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[发明专利]一种自发电智能轮胎系统以及基于该系统进行整车稳定性控制方法-CN202310907733.2在审
发明人：高陈诚;李波;贝绍轶;提艳;杨霖;恽航;朱芸海;田涌君;易爱斌;戴炜烈;殷国栋 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60C23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自发电智能轮胎系统以及基于该系统进行整车稳定性控制方法，信号采集模块用于采集传感器组件的电信号，并采集的电信号传输给滤波模块进行滤波处理，处理过后的信号经过蓝牙信号发射模块传给整车ECU；在轮胎滚动时，感应线圈切割车载磁场发射模块的磁感线，产生电流，通过信号处理器的发电模块进行整流处理，给信号处理器提供工作所需的电能。本发明的智能轮胎在车辆行驶过程中能够实现自发电，同时提供路面辨识、轮胎负载估算、轮胎力学参数的精确测量功能，为整车稳定性控制提供数据，使得车辆行驶更加安全。
一种发电智能轮胎系统以及基于进行整车稳定性控制方法

[发明专利]一种基于智能轮胎技术的智能汽车泊车规划控制方法-CN202310286277.4在审
发明人： 朱芸海;贝绍轶;李波;田劲;张冲;陈英瑛;李文杰;高陈诚;陈慧蕾 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能轮胎技术的智能汽车泊车规划控制方法，用横纵向综合控制的方法来实现轨迹跟踪。横纵向控制器由横向控制器与纵向控制器组成，横向控制器以二自由度动力学模型为基础，将自适应预瞄与二阶滑模控制方法相结合来提高系统的鲁棒性。自适应预瞄模型通过设计基于横向偏差、道路边界和整车运动响应特性的目标函数来自适应调整预瞄时间，从而得到理想横摆角速度，之后采计算方向盘转角。同时，将低通滤波器与该滑模控制其相结合，可以有效抑制因滑模面切换所导致的抖振现象，经过滤波后的平滑度是滤波前的9.35%。纵向控制采用分层控制，其中上层控制采用模型预测控制来计算期望加速度，下层控制采用P控制器来得到驱动模式和制动模式下的控制量。
一种基于智能轮胎技术汽车泊车规划控制方法

[发明专利]一种基于智能轮胎技术的4WID汽车横向失稳控制方法-CN202310238575.6在审
发明人： 朱芸海;贝绍轶;李波;汤浩然;张兰春;李文杰;高陈诚;陈慧蕾 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于智能轮胎技术的4WID汽车横向失稳控制方法，根据智能轮胎技术获取车辆行驶状态，输出纵向车速及前轮转角；以纵向车速和前轮转角为输入，理想质心侧偏角为输出建立二自由度车辆模型；通过二自由度车辆模型建立车辆质心侧偏角‑质心侧偏角速度相平面稳定域库。将实际质心侧偏角及质心侧偏角速度输入至稳定性判定模块中对车辆当前稳定状态进行判定。若判定车辆稳定为否，则与质心侧偏角误差结果一同进入直接横摆力矩控制模块；搭建分层式直接横摆力矩控制模块以及七自由度整车动力学模型，输入为四轮轮毂电机附加力矩，输出为实际纵向车速，实际质心侧偏角等车辆参数，并将参数反馈至驾驶员模型及稳定性判定模块，以此达到闭环控制。
一种基于智能轮胎技术 wid 汽车横向失稳控制方法

[发明专利]一种基于人工势场无人车换道避障决策规划方法-CN202310239997.5在审
发明人： 朱芸海;贝绍轶;李波;张兰春;胡宏振;高陈诚;李文杰;陈慧蕾 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人工势场无人车换道避障决策规划方法，用于自动驾驶技术自主决策。与传统人工势场法相比，首先优化了势场函数，其中改进了障碍物的斥力场函数，引入了相对质量的概念，实时计算的斥力势场值更科学合理。同时为限制无人车的横向运动，建立了保障无人车按规定道路行驶的道路势场。其次，建立模糊逻辑控制器，通过输出换道意愿自主决策无人车的避障行为。最后，实时计算安全换道避障距离，使用Dubins曲线执行换道避障行为，完成无人车的换道避障。
一种基于人工无人车换道避障决策规划方法

