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[发明专利]一种三自由度过约束踝关节康复变胞混联机构-CN202210056822.6有效
发明人：张海强;袁涣芝;唐江龙;李相帅;丁茂莹;聂梓恒;田和强;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种三自由度过约束踝关节康复变胞混联机构，其包括放置平台、旋转平台、第一驱动分支、第二驱动分支、第三驱动分支与第四变胞驱动分支，其中第一驱动分支和第二驱动分支结构相同，包括转动副、伺服驱动单元与虎克铰，第三驱动分支包括虎克铰、伺服驱动单元与蜂窝球铰，第四变胞驱动分支包括移动副和虎克铰，可通过锁死或驱动移动副改变构件数目，并实现不同的运动输出，该构型为具有三个转动自由度的(2RPU‑PU‑UPS)+R型过约束变胞混联机构，可适用踝关节康复训练。采用变胞机构使放置平台的运动输出可变，转动轴线选择符合人因工程学原理，康复机构具有灵活性好，动静刚度高，系统动态响应好，结构紧凑等优点，可满足踝关节运动状态需求。
一种自由度过约束踝关节康复变胞混联机

[实用新型]一种开关柜抗震底座总成-CN202320660704.6有效
发明人：刘桂福;王宗嘉;李相帅;唐江龙;张明辉 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： H02B1/54 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种开关柜抗震底座总成，涉及开关柜技术领域，包括上底板和下底板，上底板与下底板之间设置有伸缩柱，伸缩柱顶部固定在上底板的底部，伸缩柱底部设置有滚球，下底板上固定有环形套，伸缩柱位于所述环形套内，环形套内设置有弹性限位结构，弹性限位结构限制伸缩柱的滚动，下底板上设置有支架，支架顶部与上底板顶部之间设置有缓冲器，缓冲器的两端分别通过球头节连接支架顶部和上底板。通过设置环形套，环形套内设置弹性限位结构，伸缩柱位于环形套内，当发生横向震动时，伸缩柱可在环形套内移动，弹性限位结构可以化解震动力，当发生纵向震动时，伸缩柱可对纵向震动进行化解，从而可以缓解上底板上的开关柜的震动。
一种开关柜抗震底座总成

[外观设计]厢式货车-CN202230538935.0有效
发明人：高新路;吴梅江;王郡成;李相帅;梁山;谢金伟 -专利权人：北汽福田汽车股份有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： 12-08 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：厢式货车。2.本外观设计产品的用途：用于交通运输。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略设计1和设计2相应的仰视图。6.指定设计1为基本设计。
货车

[外观设计]皮卡车-CN202230538956.2有效
发明人：高新路;吴梅江;王郡成;李相帅;王志胜;杨科彪 -专利权人：北汽福田汽车股份有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： 12-08 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：皮卡车。2.本外观设计产品的用途：用于交通运输。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略设计1和设计2相应的仰视图。6.指定设计1为基本设计。
卡车

[发明专利]包括多路复用器的显示装置-CN202111593747.9在审
发明人：尹炳起;金详叫;李相帅 -专利权人：乐金显示有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G09G3/3208 文献下载
摘要：提出了一种显示装置，其包括具有多个像素的显示面板，所述多个像素中的每个包括多个子像素，显示装置包括分别连接至多个子像素的多条数据线、分别连接至多个像素的多条栅极线、和设置在多条数据线的每个输入端子处的N个多路复用器(MUX)(N为大于1的自然数)，其中，在一个H时段中，第一MUX的接通时段的长度可以与第N MUX的接通时段的长度不同，其中一个H时段是其中通过一条栅极线提供扫描信号的时段。
包括多路复用显示装置

[实用新型]一种可进行喷浆操作的砌墙机器人-CN202123248825.X有效
发明人：张海强;袁涣芝;唐江龙;李相帅;高晴;崔国华;张明辉;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： E04G21/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可进行喷浆操作的砌墙机器人，其结构包括全向底盘、升降装置、上平台、喷浆涂抹装置、混联堆砌装置、砖块识别传送带，所述全向底盘与上平台通过升降装置上下相连，砖块识别传送带位于上平台上方左侧，混联堆砌装置位于上平台前侧上导轨，喷浆涂抹装置位于上平台上方右侧可利用全向底盘进行移动到达指定位置，利用升降装置调整上平台位置，喷浆涂抹装置接收混凝土并完成铺浆与砖块侧面涂浆操作，砖块识别传送带将砖块运输到指定位置并由混联堆砌装置完成砖块放置操作。本实用新型并联末端执行器具有精度与姿态灵活度高、串联机械臂工作空间大、移动底盘可全向行走、升降装置调整灵活等优点，能有效改善砌墙作业效率。
一种进行喷浆操作砌墙机器人

