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[发明专利]一种无人车实时局部路径规划方法-CN202310636186.9在审
发明人：吴俊英;成鹏;林希佳;唐晓炜;吴郁;明瑞浩;李鸿向 -专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人车实时局部路径规划方法，提出一种实时局部路径规划及绕障技术，无人车在预先录制的全局路径和可允许变道范围内，进行实时局部路径规划和绕障计算，通过曲率和障碍物等约束条件剔除无效路径，设计评价函数对规划的局部路径进行代价计算，最终选择代价最小的路径为更新的路径；据此，无人车在整个运行过程中既能满足局部路径规划和绕障功能，又在目标全局路径范围内，本发明具有安全性高，可实施性强等优点，适宜在工业巡检和园区物流等领域的应用。
一种无人实时局部路径规划方法

[实用新型]一种固体火箭发动机自调平立式转运装置-CN202223170773.3有效
发明人：王博;王力丰;祁根山;王彦丰;池永生;李艳昭;王利民;明瑞浩;张振宇 -专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B65D61/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种固体火箭发动机自调平立式转运装置，依靠产品自身重力进行自动调平的方式进行转运，提高产品转运效率，保证产品不受外力冲击，同时防止产品内部推进剂晃动。自调平立式转运装置主要包括转运架体、水平摇臂、竖直摇臂、安装座、液压阻尼缸、弹簧缓冲限位缸、连接支臂、零位锁定机构及产品快速锁紧装置。依靠水平摇臂和竖直摇臂沿旋转轴的旋转，使得产品前后左右摆动处于竖直状态；同时液压阻尼缸和弹簧缓冲限位缸对水平摇臂和竖直摇臂施加阻止摆动的力抑制摇臂摆动，同时弹簧缓冲限位缸对支臂施加复位力，当支臂摆角过大时提供缓冲限位。
一种固体火箭发动机自调立式转运装置

[发明专利]一种多差速轮协同控制方法-CN202211702992.3在审
发明人：赵蕾磊;明瑞浩;王博;顾亚飞;燕彬文;顾功;曹子建 -专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种多差速轮协同控制方法。差速舵轮具有独特的双轮结构，承载力强，特别适合应用于超重载领域AGV。但是，差速轮的特殊结构不仅使得轮系运动时内部左右两轮相互限制，同时配套在同一AGV上的多套轮系受车体刚性约束。轮系间及轮系内部相互制约，耦合严重，使得整车循迹灵活性不足。因此，本发明提出了一种高精度多差速轮协同控制方法，该方法将基于偏差的控制律和基于驱动能力的控制律结合，可有效协调位姿纠偏需求与轮系运动能力，实现误差的快速消除并达到稳定循迹状态。该方法可最大程度发挥多差速轮驱动AGV全向移动的优势，使得差速驱动AGV达到与直接转向舵轮驱动AGV相似的循迹效果。
一种多差速轮协同控制方法

[发明专利]一种固体火箭发动机自调平立式转运装置-CN202211507433.7在审
发明人：王博;王力丰;祁根山;王彦丰;池永生;李艳昭;王利民;明瑞浩;张振宇 -专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B65D61/00 文献下载
摘要：本发明公开一种固体火箭发动机自调平立式转运装置，依靠产品自身重力进行自动调平的方式进行转运，提高产品转运效率，保证产品不受外力冲击，同时防止产品内部推进剂晃动。自调平立式转运装置主要包括转运架体、水平摇臂、竖直摇臂、安装座、液压阻尼缸、弹簧缓冲限位缸、连接支臂、零位锁定机构及产品快速锁紧装置。依靠水平摇臂和竖直摇臂沿旋转轴的旋转，使得产品前后左右摆动处于竖直状态；同时液压阻尼缸和弹簧缓冲限位缸对水平摇臂和竖直摇臂施加阻止摆动的力抑制摇臂摆动，同时弹簧缓冲限位缸对支臂施加复位力，当支臂摆角过大时提供缓冲限位。
一种固体火箭发动机自调立式转运装置

[发明专利]一种足式机器人的局部最优落足点选取方法-CN201910926924.7有效
发明人：刘琼;朱雅光;惠记庄;牛前;明瑞浩;程旭东;田园;石泽 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种足式机器人的局部最优落足点选取方法，包括以下步骤：步骤1、落足点的地形信息的提取及可落足性的分析；步骤2、建立足式机器人的单腿运动空间；步骤3、分析机体稳定性。步骤4、建立落足点规划的目标函数；步骤5、落足点评估函数的约束条；步骤6、最优落足点的选取算法。综合多方面考虑提出了可落足点评估函数，包含多方面的内容，对机器人可落足性进行了较为全面的评估，提高了足式机器人在复杂地形中行走的稳定性。
一种机器人局部最优落足点选取方法

