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[发明专利]一种多点调平控制方法-CN202310320261.0在审
发明人：赵蕾磊;时焕玲;顾亚飞;胡瑞南;秦黎博 -专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60S9/205 文献下载
摘要：本发明公开一种多点调平控制方法。在武器装备制造或飞机制造领域，为满足部件快速转移要求，使用移动机器人转运的方式替代原有吊装转运已成为趋势；由于地形及多点工位影响，完成移动后需对移动机器人进行举升及调平动作。如大型航天器舱段对接流程及飞机后缘翼面制孔过程中，需使用机器人上电动支撑机构举升车体至指定高度并对车体进行调平，使车体状态满足后续工序要求。现有调平方式多限制倾角传感器安装姿态与支撑平面坐标一致、限制支撑点位置坐标，通用性较差；有的调平方法进行两向分向调节，灵活性不足；此外，有的调平方法对各点移动速度进行了近似处理，移动过程车体将受到较大附加力影响。针对以上问题，本发明提出了一种高通用性、高灵活性多点调平控制方法，该方法充分考虑同一平面内刚性约束，可将以任意位姿安装在平面的倾角传感器输出转换为支撑腿移动速度；调节过程为x、y轴双向调节，提高调平效率。试验证明，使用该方法可达到双向不大于0.05°的调平精度。
一种多点控制方法

[发明专利]基于FPGA的斩波周期可变的硬件电流环控制系统及方法-CN202010481246.0有效
发明人：魏雯;林希佳;刘国辉;饶彬;时焕玲;顾亚飞;张燕枝 -专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2020-05-31 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于FPGA的斩波周期可变的硬件电流环控制系统及方法，系统包括时序控制模块、编码器采集控制模块、电角度计算模块、正余弦计算模块、并行总线通信模块、Clark变换模块、park变换模块、PI调节器模块、ipark变换模块、SVPWM运算模块、PWM输出模块。本发明利用FPGA芯片作为硬件电流环的控制器，极大地缩短了电流环的计算周期，提高内环的带宽和系统的响应能力；通过时序控制模块的设计，使每一步计算都在确定的时间点内，可控性强，精确度高；采用FPGA向外部处理器产生中断的方式，保证了系统的同步性；同时，充分采用时分复用的方式，极大程度地降低了资源占用率，从而降低了硬件成本。
基于 fpga 周期可变硬件电流控制系统方法

[发明专利]一种多差速轮协同控制方法-CN202211702992.3在审
发明人：赵蕾磊;明瑞浩;王博;顾亚飞;燕彬文;顾功;曹子建 -专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种多差速轮协同控制方法。差速舵轮具有独特的双轮结构，承载力强，特别适合应用于超重载领域AGV。但是，差速轮的特殊结构不仅使得轮系运动时内部左右两轮相互限制，同时配套在同一AGV上的多套轮系受车体刚性约束。轮系间及轮系内部相互制约，耦合严重，使得整车循迹灵活性不足。因此，本发明提出了一种高精度多差速轮协同控制方法，该方法将基于偏差的控制律和基于驱动能力的控制律结合，可有效协调位姿纠偏需求与轮系运动能力，实现误差的快速消除并达到稳定循迹状态。该方法可最大程度发挥多差速轮驱动AGV全向移动的优势，使得差速驱动AGV达到与直接转向舵轮驱动AGV相似的循迹效果。
一种多差速轮协同控制方法

[实用新型]一种用于室外的控制器-CN202222825872.4有效
发明人：王路阔;邰圣辉;刘鹏;佘峰;翟国涛;顾亚飞;刘宁;丛乾宇;张永杰;张轶男 -专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：申请公开一种用于室外的控制器，所述控制器包含上壳体、下壳体，所述上壳体平装至下壳体，上下壳体间设置有密封条；在上壳体与下壳体封闭形成的腔室内设有连接器插座、发热器件，所述连接器插座从上壳体预先留出的开槽处伸出，连接器插座与上壳体间通过垫片密封，发热器件与上壳体紧密贴合，将热量传导至上壳体，上壳体自然风冷散热。本实用新型提供一种密封且散热好的控制器壳体，应用于室外环境，包括下雨、灰尘、高温等。
一种用于室外控制器

[发明专利]一种用于室外的控制器-CN202211317040.X在审
发明人：王路阔;邰圣辉;刘鹏;佘峰;翟国涛;顾亚飞;刘宁;丛乾宇;张永杰;张轶男 -专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：申请公开一种用于室外的控制器，所述控制器包含上壳体、下壳体，所述上壳体平装至下壳体，上下壳体间设置有密封条；在上壳体与下壳体封闭形成的腔室内设有连接器插座、发热器件，所述连接器插座从上壳体预先留出的开槽处伸出，连接器插座与上壳体间通过垫片密封，发热器件与上壳体紧密贴合，将热量传导至上壳体，上壳体自然风冷散热。本发明提供一种密封且散热好的控制器壳体，应用于室外环境，包括下雨、灰尘、高温等。
一种用于室外控制器