[实用新型]一种用于砌砖作业的并联微调机械手-CN202123165117.X有效
发明人：张海强;刘桂福;唐江龙;王俊杰;李相帅;袁涣芝;张明辉;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： E04G21/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于砌砖作业的并联微调机械手，其主要包括3UPS‑UP并联微调机构和末端机械手，并联微调机构由上静平台、下动平台、UP被动支链和三条结构对称、各向同性的UPS驱动支链构成，其中UPS驱动支链包括一个虎克铰、驱动套筒、推杆、伺服驱动单元和球窝式球面副，UP被动支链包括一个虎克铰、套筒、推杆，末端机械手包括第一、第二、第三连杆以及固定螺栓、抓持式夹板、滚轴丝杠、驱动电机。该并联微调机械手融合并联机构高精度、高响应速度、强稳定性、高刚度等特性，使得一移动两转动三自由度并联调姿机构辅以六自由度机械臂拓展了机器人系统的灵活性、姿态能力和工作空间，能够实现精准微动调姿，适用于各种复杂工况下的自动化砌砖作业。
一种用于砌砖作业并联微调机械手

[发明专利]一种五自由度串并混联机器人-CN202210223940.1在审
发明人：张海强;唐江龙;崔国华;袁涣芝;李相帅;田和强;石侃;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种五自由度串并混联机器人，其包括冗余驱动并联机构、直线导轨工作台、床身支架和末端执行机构，所述冗余驱动并联机构本体含有三条运动支链，每条运动支链含有两个驱动源，其中第一运动支链含有一个移动副、一个球副及两个转动副，第二运动支链与第三运动支链结构完全等同，且含有一个移动副、两个转动副及一个虎克铰，该冗余驱动并联机构具有两个转动和一个移动自由度，直线导轨工作台安装于床身支架底部，具有两个移动自由度，可在两个方向上调整被夹紧工件的位置，末端执行机构安装于冗余驱动并联机构下端的动平台。本发明以串并混联集成的形式构成五自由度串并混联机器人，累积误差影响小，加工灵巧性高，可满足复杂异型构件的加工要求。
一种自由度联机

[发明专利]一种用于踝关节康复的三自由度并联训练装置-CN202210051055.X在审
发明人：张海强;王俊杰;唐江龙;李相帅;高晴;吴思远;石侃;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种用于踝关节康复的三自由度并联训练装置，其包括支架、并联机构、踩踏装置，所述并联机构包括四条驱动支链和一条约束支链，属于冗余驱动并联机构范畴，驱动支链与定平台通过虎克铰连接、与动平台通过球铰连接，约束支链包括一个高度可调节推杆和三个连杆，推杆与定平台通过螺钉紧固连接，连杆与动平台、连杆之间通过转动副连接，三个转动副轴线空间汇交于踝关节的运动中心；所述支架与电机通过螺钉紧固连接，电机输出轴与约束支链连接；所述踩踏装置包括压力传感器和踏板，置于动平台上。本发明提高了脚踝康复训练装置的康复效果，利用高度可调节推杆和冗余驱动并联机构提高了脚踝康复训练装置的灵活性和适用性，提高了康复者使用的舒适度。
一种用于踝关节康复自由度并联训练装置

[发明专利]一种基于机器视觉的并联踝康复机器人系统-CN202210051061.5在审
发明人：张海强;李相帅;闫长涛;唐江龙;袁涣芝;杜晓宇;张明辉;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种基于机器视觉的并联踝康复机器人系统，其包括计算机分析系统、视觉识别装置、并联踝康复机器人和机器人控制柜，所述并联踝康复机器人包括底座、工作台、支架以及四条结构相同的驱动支链，共同构成了一个具有三转动自由度的空间并联机构，能够满足康复过程中踝关节的背伸/跖屈、内翻/外翻、内旋/外旋三种运动，该系统利用视觉识别装置和力传感装置对数据进行采集，数据经分析后，制定出合适的康复方案，将其转换为电信号形式，经由控制柜控制并联踝康复机器人执行。本发明融合了机器视觉和机器学习的智能传感技术，且机构稳定性好、操作方便，能够根据视觉采集和力反馈数据对康复方案进行调整优化，使康复方案具有针对性和任务适应性。
一种基于机器视觉并联康复机器人系统

[实用新型]一种基于并联机器人机构的核桃破碎分离机-CN202122524914.6有效
发明人：张海强;李相帅;高晴;刘甲超;唐江龙;孔维鑫;张明辉;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： A23N5/08 文献下载
摘要：本实用新型公布了一种基于并联机器人机构的核桃破碎分离机，其包括支架、并联机构、工作底盘，其中并联机构是一种基于4‑RPR结构的并联装置，由上下一静一动两个平台，以及四条结构相同的支链构成，支链为RPR结构，与两平台通过转动铰链连接，连接铰链均匀布置在正四边形的四个角上，相邻铰链的转动轴线互相垂直，相对铰链的转动轴线互相平行，每条支链推杆同步伸缩，使得动平台作上下垂直运动，带动工作底盘完成冲压破碎功能，工作底盘由上层刚度较大的底板和底层的弹性垫复合而成。本实用新型基于一个自由度的并联机构，实现了核桃等坚硬物体的破碎分离的设计，本实用新型机构刚度大，承载能力强，操作简单，易实现机械化加工。
一种基于并联机器人机构核桃破碎分离

