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[发明专利]图像视差的确定方法、电子设备和存储介质-CN202210404199.9在审
发明人：翟风光;陈永昌 -专利权人： 深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种图像视差的确定方法、电子设备和存储介质，根据采样规则对第一图像进行N次降采样构建第一金字塔，以及根据采样规则对第二图像进行N次降采样构建第二金字塔，并将第一金字塔中第N层图像和第二金字塔中第N层图像进行立体匹配计算，得到第一金字塔中第N层图像的视差图，再将第一金字塔中第0层图像和第二金字塔中第0层图像进行代价计算，得到第一金字塔中第0层图像中各像素点对应的多个代价值，以及根据第一金字塔中第N层图像的视差图和第一金字塔中第0层图像中各像素点对应的多个代价值，得到第一金字塔中第0层图像的视差图。上述方法极大的提高了对第一图像进行立体匹配计算得到视差图的效率。
图像视差确定方法电子设备存储介质

[发明专利]一种机器人及其控制方法、设备及介质-CN202210415958.1在审
发明人：鄢烈忠;闫瑞君 -专利权人： 深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人及其控制方法、设备及介质，属于控制工程技术领域，该机器人包括基座、串并联型机械臂、传感器、存储器及处理器，处理器用于执行存储器中存储计算机可读指令时实现如下步骤：当接收到任务指令时，获取由传感器采集的基座及机械臂的数据信息，并获取得到基座的当前状态以及机械臂的等效串联构型状态；之后，再获取机器人的当前整体构型，并根据机器人的当前整体构型和全身运动控制算法得到机器人对应任务指令时的期望整体构型；控制基座及机械臂移动而使机器人处于期望整体构型。因为机器人中机械臂的连接结构为串并联型，所以，该机器人不仅能够提高机器人在运动过程中的稳定性，而且，也可以显著提高机器人的负载能力。
一种机器人及其控制方法设备介质

[发明专利]相机的控制方法、相机和存储介质-CN202210360679.X在审
发明人：唐诗然;周阳;李鹲翱;张承果;段智涓 -专利权人： 深圳市普渡科技有限公司;成都市普渡机器人有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H04N23/54 文献下载
摘要：本申请涉及一种相机的控制方法、相机和存储介质。所述方法包括：通过所述摄像头实时获取当前帧图像，并根据所述当前帧图像确定对应的当前亮度值；确定所述当前亮度值所处亮度范围，并选择与所述当前亮度值所处亮度范围对应的计算方式计算下一帧图像的目标亮度值；根据所述当前亮度值、所述目标亮度值和所述当前帧图像的曝光参数计算下一帧图像的目标曝光参数；若下一帧图像的目标曝光参数与当前帧图像的曝光参数相同，控制所述摄像头使用所述下一帧图像的目标曝光参数进行拍照。本申请占用计算资源少，调整曝光参数的效率高。
相机控制方法存储介质

[发明专利]清洁控制系统和清洁设备-CN202210360660.5在审
发明人：李建辉 -专利权人： 深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请涉及一种清洁控制系统和清洁设备。该清洁控制系统包括控制单元，以及与控制单元连接的清洁刷旋转控制单元、清洁刷抬升控制单元、清洁水路控制单元、吸水扒控制单元和风机控制单元；控制单元用于通过清洁刷旋转控制单元对清洁刷的转速进行调整；通过清洁刷抬升控制单元对清洁刷的刷毛对地压力进行调整；通过清洁水路控制单元对清洁水管中清水与清洁剂的混合比例和流量进行调整；通过吸水扒控制单元对吸水扒机构的对地姿态进行调整，通过风机控制单元对风机运行参数进行调整。本申请采用控制单元进行集中控制和处理，提高整体调试效率。同时，通过各独立控制单元实现执行元件运行过程的调整和控制，提高清洁设备的场景适用性。
清洁控制系统设备

[发明专利]地图更新方法、机器人及存储介质-CN202210367573.2在审
发明人：何科君;周阳;陈美文;刘运航;武金龙;刘勇 -专利权人： 深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种地图更新方法、机器人及存储介质。该方法包括：获取机器人在移动过程中连续创建的至少两个位姿节点和至少两个位姿节点对应的激光数据；将至少两个位姿节点中每一位姿节点对应的激光数据按照第一预设规则与预存的原始地图进行匹配，得到至少两个位姿节点中每个位姿节点与预存的原始地图之间的第一匹配结果；根据至少两个位姿节点中每个位姿节点的第一匹配结果，从至少两个位姿节点中确定出至少两个目标位姿节点，至少两个目标位姿节点中至少包括创建时间连续两个目标位姿节点与预存的原始地图相匹配；根据至少两个目标位姿节点的位姿，利用至少两个目标位姿节点对应的激光数据更新预存的原始地图。采用本方法能够提高定位精度。
地图更新方法机器人存储介质

