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[发明专利]一种团体竞争式群全局搜索算法-CN202310688383.5在审
发明人：孙景余;江本赤;叶东东;李公文;韩孟睿 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06N3/006 文献下载
摘要：本发明涉及群智能计算技术领域，具体为一种团体竞争式群全局搜索算法，表现为最优化目标函数的大概率确定。在目标函数的特征空间中随机生成n个团体粒子，并获取相关目标函数值；基于所述团体粒子的初始化位置和所述团队的初始限制步幅，在特征空间中每个团体粒子周围生成m个个体粒子，通过团体粒子与对应个体粒子比较以及团体粒子之间进行比较，更新团体粒子的位置和限制步幅；通过个体粒子和团体粒子、团体粒子和团体粒子的不断交互、计算更新、迭代，使得最佳的团体粒子越来越逼近目标函数的最优解。本发明寻找目标函数的最优解时，更大概率获得全局最优解，且收敛速度更快。
一种团体竞争全局搜索算法

[发明专利]一种基于数字孪生的三维碰撞检测预警系统及方法-CN202310352488.3在审
发明人：梁利东;许德章;罗涛;江本赤;王崎;蔡中虎;黄争生;邓启超;李公文;朱孟 -专利权人：安徽工程大学;芜湖藦卡机器人科技有限公司;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及碰撞检测预警技术领域，具体涉及一种基于数字孪生的三维碰撞检测预警系统及方法，为解决的现有碰撞检测方法成本高、成本高、实时性不足的技术问题。一种基于数字孪生的三维碰撞检测预警方法，包括以下步骤：获取待检测模型；对动态模型进行分类，区分出各个动态模型的从属关系；创建碰撞空间；创建包络盒；运动仿真；碰撞检测预警。一种基于数字孪生的三维碰撞检测预警系统包括初步划分模块；二次划分模块；空间创建模块；包络盒创建模块；运动仿真模块；碰撞检测预警模块。通过基于数字孪生的三维碰撞检测预警系统，创建碰撞空间、创建包络盒，快速进行运动仿真，及时发出碰撞预警，有效解决现有技术的问题。
一种基于数字孪生三维碰撞检测预警系统方法

[发明专利]一种高空履带式吸附爬壁机器人-CN202210382440.2有效
发明人：方明;余良;储徐烽;夏富生;李公文;江本赤 -专利权人：安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B62D55/265 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种高空履带式吸附爬壁机器人，包括车体，其包括载物平板，所述载物平板的下方铰接安装有前轮移动架，所述载物平板的一侧铰接安装有后轮移动架；履带组件，所述履带组件包括行走驱动组件、吸附组件与真空发生组件；控制器，所述控制器均与所述行走驱动组件、所述吸附组件和所述真空发生组件电性连接；本发明通过真空发生组件使吸附组件产生吸力，并通过前轮移动架上的两组履带组件增加与墙壁之间的吸附力，前轮移动架可沿载物平板竖直转动，进而使车体能够从水平墙壁向有角度的墙壁之间进行移动，后轮移动架可沿水平方向与载物平板发生转动，进而使车体可以进行左右转向，增加了本装置移动的灵活性。
一种高空履带式吸附机器人

[发明专利]一种基于机器学习的机器人RV减速器故障检测方法-CN202310393332.X在审
发明人：许德章;赵剑飞;肖永强;朱孟;李公文;邓启超;江本赤;梁利东;方明 -专利权人：安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本发明涉及RV减速器故障检测技术领域，具体为一种基于机器学习的机器人RV减速器故障检测方法，包括以下步骤：步骤(S1)实验设置搭建实验平台，实验平台包括六轴工业机器人、三种不同类型的RV减速器、霍尔传感器、数据收集卡、信号校准函数发生器以及PC电脑；步骤(S2)数据采集；步骤(S3)数据预处理；步骤(S4)特征提取；步骤(S5)特征选择；步骤(S6)分类器模型训练；步骤(S7)性能评估。本发明通过提供一种基于机器学习的机器人RV减速器故障检测方法，节省了空间、成本与系统复杂度，且提高了实时监测性以及故障诊断率，同时电机电流特征分析的使用降低了声发射分析和振动分析中受噪声或外部振动影响带来的故障误差。
一种基于机器学习机器人 rv 减速器故障检测方法