[发明专利]一种多移动机器人协作搬运控制方法-CN202211310325.0在审
发明人：赵蕾磊;顾亚飞;明瑞浩;王博;李鸿向;曹子建;张轶男 -专利权人：南京晨光集团有限责任公司;江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种多移动机器人协作搬运控制方法，机器人移动过程中无需循迹且各机器人之间无需任何硬件连接。该发明使用测量范围广、精度高的激光扫描仪实现多组领航‑跟随机器人协作定位，且可在两车任意姿态下对相对位姿进行求解；所使用的编队控制技术特别适用于编队形状保持的转运需求，转运过程各车相对位姿可控制在极小范围内变化；所使用跟踪控制技术将纠偏需求与驱动能力相结合，在AGV有限驱动能力下保证误差快速消除，同时发挥AGV全向移动优势。
一种移动机器人协作搬运控制方法

[发明专利]基于单目视觉的移动机器人语义地图构建系统-CN202010156120.6有效
发明人：范新南;顾亚飞;倪建军;史朋飞;罗成名;田斌 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明采用基于单目视觉的移动机器人语义地图构建系统，其步骤包括：机器人视为一个智能体，单目视觉传感器，计算机，进行图像采集与环境地图构建工作；在构建环境语义地图之前，机器人先利用在线筛选策略来获取可靠的图像数据集，并将该数据集作为50层残差网络模型的输入进行训练，得到场景的分类模型；移动机器人利用改进的ORB_SLAM系统进行环境地图的构建，并得到由关键帧图像组成的环境映射地图；利用场景分类模型将关键帧图像进行分类，获得带有语义标签的关键帧图像，最终生成环境语义地图；移动机器人可以实现语义地图保存、加载功能以及自身重定位功能，大大提高了工作效率。
基于目视移动机器人语义地图构建系统

[发明专利]一种用于伺服驱动器的远程调试系统-CN202011637881.X有效
发明人：吴俊英;佘峰;顾亚飞;林希佳;吴郁;时焕玲;魏雯;李奇达;管俊;李鸿向 -专利权人：南京晨光集团有限责任公司;江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于伺服驱动器的远程调试系统，包括远程控制平台、远程调试设备、伺服驱动器以及执行电机；所述远程控制平台包括计算机与远程控制单元，通过远程调试设备远程控制所述伺服驱动器；所述远程调试设备包括主控芯片以及与主控芯片电性连接的通信模块、模式选择模块、调试信息通信模块、CAN通信模块、外接SRAM、SD卡、FLASH、网络连接状态指示灯和升级状态指示灯；所述伺服驱动器与主控芯片连接，同时与执行电机连接，用于接收主控芯片发送的控制信息并控制执行电机，同时将电机的状态信息上传至主控芯片。该系统可远程实现伺服驱动器调试上位机的所有功能，同时补充远程升级、离线升级、日志保存等功能。
一种用于伺服驱动器远程调试系统

[实用新型]一种AGV车载控制器-CN202120925935.6有效
发明人： 顾亚飞;魏雯;佘峰;牛坤;林希佳;王路阔;张燕枝;张斌;李鸿向 -专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种AGV车载控制器，包括中央处理单元（1）、CAN通信模块（2）、RS485通信模块（3）、RS232通信模块（4）、以太网通讯模块（5）、数字IO输出模块（6）、数字IO输入模块（7）。AGV车载控制器通过以太网通讯模块（5）接收上层调度系统指令，通过CAN通信模块（2）、RS485通信模块（3）、RS232通信模块（4）通讯接口接收AGV传感器数据，通过中央处理单元（1）进行数据解算，得到转向、驱动指令，通过CAN通信模块（2）发送至转向、驱动执行单元，完成AGV车辆的运动控制。控制器采用双核冗余设计，极大程度得提高了AGV控制的可靠性。
一种 agv 车载控制器

[实用新型]一种PB0长丝纤维热定型机-CN202023295703.1有效
发明人： 顾亚飞;周碧峰 -专利权人：太仓旭云特种纤维科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： D01D10/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种PB0长丝纤维热定型机，包括热定型箱，所述热定型箱上设置有热定型炉腔，所述热定型炉腔内壁安装有长丝定型管，所述热定型炉腔内壁螺纹连接有正极接电桩，所述热定型炉腔的另一端内壁插接有负极接电桩，所述正极接电桩与负极接电桩之间安装有加热盘管，所述加热盘管笼罩在长丝定型管的外部，所述热定型箱上对称设置有卡子。本实用新型通过加热盘管笼罩在长丝定型管外部配合电机带动扇叶旋转将热定型炉腔内部空气进行循环，能够使长丝定型管受热均匀；打开检修盖即可对热定型炉腔内部进行检查，转动正极接电桩即可将加热盘管拆卸进行更换，方便了热定型机检修。
一种 pb0 长丝纤维热定型