[发明专利]一种多移动机器人协作搬运控制方法-CN202211310325.0在审
发明人：赵蕾磊;顾亚飞;明瑞浩;王博;李鸿向;曹子建;张轶男 -专利权人：南京晨光集团有限责任公司;江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种多移动机器人协作搬运控制方法，机器人移动过程中无需循迹且各机器人之间无需任何硬件连接。该发明使用测量范围广、精度高的激光扫描仪实现多组领航‑跟随机器人协作定位，且可在两车任意姿态下对相对位姿进行求解；所使用的编队控制技术特别适用于编队形状保持的转运需求，转运过程各车相对位姿可控制在极小范围内变化；所使用跟踪控制技术将纠偏需求与驱动能力相结合，在AGV有限驱动能力下保证误差快速消除，同时发挥AGV全向移动优势。
一种移动机器人协作搬运控制方法

[发明专利]一种用于双差速轮驱动型AGV的循迹控制方法-CN202011640551.6有效
发明人：胡亚南;明瑞浩;李鸿向;李宗雯 -专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于双差速轮驱动型AGV的循迹控制方法，首先根据前、后两个差速轮组的转向角求出瞬时转向中心；再根据瞬时转向中心坐标计算前、后差速轮组和AGV的转向半径；进而计算AGV的角速度，然后根据AGV的期望行驶速度和转向中心到差速轮的距离计算差速轮的参考速度；根据横向偏差计算纠错速度差；最后将速度差叠加到参考速度上得到控制目标速度。本发明不仅能够保证AGV在多种曲率的路径上精确循迹，而且能够合理分配各车轮的速度，减少车轮内力，节省电能，该方法计算简单，方便在嵌入式控制器中编程实现。
一种用于双差速轮驱动 agv 控制方法

[发明专利]一种采用点云投影快速更新机器人局部代价地图的方法-CN202111164665.2在审
发明人：胡亚南;明瑞浩;秦黎博;刘新新;丁宁宁;韩国庆;杨佳;陆飞宇;曹子建 -专利权人：南京晨光集团有限责任公司;江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用点云投影快速更新机器人局部代价地图的方法，包括以下步骤：首先对点云预处理，对激光雷达或深度相机输入的原始点云进行下采样，并移除离群点。然后从点云中提取地面点云，计算非地面点云到地面点云的距离，将距离小于机器人高度的所有非地面点投影到地面点云拟合得到的平面上。最后，对投影点云再次下采样，使用采样后的点云更新代价地图的栅格。本发明通过将三维点云压缩和投影，大幅减少了点云数量，显著降低了更新代价地图的计算量，提高了机器人避障的实时性。同时保留高度方向的障碍物信息，适用于复杂的环境。
一种采用投影快速更新机器人局部代价地图方法

[发明专利]一种移动机器人全局路径规划方法-CN202111419929.4在审
发明人：胡亚南;明瑞浩;韩国庆;杨佳;陆飞宇;于洋 -专利权人：南京晨光集团有限责任公司;江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用记忆提高规划效率的移动机器人全局路径规划方法。该方法首先使用传统路径规划方法生成一系列可行路径，随后对完整路径进行分割并提取出骨干路径。以骨干路径的起点和终点作为索引，将骨干路径存储在数据库中。在后续需要路径规划时根据起点和终点从数据库中提取出最近的骨干路径并与局部规划的路径拼接即可快速得到可行的完整路径。该方法利用历史规划结果避免重复计算，提高路径搜索效率和路径质量。
一种移动机器人全局路径规划方法

[发明专利]一种基于单激光雷达的负障碍物检测方法-CN202111161457.7在审
发明人：胡亚南;明瑞浩;秦黎博;刘新新;丁宁宁;韩国庆;丛宝剑;周幸;李鸿向 -专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单个激光雷达的点云特征的负向障碍物检测方法，适用于结构化的道路环境。该方法包括：首先根据激光雷达的运动位姿对单个雷达的多帧点云数据进行叠加，得到融合不同时间和空间位置的点云；计算融合后点云的曲率，根据曲率大小划分为平面点和角点。然后在平面点上进行地面提取，得到拟合的地平面方程。根据点云的曲率、高度和距离跳变等几何特征提取负障碍物点云。在障碍物点云的基础上进行滤波和聚类，得到最终的障碍物外形轮廓和位置。本发明的实时性好，对中小尺寸障碍物有较高的检测成功率。
一种基于激光雷达障碍物检测方法