[发明专利]一种基于数字孪生的工业机器人寿命预测系统及其运维方法-CN202310399704.X在审
发明人：许德章;欧阳俊祎;游玮;肖永强;赵从虎;沙佳杰;朱孟;李公文;程丙南;邓启超;江本赤;梁利东;方明 -专利权人：安徽工程大学;埃夫特智能装备股份有限公司;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及机器人及其组件维护领域，具体是一种基于数字孪生的工业机器人寿命预测系统及其运维方法，该系统包括真实物理模型、用于完整表征真实状态下的物理特征的孪生模型、用于采集真实状态下的物理模型特征数据的数据收集模块、用于处理大量数据并更新数据至孪生模型仿真的数据综合分析模块、用于得到精准的寿命预测和运维方法的RUL计算及运维模块，其具体步骤如下：S1、构建机器人的孪生模型；S2、搭建虚实模型同步仿真运行机制；S3、收集仿真数据；S4、预测剩余使用寿命RUL；通过模型参数频率更新模块方法，组件的优先级判断，再进行参数比较、调整、确定，参数更新有利于工业机器人数字孪生实现的精度提高。
一种基于数字孪生工业机器人寿命预测系统及其方法

[发明专利]模拟工业现场实验室-CN201710258551.1有效
发明人：许德章;李公文;胡盛财;王小龙 -专利权人：芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司;安徽工程大学
申请日： 2017-04-19 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明涉及模拟工业现场实验室，包括有立体仓库、出库平台、AGV小车、一号上料机器人、一号输送线、DELTA机器人、二号输送线，空压机、机器人控制柜、SCARA机器人、倍速链、激光打标机，二号上料机器人、3D打印机、入库平台、控制平台，本发明通过模拟工业流水线作业能够让学生更直观将自己所学的知识和工业生产结合在一起，多种工业机器人的使用让学生在观摩的过程中能够掌握更多机器人的结构和运用，本发明还融入了自动化立体仓库、AGV小车、视觉检测、3D打印、激光打标等现代技术手段，以最简单的方式呈现了现代化工厂的生产模式，自动化程度更高。
模拟工业现场实验室

[发明专利]一种智能制造装配生产线控制系统及控制方法-CN202310163822.0在审
发明人： 李公文;许德章;程丙南;朱孟;西红桥;许刚;古宏程;邓启超;梁利东;方明;江本赤 -专利权人：芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司;安徽工程大学
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明涉及数字孪生技术领域，具体为一种智能制造装配生产线控制系统及控制方法，控制系统包括立体仓库、工装板、出入库六轴机器人、第一接驳输送线，还包括：总控台，所述总控台上包含用于控制整条生产线的控制系统、人机交互触摸屏、运行物联网平台的主机；铆压工作台；打螺丝工作台；激光打标工作台；成品装盒工作台；智能运输AGV；物联网平台；数字孪生系统。智能分配资源，提高生产效率提供基础，根据原料变化和订单变化，本发明实时反馈MES系统调整生产安排，提供更高效率的生产方案，也可以事先通过数字孪生系统的模型结合MES系统累积的数据进行模拟，对之后实际生产的情况和发展有比较清楚的认知，有助于企业的成本核算和规划。
一种智能制造装配生产线控制系统控制方法