[实用新型]一种碳纤维生产用炭化炉-CN202023297820.1有效
发明人： 顾亚飞;周碧峰 -专利权人：太仓旭云特种纤维科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： D01F9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种碳纤维生产用炭化炉，包括固定座、炉体和排烟管，炉体与固定座和排烟管转动连接，固定座的上端设置有驱动电机，驱动电机与炉体通过齿轮与齿条配合啮合连接，炉体的上端设置有余热回收器，炉体的下端设置有加热器，排烟管内滑动连接有集尘盒，排烟管的内端面焊接有防尘板，排烟管内设置有净化板，炉体内设置有导热板，导热板采用高温结构陶瓷制成，排烟管的侧端面设置有滑槽，集尘盒穿过滑槽与排烟管滑动连接。本实用新型在炉体内添加导热板，大大提升了炉体加热的均匀性和稳定性，在排烟管内添加防尘板和滑动连接的集尘盒，避免排烟管内碳灰堆积造成排烟管堵塞，大大提升了设备的使用寿命。
一种碳纤维生产炭化

[实用新型]一种高效芳纶浆液过滤装置-CN202023298224.5有效
发明人： 顾亚飞;周碧峰 -专利权人：太仓旭云特种纤维科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B01D24/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高效芳纶浆液过滤装置，包括过滤架和滤芯，滤芯与过滤架的上端滑动连接，过滤架的下端设置有排液口，排液口上设置阀门，过滤架的侧端面设置有抽风管，抽风管的外端设置有鼓风机，过滤架内设置有支撑板，滤芯由外滤框和内滤框组成，外滤框与内滤框滑动连接，外滤框内设滤材室，滤材室内设置有过滤砂，滤材室的上端设置有盖板，滤芯的俯视外径与过滤架的俯视内径相等，滤芯的上端面边缘设置有第一挂板。实用新型通过滑动连接的内滤框和外滤框结构方便对滤芯进行清理，通过在过滤架的侧端面开设抽风管与鼓风机配合进行抽滤，避免滤芯堵塞后无法过滤，从而提了过滤效率。
一种高效浆液过滤装置

[实用新型]一种PBO纤维耐热过滤毡-CN202023298240.4有效
发明人： 顾亚飞;周碧峰 -专利权人：太仓旭云特种纤维科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B01D39/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种PBO纤维耐热过滤毡，包括安装框与过滤毡，所述安装框的内侧安装有过滤毡，所述过滤毡包括PBO纤维底层与聚酰亚胺层，所述PBO纤维底层与聚酰亚胺层之间设置有PBO长丝基布层。该过滤毡具有耐高温，抗腐蚀的优点，能有提高过滤毡的使用寿命；过滤毡通过定位框抵接固定在安装框的内侧，只需提起定位销即可转动定位框将过滤毡拆卸。
一种 pbo 纤维耐热过滤

[实用新型]一种碳纤维管打磨装置-CN202023295727.7有效
发明人：周碧峰;顾亚飞 -专利权人：太仓旭云特种纤维科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B24B5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种碳纤维管打磨装置，包括固定底座，固定底座的上端面焊接有固定板，固定板的侧端面设置有通孔和轴孔，轴孔内转动连接有丝杆，固定底座的上端面设置有第一电机和第二电机，第一电机上键接有连接爪，丝杆与第二电机键接，丝杆上滑动连接有打磨装置，打磨装置由固定框、第三电机、粗磨轮和精磨轮组成，第三电机安装在固定框的上端面，第三电机与精磨轮键接。本实用新型通过连接爪将第一电机与碳纤维管固定，大大提升了碳纤维固定的牢固度，同时使设备能够对不同管径的碳纤维管进行打磨，通过多组粗磨轮与精磨轮配合对碳纤维管的表面进行反复打磨，大大提升了碳纤维管的打磨效果。
一种碳纤维打磨装置

[发明专利]一种AGV车载控制器-CN202110479462.6在审
发明人： 顾亚飞;魏雯;佘峰;牛坤;林希佳;王路阔;张燕枝;张斌;李鸿向 -专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种AGV车载控制器，包括中央处理单元（1）、CAN通信模块（2）、RS485通信模块（3）、RS232通信模块（4）、以太网通讯模块（5）、数字IO输出模块（6）、数字IO输入模块（7）。AGV车载控制器通过以太网通讯模块（5）接收上层调度系统指令，通过CAN通信模块（2）、RS485通信模块（3）、RS232通信模块（4）通讯接口接收AGV传感器数据，通过中央处理单元（1）进行数据解算，得到转向、驱动指令，通过CAN通信模块（2）发送至转向、驱动执行单元，完成AGV车辆的运动控制。控制器采用双核冗余设计，极大程度得提高了AGV控制的可靠性。
一种 agv 车载控制器

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