[实用新型]一种洗涤强吸水性衣物的洗衣盆-CN202122525365.4有效
发明人：刘甲超;张海强;孔维鑫;李相帅;石侃;田和强;张明辉;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： D06F1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及日用工具技术领域，公开了一种洗涤强吸水性衣物的洗衣盆，它包括旋转挤水盖、内盆、外盆、拖杆四部分组成，所述旋转挤水盖可以通过其上螺纹与内盆螺纹配合，所述内盆可以放置在外盆中，所述拖杆可以放置在外盆一侧设置的拖杆架上。使用本实用新型时，先将内盆外盆组合，并将衣物置于内盆中，加入洗衣水，用拖杆揉搓衣物，达到代替手动揉搓的目的，揉搓结束后，将旋转挤水盖置于内盆中旋转向下运动挤压将衣物脱水，并将排水管平放排出污水，使用该洗衣盆，无需将洗衣盆体抬起倾倒污水，无需费力即可脱水，揉搓衣物相对省力，为人们手洗一些吸水性强且不便手拧的衣物提供了方便。
一种洗涤吸水性衣物洗衣

[发明专利]一种膨胀装置抓取果蔬的无损采摘机械手-CN202111252054.3在审
发明人：张海强;刘甲超;刘桂福;李相帅;石侃;张明辉;田和强;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： A01D47/00 文献下载
摘要：一种膨胀装置抓取果蔬的无损采摘机械手，其包括抓取装置、缓冲排出装置、供应管路和分离装置四部分组成，所述抓取装置包括膨胀装置、壳体、通管和五通接头，所述缓冲排出装置包括缓冲垫和缓冲支柱，所述供应管路包括中轴和供液管，所述分离装置包括防落管隔板、连接轴、联轴器、连接板和驱动装置。本发明在采摘果蔬时可以将果蔬装进抓取装置中，然后膨胀装置膨胀，将果蔬限制在抓取装置中，然后分离装置启动，将果蔬与根茎分离，分离结束后，膨胀装置收缩，果蔬落入缓冲垫上，之后由缓冲垫的一侧出口滚出，从而达到采摘果蔬的目的，代替人工采摘的同时提高了采集效率和避免因果蔬的大小和表面硬度不同而带来的摘取不易和采摘时的损坏。
一种膨胀装置抓取无损采摘机械手

[发明专利]一种黄桃去核切瓣的主被动并联柔顺装置-CN202111220245.1在审
发明人：张海强;李相帅;孔维鑫;刘甲超;唐江龙;王俊杰;张明辉;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： A23N4/22 文献下载
摘要：一种用于黄桃去核切瓣的主被动并联柔顺装置，由机架、并联机构、底部刀具三部分组成，其中所述并联机构具有四条连接支链，分别为三条相同的主动RPR支链和中间的被动P支链，三条主动RPR支链两端的的转动铰链均匀布置在两平台的三个角，转动铰链的转动轴线围成一个正三角形，在三角形的中心处安装被动P支链，被动支链两端与两平面固定连接，安装在并联机构下的刀具属于本装置的末端执行器，刀具包括圆筒状的去核刀刃和片状切瓣刀刃，切瓣刀刃均匀的布置在去核刀刃外，去核刀刃内部设有弹簧挡板。本发明的黄桃去核切瓣的主被动并联柔顺装置，具有一个自由度，结构可靠，能够稳定柔顺的实现对黄桃的肉核分离和果肉切瓣。
一种黄桃去核切瓣被动并联柔顺装置

[发明专利]一种高灵活性移动并联仿生小车-CN202111246545.7在审
发明人：张海强;王俊杰;孔维鑫;李相帅;刘桂福;石侃;张明辉;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B60D1/173 文献下载
摘要：本发明涉及一种高灵活性移动并联仿生小车，其主要包括前后车体、行走系统、勘测系统和并联机构，所述车体包括车壳和底盘，通过螺钉连接，所述行走系统包括四个全向轮和四个电机，电机通过螺钉与底盘连接固定，全向轮通过联轴器与电机输出轴相连；所述勘测系统包括视觉传感器、超声波传感器、红外线传感器、GPS定位器，安装在车壳上；所述并联机构由动平台、定平台和连接动、定平台的五条支链组成，动定平台分别与前后两车壳相连，连接前后两个车体。本发明引入并联机构，具有结构简单紧凑、灵活性高、刚度大、承载能力大、可规避奇异位形等优点，使小车更好地在非结构环境下行驶。
一种灵活性移动并联仿生小车

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