[发明专利]机器人、行驶策略生成方法、存储介质和程序产品-CN202210375396.2在审
发明人：吴明豪;朱俊安;刘勇 -专利权人： 深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人、行驶策略生成方法、装置、存储介质和程序产品。所述方法包括：实时获取自身在当前行驶场景的拓扑地图中的当前位置，并根据当前位置和拓扑地图的区域类型分布图，获取当前位置在区域类型分布图中的所属区域的目标区域类型，进而根据当前位置和目标区域类型的约束语义分布图，获取机器人的当前位置所属区域的目标约束条件，以根据目标约束条件生成机器人在当前位置所属区域中的行驶策略。通过上述方式，即使行驶环境复杂，包括多种不同类型的行驶区域，机器人基于2d的拓扑地图结合更高维度的区域类型信息也可以合理地规划出行驶策略，进而提高了行驶策略与行驶环境的适配性，实现了机器人在复杂环境下的稳定行驶。
机器人行驶策略生成方法存储介质程序产品

[发明专利]一种机器人控制方法、装置及存储介质-CN202210366042.1在审
发明人：周武高 -专利权人： 深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及通信技术领域，公开了一种机器人控制方法、装置及存储介质，应用于Lora中控，包括：获取具有连接关系的机器人发送的信道切换指令，并根据信道切换指令对自身所处的Lora信道进行切换，以使得Lora中控、机器人及具有连接关系的控制设备位于相同的Lora信道；接收控制设备发送的地图点位信息，并根据地图点位信息生成目标任务；地图点位信息Lora中控支持的任一频点发送至Lora中控；通过Lora信道将目标任务下发至机器人，使得机器人移动至与地图点位信息对应的目标点位。能够降低对网络的依赖，实现无网络环境下的机器人控制，同时使得同一环境内多组机器人的通信互不干扰，提高通信稳定性。
一种机器人控制方法装置存储介质

[发明专利]代价地图更新方法、机器人和计算机存储介质-CN202210366140.5在审
发明人：朱吉林;闫瑞君;李宣政 -专利权人： 深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种代价地图更新方法、机器人和计算机存储介质和计算机程序产品。所述方法通过执行获取作业区域中待更新代价地图，以及获取禁止通行区域的第一位置坐标；根据第一位置坐标，在待更新代价地图中确认与禁止通行区域的第一位置坐标相对应的第一目标区域，并将第一目标区域内各像素的代价值调整为第二代价值；根据从第一目标区域提取的边缘结点和预设膨胀半径，确定膨胀区域；从膨胀区域内的像素点确认为边缘结点的非边缘结点，得到非边缘结点集；根据边缘结点的第二代价值，调整非边缘结点集中各非边缘结点的第一代价值，得到更新后的代价地图。采用本方法能够提升了代价地图更新的数据处理性能。
代价地图更新方法机器人和计算机存储介质

[发明专利]移动对象的确定方法和避让方法、装置、设备及存储介质-CN202311205883.5在审
发明人：朱俊安 -专利权人： 深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2023-09-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种移动对象的确定方法和避让方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取当前时刻对应的候选第一集合和候选第二集合；获取前一时刻对应的参考对象，以及参考对象对应的参考预测位置；基于候选第一集合对应的第一中间点和参考对象对应的参考预测位置，确定候选第一集合对应的第一局部与参考对象之间的第一距离；基于第一距离，确定当前时刻对应的当前对象和当前对象对应的当前预测位置；基于候选第二集合对应的第二中间点和当前对象对应的当前预测位置，确定候选第二集合对应的第二局部与当前对象之间的第二距离；将小于或等于预设距离的第二距离所对应的当前对象，确定为目标移动对象。采用本方法能够提高确定移动对象的准确性。
移动对象确定方法避让装置设备存储介质

[发明专利]机器人控制方法、装置、机器人和存储介质-CN202311126326.4在审
发明人：张永胜;吴翔;刘欢 -专利权人： 深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2023-09-04 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及机器人控制方法、装置、机器人和存储介质。所述方法包括：基于目标运行速度、当前运行速度和速度阈值，确定目标时刻对应的目标运行状态；当目标运行状态为非匀速运行时，执行获取运行状态判断结果、获取时间判断结果、获取第一结果和获取第二结果的步骤中的任意一个；判断获取的结果是否为满足速度限制条件的结果；若是满足速度限制条件的结果，则将当前运行速度作为目标时刻对应的目标运行速度，将目标运行速度发送至电机控制器；若不是满足速度限制条件的结果，则直接将目标运行速度发送至电机控制器；通过电机控制器基于目标运行速度在目标时刻运行机器人。采用本方法能提高机器人运行的平稳度。
机器人控制方法装置机器人和存储介质