[发明专利]车辆座椅的温度控制方法、装置-CN202210399983.5有效
发明人：戴广武;刘浩;万超一;韩冰源;朱芸海;谢欣兵 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60N2/56 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆座椅的温度控制方法、装置，方法包括：确定待控制座椅，并选择至少一个待控制部位；判断待控制座椅上是否有人；如果没有人，则以待机控制模式、并根据第一预设温度控制待控制部位的温度；如果待控制座椅上有人，则判断车辆是否处于行驶状态；如果待控制座椅上有人且车辆未处于行驶状态，则以手动控制模式控制待控制部位的温度；如果待控制座椅上有人且车辆处于行驶状态，则以自动控制模式、并根据预设最佳温度控制待控制部位的温度。由此，根据座椅上是否有人以及车辆是否处于行驶状态，确定座椅温度的控制模式，且在在温度过高时可以停止加热，可以防止座椅温度过高，从而可以避免座椅损坏，降低危险系数。
车辆座椅温度控制方法装置

[发明专利]一种基于智能轮胎的雨天车辆制动距离预估方法-CN202310311409.4在审
发明人： 朱芸海;贝绍轶;李波;过锦飞;戴炜烈;刘远志;易爱斌;张冲;陈英瑛;李文杰;高陈诚;陈慧蕾 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60T8/174 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能轮胎的雨天车辆制动距离预估方法，可以通过路面积水深度N、轮胎充气压力P、车辆垂向载荷T、轮胎花纹纵沟宽度D以及胎面磨损E预估车辆制动距离S的办法。该方法考虑了路面积水深度，结合轮胎充气压力、车辆垂直载荷、轮胎花纹纵沟宽度以及胎面磨损，目的是针对雨天极端路况下的车辆制动距离进行预估，保证驾驶人员在制动时的安全性。
一种基于智能轮胎雨天车辆制动距离预估方法

[发明专利]轮胎-路面附着系数在线估算方法及装置-CN202211081190.5在审
发明人：李波;朱芸海;全振强;贝绍轶;过锦飞;汤浩然;顾甜莉;周丹;周鑫烨;高陈诚;朱召鑫;刘国思;王子寒;魏书萌;田劲;胡宏振 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮胎‑路面附着系数在线估算方法及装置，方法包括：获取轮胎气压、轮胎速度、轮胎负载和电压信号；基于压电薄膜传感器的电压信号，使用预先建立的轮胎接地印迹纵向长度数值计算模型得到对应轮胎的接地印迹纵向长度；基于压电薄膜传感器的电压信号、轮胎气压和轮胎速度，使用预先建立的第一、第二和第三神经网络模型对轮胎垂向力、侧偏角、侧向力和回正力矩进行预测；使用预先建立的刷子轮胎模型，对轮胎‑路面附着系数进行预估。基于BP神经网络技术、数值方法和刷子轮胎模型，提供了一种低成本、高效率的轮胎‑路面附着系数预测方法，解决了现有方法计算复杂度和预测精度难以调和的难题。
轮胎路面附着系数在线估算方法装置

[发明专利]基于相平面的分布式驱动电动汽车稳定性控制系统及方法-CN202210418442.2在审
发明人：贝绍轶;汤浩然;李波;全振强;顾甜莉;朱芸海;周丹;周鑫烨;朱召鑫;刘国思;田劲;胡宏振 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明提供了基于相平面的分布式驱动电动汽车稳定性控制系统及方法，将车辆实时参数输入稳定性判断单元，在稳定性判断单元中建立二自由度车辆分析模型，绘制全工况下质心侧偏角‑横摆角速度相平面图，建立曲线型稳定域和菱形稳定域边界参数数据库，以车辆行驶状态点为起点沿任意方向延伸的射线与稳定域边界和相平面图边框的交点个数n作为判据，有效提高了车辆稳定性判断的准确度。
基于平面分布式驱动电动汽车稳定性控制系统方法