[发明专利]一种用于无人车位姿调节的轨迹规划方法-CN202111176292.0在审
发明人：胡亚南;明瑞浩;韩国庆;刘国辉 -专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人车位姿调节的轨迹规划方法，包括步骤：采用由圆弧、直线段和回旋曲线组成的Reeds‑Shepp曲线构造起点和终点之间曲率连续且距离最短的最优路径；给定离散时间间隔，获取离散的路径点；根据Reeds‑Shepp曲线上的起点、终点和路径点组成的点对将最优路径分为前进路径片段和倒车路径片段；分别针对每个路径片段的长度和运动方向生成各阶导数光滑有界的速度规划曲线；将速度规划曲线叠加到相应的路径片段上得到最优运行轨迹。本发明实现在无障碍物环境下任意两个位姿之间生成满足无人车运动约束的可行轨迹，保证生成的轨迹满足车辆的转向和驱动特性，并有助于减少轨迹跟踪误差。
一种用于无人车位调节轨迹规划方法

[发明专利]一种足式机器人路径规划方法-CN202010053856.0在审
发明人：惠记庄;朱雅光;徐子健;史合;明瑞浩;罗丹 -专利权人：长安大学
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种足式机器人路径规划方法，利用改进的A*算法和自适应DWA算法规划出机器人运动的合理路径，改进A*算法的其中一个特点就是只要环境中存在从起始点到达目标点的可通行路径，它总是能够成功搜索得到，这一点相比于其他局部路径算法具有非常突出的优势，本方法采用的融合算法的思想就是利用这一特性进行全局路径规划，然后再结合自适应DWA进行实时的局部规划，从而使最终路径近乎全局最优的同时也具有较好的动态适应能力。
一种机器人路径规划方法

[发明专利]一种基于切线交叉法的足式机器人路径规划方法及装置-CN201910817671.X在审
发明人：惠记庄;刘琼;朱雅光;程旭东;明瑞浩;牛前;田园;石泽 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于切线交叉法的足式机器人路径规划方法，包括以下步骤：首先进行环境建模，通过构建障碍物表达模型来描述环境信息，然后在此模型上构造可视切线形成交点网络，最后利用评估函数从交点网络中搜索出一条代价最小的安全通行路径。环境建模之后，再利用切线交叉法构建起始点和目标点与环境模型中各个障碍物区域的切线，然后将切线和切线与切线之间的交点作为关键元素构造路径搜索空间，用椭圆来表示障碍物区域为后续的路径规划提供便利，本发明的方法路径规划的效率较高，能够满足机器人在需要以较快速度运动的场合下获取路径的要求，而且切线交叉法的优势明显，所得路径长度和安全性也较好。
切线路径规划障碍物区域环境建模构建足式机器人构造路径关键元素环境模型环境信息评估函数搜索空间速度运动通行路径目标点起始点再利用障碍物椭圆可视机器人搜索网络便利安全

[发明专利]一种检测信息融合的移动机器人障碍物检测方法-CN201810508782.8在审
发明人：朱雅光;马超;罗凯璐;明瑞浩;刘琼 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-05-24 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种检测信息融合的移动机器人障碍物检测方法，该方法通过对深度图和红外图中分别进行边缘检测，然后用红外图的障碍物检测识别结果去过滤深度图中由于过检测造成的障碍物位置识别错误等不良信息，最终获得障碍物的距离、所占像素的数量等信息。本发明由于在两种图像中同时采用障碍物检测识别，准确率得到了极大提高；并且由于所采用的深度图和红外图的获取不受自然光照条件、天气情况等因素的影响，比传统的障碍物方法具有更高的鲁棒性。
障碍物检测深度图移动机器人信息融合障碍物种检测自然光照条件障碍物位置边缘检测不良信息传统的鲁棒性准确率像素过滤图像检测天气

[发明专利]一种隐藏折叠式公交车儿童座椅-CN201810237181.8在审
发明人：陈红;赵丹婷;于二泽;籍晶莹;明瑞浩;孙晓科 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： B60N2/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种隐藏折叠式公交车儿童座椅，设置于公交车座椅的底部，所述公交车座椅包括第一坐板及第一背靠板，第一背靠板的下端与第一坐板的端部相连接，包括位于第一坐板底部的第二坐板及第二背靠板，第二背靠板的端部与第二坐板的端部轴连接，第二背靠板位于第二坐板上，第一坐板的底部设置有第一凹槽及第二凹槽，第二坐板的两端分别位于第一凹槽内及第二凹槽内，第二坐板的底部设置有支撑杆，支撑杆的上端与第二坐板的底部之间轴连接，该儿童座椅不会降低公交座位的使用效率，且能够保证儿童的乘车安全。
坐板背靠板儿童座椅公交车座椅公交车折叠式支撑杆公交座位使用效率上端端部轴轴连接下端乘车安全保证

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