[发明专利]小障碍物的三维重建方法、检测方法及检测系统-CN202010064033.8有效
发明人：刘勇;朱俊安;黄寅;郭璁 -专利权人： 深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种小障碍物的三维重建方法、检测方法及检测系统，方法包括：通过双目相机和结构光深度相机分别获取地面图像，对所述地面图像的占主体的背景执行稠密重建，采用所述双目相机对梯度较大的图像位置进行稀疏特征重建；通过视觉处理技术提取三维的点云，采用“减背景”检测方法对所述小障碍物的点云进行分离检测；将所述小障碍物的点云映射到图像，执行图像分割获得目标图像；采用融合方案对所述目标图像进行三维重构获取完整密集点云。根据本发明提供的小障碍物的三维重建方法、检测方法及检测系统，可实现准确的三维重构，因此该方法为小障碍物检测的准确性提供了保障。
障碍物三维重建方法检测系统

[发明专利]升降机构及机器人-CN201811649826.5有效
发明人：张涛;蔡阳春;王远志;马子洋;郭同腾 -专利权人： 深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2018-12-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种升降机构及机器人，包括第一升降部、第二升降部、驱动部和安装台；第一升降部包括第一底部导轨、第一底部安装座以及第一底部滑动件，第一底部滑动件可滑动的安装于第一底部导轨；第二升降部包括第二底部导轨、第二底部安装座以及第二底部滑动件，第二底部滑动件可滑动的安装于第二底部导轨，第一升降部与第二升降部平行设置，驱动部驱动第一底部滑动件和第二底部滑动件朝向相反方向移动，并且第一底部安装座与第一底部滑动件之间的距离和第二底部安装座与第二底部滑动件之间的距离保持相等。本发明提供的升降机构及机器人实现升降功能的同时，提升升降的稳定性，并且降低制造成本。
升降机构机器人

[发明专利]闭环检测系统、多传感器融合SLAM系统及机器人-CN202010062310.1有效
发明人：何科君;陈美文;郭璁 -专利权人： 深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种闭环检测系统、多传感器融合SLAM系统及机器人，所述系统运行于移动机器人，包括：相似性检测单元、视觉位姿求解单元、以及激光位姿求解单元。根据本发明提供的闭环检测系统、多传感器融合SLAM系统及机器人，可以显著提升对机器人视角变化、环境亮度变化和弱纹理等情况下的闭环检测的速度和准确性。
闭环检测系统传感器融合 slam 机器人

[发明专利]机器人的避障方法和机器人-CN202310829442.6有效
发明人：周晓帆;张涛 -专利权人： 深圳市普渡科技有限公司;江苏普渡机器人有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人的避障方法和机器人。方法包括：接收障碍物的广播信息；广播信息包括第一机器位置和第一机器速度；基于障碍物的第一预测位置和第一机器位置得到第一目标位置，以及基于第一预测速度和第一机器速度得到第一目标速度；当感知到障碍物时，生成对应的感知信息；感知信息包括第二机器位置和第二机器速度；若第二机器位置与第一目标位置关联成功，则基于第一目标位置和第二机器位置得到第二目标位置，以及基于第一目标速度和第二机器速度得到第二目标速度；基于第二目标位置和第二目标速度生成障碍物的预测轨迹，并依据预测轨迹进行避障。采用本方法能够提升机器人的避障能力。
机器人方法

[发明专利]机器人、地图创建方法和存储介质-CN202310736958.6有效
发明人：龚喜 -专利权人： 深圳市普渡科技有限公司;江苏普渡机器人有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人、地图创建方法和存储介质。所述方法包括：获取通过所述图像采集设备采集的图像关键帧，以及所述图像关键帧在第一坐标系中对应的第一机器人位姿；所述第一坐标系是待生成的新地图对应的坐标系；根据所述第一机器人位姿以及所述图像关键帧，生成所述新地图；将所述第一机器人位姿映射至历史地图对应的第二坐标系中，得到第二机器人位姿；基于所述第二机器人位姿以及所述图像关键帧，生成所述新地图与所述历史地图的融合地图；在所述融合地图中删除冗余地图点，得到创建完成的地图。采用本方法能够提高地图创建效率。
机器人地图创建方法存储介质

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