液过程中至少有一个灌注孔还可以作为排气孔使用，且灌注孔的位置设计合理。
转子后端盖前端盖灌注孔磁流变阻尼器磁流变液励磁线圈隔磁环注液孔灌注传动轴轴适当位置外部设置外壳固定位置设计传动轴后侧面键连接密封盖排气孔前侧面注液缠绕密封侧面优化保证

[发明专利]一种GPS/BDS差分系统间偏差特性分析方法-CN201810194576.4在审
发明人： 潘树国;王彦恒;高旺;闫志跃;高成发;喻国荣;张瑞成;张建;刘国良 -专利权人：东南大学;南京康帕斯导航科技有限公司
申请日： 2018-03-09 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种GPS/BDS差分系统间偏差特性分析方法，包括：首先，以GPS为基准系统，构建GPS系统内双差模型，然后选取BDS基准卫星，进行参数去相关，最后引入GPS初始历元基准卫星虚拟站间单差模糊度基准并进行基准回溯，恢复载波差分系统间偏差小数部分的连续性。
差分系统基准卫星偏差特性基准系统小数模糊度构建历元回溯虚拟分析引入恢复

[发明专利]一种GPS/BDS紧组合载波差分定位方法-CN201810217695.7在审
发明人： 潘树国;高旺;王彦恒;高成发;王庆;张瑞成;张建;刘国良 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明公开了一种GPS/BDS紧组合载波差分定位方法，首先，以GPS为基准系统，构建GPS系统内双差无电离层组合模型与GPS/BDS系统间双无电离层组合差模型，然后选取BDS基准卫星，对GPS/BDS系统间双差无电离层组合模糊度重参化并进行参数去相关，实时估计无电离层组合载波差分系统间偏差，并在必要时刻对无电离层组合载波差分系统间偏差进行基准转换以实现无电离层组合载波差分系统间偏差的持续可估性，最后利用模糊度已固定的基础载波观测值形成无电离层组合并结合已估计的无电离层载波差分系统间偏差进行系统间双差无电离层组合紧组合定位。
电离层组合载波差分系统模糊度基准卫星基准系统基准转换实时估计组合定位组合模型固定的构建观测

[发明专利]基于速度约束的低成本接收机平滑RTD算法及其应用-CN201810083803.6在审
发明人： 潘树国;张建;闫志跃;喻国荣;刘国良;张瑞成;王彦恒 -专利权人：东南大学;南京康帕斯导航科技有限公司
申请日： 2018-01-29 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于速度约束的低成本接收机平滑RTD算法及其应用，首先利用多普勒观测值求解速度分量；然后利用已获得的速度分量作为伪观测值联合伪距观测值建立抗差卡尔曼滤波器约束滤波位置解；采用相位平滑伪距的方法来提高伪距观测值的精度，并利用多普勒观测值对接收机的速度和方向进行了约束，联合伪距和速度伪观测值建立抗差卡尔曼滤波器进行实时动态解算。结果表明：该算法可以保证低成本接收机的快速、可靠定位，开阔环境下基本达到了亚米级的定位精度，可以保证2米以内的可靠定位；复杂环境下，也基本可以保证5m以内的定位精度，该算法应用于全球定位系统中。
接收机低成本观测平滑算法卡尔曼滤波器多普勒可靠定位速度分量速度约束伪距观测伪距全球定位系统复杂环境滤波位置实时动态算法应用亚米级保证解算求解应用联合

[发明专利]一种北斗卫星频间钟差偏差估计与建模方法-CN201810131358.6在审
发明人： 潘树国;夏炎;赵庆;汪登辉;高旺 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种北斗卫星频间钟差偏差估计与建模方法，包括如下步骤：针对北斗三频载波观测数据，采用无几何无电离层组合观测模型，解出每个历元中包含模糊度参数的IFCB；在没有发生周跳的观测弧段，对相邻历元的IFCB值作差，得到IFCB历元间差值；选择合适的定权模型，对全球分布的北斗三频MGEX观测站的IFCB的历元间差值进行加权平均，得到连续的不间断的IFCB历元间差值；确定参考历元，获得基于参考历元的IFCB序列；采用高阶谐波函数对北斗卫星的IFCB分别进行建模，计算得到IFCB模型参数，其模型效果以及预测效果均优于采用前一周期IFCB值代替当前周期IFCB值的方法。本发明能够实现北斗卫星IFCB的快速准确估计，建立稳定的IFCB模型，提升北斗三频PPP的定位精度和收敛时间。
历元北斗卫星北斗建模偏差估计钟差电离层高阶谐波观测弧段观测数据加权平均模型参数模型效果组合观测参考模糊度收敛预测全球

[发明专利]一种顾及系统间偏差的GPS/BDS双系统单钟差定位方法-CN201810062382.9在审
发明人： 潘树国;王彦恒;闫志跃;喻国荣;张瑞成;张建;刘国良 -专利权人：东南大学;南京康帕斯导航科技有限公司
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种顾及系统间偏差的GPS/BDS双系统单钟差定位方法，首先，在卫星数足够时利用传统算法对GPS与BDS分别估计一个接收机钟差参数，然后，利用接收机钟差参数计算GPS/BDS系统间偏差信息，当卫星数过少时，将已获得的系统间偏差信息作为已知量，从而只估计一个钟差参数。本发明充分利用系统间偏差的时域稳定性，减少待估参数，提高数学模型强度，可以有效间减少现有导航设备在遮挡环境下因过度参数化而导致的定位结果不可靠的现象，并且能够减少计算量，减少功耗，提高定位精度与可靠性。
钟差接收机偏差信息双系统导航设备参数计算传统算法定位结果数学模型卫星参数化计算量功耗时域遮挡