[发明专利]一种基于数字孪生的智能制造装配生产线-CN202310163800.4在审
发明人： 李公文;许德章;杨永恒;朱孟;王陈;程丙南;西红桥;邓启超;梁利东;方明;江本赤 -专利权人：芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司;安徽工程大学
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B23Q41/02 文献下载
摘要：本发明涉及指尖陀螺生产线技术领域，具体为一种基于数字孪生的智能制造装配生产线，包括按照生产线性排列的立库模块、铣削加工模块、压装模块、拧紧模块、激光打标及视觉检测模块、打包模块，通过地磁导航进行工装板在各模块间转运的移载AGV，所述压装模块、拧紧模块、激光打标及视觉检测模块、打包模块上均设置有带有数字孪生软件以进行虚拟仿真实现使用前调试以及故障预测的显示器。本发明通过六轴工业机器人、AGV等设备代替人工进行指尖陀螺的加工、装配及打包，大大降低了产品的生产时间，提高了生产效率，降低了产品的次品率，通过运用数字孪生技术实现虚实联动，可以对产线进行全程监控、故障检测及风险评估。
一种基于数字孪生智能制造装配生产线

[发明专利]双轴头尾式自动焊接变位机及工件焊接方法-CN202111181670.4有效
发明人：江本赤;周焰生;卞仕磊;吴路路;刘玉飞;方明;王建彬;疏达;李公文;涂志健;陈雅娟 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B23K37/047 文献下载
摘要：本发明公开了一种双轴头尾式自动焊接变位机，包括可绕第一轴旋转设置的翻转支架、用于放置工件的工作台、设置于所述翻转支架上且用于带动所述工作台绕第二轴进行旋转的回转变位装置以及设置于工作台上且用于夹紧工件的第一夹具和第二夹具，回转变位装置与工作台连接。本发明的双轴头尾式自动焊接变位机，能够对焊接工件上不同类型的焊缝实现高效率焊接，并且能够兼容不同尺寸的箱体。本发明还公开了一种工件焊接方法。
头尾自动焊接变位工件方法

[发明专利]一种工业生产可视化监控方法-CN202211450140.X在审
发明人：梁利东;汪志红;张化磊;李公文;汪步云;西红桥;邓启超;方明;许德章;江本赤 -专利权人：安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-11-19 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H04Q9/00 文献下载
摘要：本发明涉及工业化数字监控领域，具体是一种工业生产可视化监控方法，其具体步骤如下：S1、数据采集；S2、数据传输；S3、仿真呈现；S4、实时监控；本发明使用数字孪生技术实现工业生产的可视化监控，通过前期的三维建模与生产状态下的关键生产数据传输实现可视化监控，需要实时传输的数据量极小；由于使用了关键运动数据进行实时传输，因此只通过一次数据采集即可同时实现可视化监控功能与生产状态的量化功能。
一种工业生产可视化监控方法

[发明专利]一种数字孪生模型的建立方法-CN202211450139.7在审
发明人： 李公文;汪志红;张化磊;梁利东;汪步云;朱孟;邓启超;方明;许德章;江本赤 -专利权人：芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司;安徽工程大学
申请日： 2022-11-19 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及数字孪生建模领域，具体是一种数字孪生模型的建立方法，其具体步骤如下：S1、规则与约束模型；S2、属性方法建模；S3、数据模型；S4、实体建模；S5、融合模型；S6、数据孪生模型；通过本发明的属性方法建模对数字孪生建模步骤的划分拆解以提高建模方法的通用性，数字孪生模型建模步骤的拆分更适宜于多人团队的协作和模块化组装模型，提高了建立模型的扩展性和利用率；针对各个建模子环节的评价标准，减少了不同场景建模过程中相似环节的差异，进一步提高了模型的模块化程度。
一种数字孪生模型建立方法