[发明专利]一种基于改进型人工势场法的无人车局部路径规划方法-CN202111673751.6在审
发明人：贝绍轶;田劲;李波;周鑫烨;周丹;高陈诚;朱芸海;胡宏振;倪曦;吴凡 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及无人车自动驾驶技术领域，具体地说，是一种基于改进型人工势场法的无人车局部路径规划方法，用于自动驾驶技术自主决策，与传统人工势场法相比，首先改进了引力场和斥力场函数，在引力函数中设定距离阈值，避免初始引力过大的问题；在斥力函数中增加斥力场调节因子，使车辆在目标点的斥力为零，以解决有可能存在的振荡问题。其次，建立了可以实现车道保持的道路边界势场，限定无人车的横向运动。最后，当无人车陷入局部最优解时，采用基于较小转向角的跳出局部最优解的策略，在满足无人车自身转向约束的前提下可有效跳出局部最优解，完成避障和局部路径规划。
一种基于改进型人工势场法无人局部路径规划方法

[发明专利]一种超分辨网络模型及其应用-CN202111654294.6在审
发明人：李波;杭陶阳;赵齐贤;周丹;周鑫烨;高陈诚;朱芸海;倪曦;吴凡;贝绍轶 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明属于智能交通自动驾驶领域，本发明公开了一种超分辨率网络模型、及利用该超分辨率网络对道路进行语义分割，其中，该超分辨率网络模型有两个模块构成，模型一：低分辨率卷积模型；模块二：高分辨率卷积模型。模块一对低分辨率图像进行卷积，模块二对高分辨率图像进行卷积来弥补低分辨率图像损失的数据。最后能获得一个对道路进行分割的网络模型。之后对网络模型进行训练，并给出优化器，学习率，训练轮次，迭代轮次，损失函数。本发明提出的超分辨率网络对图片进行语义分割，对过去的网络结构做出了创新，并有效提高了预测的准确值。
一种分辨网络模型及其应用

[发明专利]基于自适应预瞄时间和滑模控制的智能汽车横向控制方法-CN202111667624.5在审
发明人：贝绍轶;胡宏振;周丹;周鑫烨;高陈诚;朱芸海;倪曦;吴凡;李波 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应预瞄时间和滑模控制的智能汽车横向控制方法，采用滑模控制方法(SMC)，在SMC中考虑建立单点自适应预瞄模型，设计出一种基于横向偏差、道路边界和整车运动响应特性的优化函数来确定自适应预瞄时间。根据稳态横摆角速度假设，利用此预瞄时间采用期望式方法来求得理想横摆角速度，将其作为滑模控制器的输入，建立一种基于实际横摆角速度和理想横摆角速度之差的滑模控制器，并选择合适的切换函数，来对理想方向盘转角进行优化。本发明提出的控制方法能够克服传统固定预瞄时间所带来的误差，能进一步提高智能汽车的跟踪性能。
基于自适应时间控制智能汽车横向方法

[发明专利]一种基于BP神经网络开发的自适应车用喇叭-CN202111673726.8在审
发明人：李波;吴成;赵齐贤;周丹;周鑫烨;高陈诚;朱芸海;贝绍轶;茅海剑;倪曦;吴凡 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B60Q5/00 文献下载
摘要：本发明涉及车载装置技术领域，具体地说，是一种基于BP神经网络开发的自适应车用喇叭，包括环境信息采集模块、综合处理信息模块和执行装置，环境信息采集模块包括噪音采集模块、GPS定位模块、道路标志模块，综合处理信息模块采用整车控制器VCU，执行装置为现有汽车喇叭控制装置，整车控制器VCU包含BP神经网络模块，车辆在嘈杂道路行驶时，偶遇需要鸣笛的情况，本发明首先进行信息采集，通过GPS定位模块初步确认车辆位置，进一步结合车辆前置摄像头采集到的道路标志信息确认所处位置禁鸣要求，噪声采集模块进行当前环境噪声等级评估，完成环境评估后，通过CAN总线将信息传输至VCU处，通过BP神经网络计算后输出喇叭音域以及允许音量。
一种基于 bp 神经网络开发自适应喇叭

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