[发明专利]一种GLONASS载波单差残差估计方法-CN201810038962.4在审
发明人：高成发;高旺;潘树国;金俭俭;尚睿 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种GLONASS载波单差残差估计方法，包括如下步骤：GLONASS载波观测数据，采用零基线或短基线，构建站间单差观测方程；选定起始历元，若存在频率号差值为1的两颗卫星，将其选定为解算基准；引入两个解算基准，将两个基准星之间的模糊度参数作为参数估计，进行联合平差以解算观测值残差；当第一个基准所对应的卫星消失后，重新选定一颗该历元跟踪到的卫星作为参考卫星，消除秩亏影响，实现各历元满秩的GLONASS单历元载波残差计算。本发明能够实现无需考虑频率差异的GLONASS单差残差估计，从而为GLONASS系统载波观测值的随机模型建立奠定了理论基础。
一种 glonass 载波单差残差估计方法

[发明专利]一种基于北斗超宽巷约束的BDS/GPS宽巷模糊度单历元固定方法-CN201810082409.0在审
发明人：高成发;尚睿;潘树国;张瑞成;陆轶材 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-01-29 - 公布日： 2018-05-15 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于北斗超宽巷约束的BDS/GPS宽巷模糊度单历元固定方法，包括如下步骤：利用GNSS接收机接收的BDS三频伪距、载波观测数据组合单历元解算BDS的超宽巷(0，‑1，1)和(1，4，‑5)的组合模糊度；组合两个固定后的超宽巷模糊度，计算观测噪声和电离层延迟较小的北斗(1，‑1，0)的宽巷组合模糊度；当BDS宽巷模糊度固定之后，将其作为高精度的约束条件，与接收机接收的GPS双频观测数据组合得到的GPS宽巷观测方程相联立；对上一步得到的观测模型进行卡尔曼滤波解算，得到GPS双差宽巷模糊度的浮点解和方差协方差矩阵，采用LAMBDA算法进行整数固定，得到GPS双差宽巷模糊度整数解。本发明实现BDS/GPS宽巷模糊度的单历元固定，有效提升GNSS基线解算的时效性。
一种基于北斗超宽巷约束 bds gps 模糊度单历元固定方法

[发明专利]基于移动智能终端的GNSS高精度定位方法-CN201710977413.9在审
发明人： 潘树国;王帅;张建;胡惠卿 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-10-17 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于移动智能终端的GNSS高精度定位方法，属于卫星定位技术领域。本发明的定位方法包括以下步骤在Android7.0系统下，通过LocationManager接口获取GNSS原始观测值数据；对原始观测值数据进行分析，设计基于移动智能终端的差分定位模型，解算出伪距观测值；采用高度角定权方案，根据每颗卫星的高度角大小确定相应观测值的权重；利用卡尔曼滤波方法对历元间相关性加以滤除，能够得到基于移动智能终端的亚米级定位结果。使用本发明提出的定位方法，能够在移动智能终端上实现平面优于0.8‑1m，高程优于1m的定位精度。
基于移动智能终端 gnss 高精度定位方法

[发明专利]GNSS和INS融合的高精度GNSS终端动态定位检测车及检测方法-CN201710631404.4在审
发明人： 潘树国;赵鹏飞;叶飞;韩啸 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种GNSS和INS融合的高精度GNSS终端动态定位检测车，是一个集供电系统、计算机系统、通讯系统、惯性导航系统、卫星导航系统、卫星信号接收转发系统等功能于一体的作业平台，所有装置设置在车内，本发明在时空同步观测的基础上，充分发挥多星座多频GNSS冗余观测数据的优势，同时利用INS自主性强、不受环境干扰的特性，以构建多频GNSS定位为主、INS 增强辅助的新型GNSS/INS紧组合定位模式，进而融合CORS数据事后联合解算，形成一套INS增强GNSS的动态连续定位高精度检定方法。本发明方便用户外业测量，改变了传统以“静”检“动”的作业模式，动态性强、检测精度高、不受检测环境限制。
gnss ins 融合高精度终端动态定位检测方法

[发明专利]一种基于抗差自适应Kalman滤波的多系统动态PPP解算方法-CN201510146368.3有效
发明人： 潘树国;靳晓东;高成发;何帆;吴向阳 -专利权人：东南大学
申请日： 2015-03-31 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于抗差自适应Kalman滤波的多系统动态PPP解算方法，本发明使用选权迭代伪距单点定位解算接收机概略坐标和各系统接收机钟差，据此结合卫星精密星历和卫星精密钟差，根据误差改正模型计算各定位误差改正值；并对观测数据进行严格的数据质量控制。针对动态PPP定位精度易受未探测小周跳或粗差等因素影响，根据观测值残差向量调整观测方程权阵，剔除未探测出小周跳或粗差等影响因素；根据状态预测信息确定自适应因子，从而控制预测信息对参数估计的影响。使用本发明提出的方法，采用单台接收机进行多系统动态PPP定位时，利用多系统卫星数大幅度增加的特点，在确保卫星结构稳定性的基础上，有效减弱粗差的影响，并改善动态定位中的动态噪声异常情况，最终达到高精度、高稳定性的多系统动态PPP结果。
一种基于自适应 kalman 滤波系统动态 ppp 方法