[发明专利]一种机器人装配工作台的数字孪生应用系统-CN202211450933.1在审
发明人：邓启超;张化磊;汪志红;梁利东;许德章;许刚;王陈;朱孟;李公文;汪步云;方明;江本赤 -专利权人：安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-11-19 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明涉及汽数字孪生领域，具体是一种机器人装配工作台的数字孪生应用系统，包括：场景模型，针对实际装配工作台的一比一还原建模，实现可视化呈现；通信模块，基于PLC进行传感器信息收集与发送，通过Simens TCP/IP Ethernet协议进行设备之间的第一步通信；控制模块，对比、分析控制指令从而调动相应的通信模块功能进行对用户指定的数据进行定量修改，从而达到精确的远程控制功能；数据模块，在控制模块进行数据解析之后即可调用交互方法实现孪生数据的整合、存储，对于现有方案远程控制的灵活性不足的特点，本发明通过数据模块对所有采集的数据进行更改从而控制设备运行，实现了定点、精确的控制。
一种机器人装配工作台数字孪生应用系统

[实用新型]一种纸板桶生产线纸板桶压边模块-CN202221302274.2有效
发明人： 李公文;朱孟;西红桥;王陈;许刚;程丙南;许德章;汪步云;邓启超 -专利权人：芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司;安徽工程大学
申请日： 2022-05-28 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B31B50/74 文献下载
摘要：本实用新型涉及纸板桶生产领域，具体是一种纸板桶生产线纸板桶压边模块，包括：纸板桶压边模块基座，用于起到承载部件作用；纸板桶压边保持模块，设置在纸板桶压边模块基座上，用于在压边工位压住纸板桶的四边；纸板桶压边定位运输模块，设置在纸板桶压边模块基座上，用于为纸板桶压边保持模块换位，通过若干组模块横推气缸统一电磁阀控制，动作协调一致，不会发生因为气缸动作不一致而导致的废品；通过若干组传感器实时反馈装置动态，便于MES系统数据采集，可实现在生产看板显示工艺流程及实时动态；通过纸板桶压边保持模块实现对不同尺寸规格多种产品进行压边动作，适应性强，减少产线换代时间，提供生产效率。
一种纸板生产线桶压边模块

[实用新型]一种下肢外骨骼随动支撑设备-CN202221313681.3有效
发明人：汪步云;缪龙;李正正;许德章;杨志凯;邓启超;李公文 -专利权人：安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及下肢外骨骼技术领域，具体为一种下肢外骨骼随动支撑设备，包括可移动的设备支架、外骨骼腰带、连接在所述外骨骼腰带下方的下肢外骨骼，所述设备支架上设有可竖直升降的升降支架，所述升降支架上设有浮动式连接组件。本实用新型能够对下肢外骨骼进行支撑悬挂，帮助测试外骨骼和人体的各项数据；在需要下地试验时，可以将外骨骼下降放置于地面，通过随动的方式对外骨骼提供支撑，完成普通的下肢训练。当需要精确采集行走信息时，本发明的下肢外骨骼随动支撑设备可通过激光跟随导航的方式，跟随外骨骼行进，提供实时支撑保护，避免了拖拽支架造成数据影响的同时，最大可能的保护了试验人员和设备的安全。
一种下肢骨骼支撑设备

[实用新型]一种叉车中控总装线装配生产系统-CN202221267575.6有效
发明人：汪步云;赵兵;杨志凯;李公文;邓启超;杨鸥;陈龙;梁艺;程军 -专利权人：安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械化装配领域，具体是一种叉车中控总装线装配生产系统，包括AGV送料路线、AGV送料车、零件库、叉车中控总装线，所述的AGV送料车包括潜伏式AGV201、与潜伏式AGV配合的料车、设置在料车上的牵引棒和激光传感器，其具体步骤如下：S1、装配线有新的待装配的叉车进入；S2、中控零件库对应零部件亮灯；S3、工人拣选装配用零部件；S4、AGV送料车将零部件运输至叉车中控总装线；S5、装配线开始装配；S6、是否有新的输送任务；使用AGV替代人工牵引叉车零件料车，降低了工人的劳动强度，提高了装配线的最大产能和稳定性；同时潜伏式牵引两台料车，增加了运输效率。
一种叉车总装线装生产系统

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