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[发明专利]一种智能飞机牵引机器人-CN202111300208.1有效
发明人：吴静;范谋堂;陈灯;潘平逊;徐迪迪;于宝成;张彦铎;徐文霞;王春梅;张敏;吴云韬;田俊 -专利权人：武汉工程大学;凌云科技集团有限责任公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B64F1/22 文献下载
摘要：本发明提供一种智能飞机牵引机器人，包括电驱底盘，其一侧具有U型开口；夹持举升组件，连接在所述电驱底盘上，对机轮进行夹持、升降和转向的自适应运动；行走系统，设置在所述电驱底盘上，对牵引机器人进行驱动和转向；动力系统，设置在所述电驱底盘上，所述动力系统包括供电系统和液压系统，所述液压系统为所述夹持举升组件的动作部件提供动力；控制系统，对所述电驱底盘、所述行走系统和所述动力系统进行控制和反馈；所述供电系统为所述行走系统和所述控制系统提供电力。本发明中的智能飞机牵引机器人运动较为灵活、全向移动底盘成本低、转弯半径小，所有操作都可以自动完成，牵引精度高且工作效率高。
一种智能飞机牵引机器人

[实用新型]一种墙板微型轨道结构-CN202320779612.X有效
发明人：武彦雷;马正星;邴海峰;姜婷婷;李海燕;邢晓倩;徐文霞 -专利权人：青岛海骊住居科技股份有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： E04F13/21 文献下载
摘要：本实用新型涉及装配建筑技术领域，提供了一种墙板微型轨道结构，包括：主体部、第一固定部和第二固定部。主体部用于嵌设于上墙板与下墙板之间。在安装过程中，将主体部嵌入上墙板与下墙板之间；再将第一固定部与第二固定部分别对应固定在上墙板、下墙板上，使得主体部稳定在上墙板和下墙板之间，这样在安装挂钩或功能连接板时，只需将其安装端对应插入滑道中，即可完成相应的安装，避免需传统打孔操作，大大简化安装工艺。同时，利用滑道使得挂钩或功能连接板的安装无需打孔，安装简易，整合成本控制更低、工人技能要求更低。此外，挂入滑道中的挂钩或功能连接板，可沿滑道滑动调整，方便布局变更和改建，满足用户多样化设计需求。
一种微型轨道结构

[发明专利]一种绕线机-CN202110441168.6有效
发明人：于宝成;罗建;曹鹏彬;张敏;徐文霞;王春梅;吴静;王邯 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H01F41/061 文献下载
摘要：本发明涉及一种线圈结构和绕线机，包括：由扁线从内到外依次绕设的若干线圈层和若干垫片，各线圈层的绕线结尾端分别设置一个垫片，用于对与垫片所在的线圈层衔接的下个线圈层的绕线起点进行支撑。基于本发明的线圈结构，在绕线滚筒两端分别通过垫片进行升层，无需通过折弯的方式强行改变扁线的结构原型，升层方便且不容易导致线圈坍塌，且不会影响线圈性能。
一种绕线机

[发明专利]一种RGI-Lidar/SINS紧耦合AUV水下导航定位方法与系统-CN202011373126.5有效
发明人：刘晓泉;于宝成;卢涛;徐文霞;刘威;徐国平;栗娟;侯伟 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种RGI‑Lidar/SINS紧耦合AUV水下导航定位方法与系统，包括：通过捷联解算得到相应时刻包含AUV位置信息、姿态信息的导航信息；获取水下远距离、高清晰度的选通图像；对IMU输出信息进行预积分，获取AUV在不同时刻的IMU位姿约束；对当前帧的选通图像进行特征提取，并将上一帧选通图像作为参考帧与之进行特征匹配，获取视觉里程计约束；对当前帧选通图像进行回环检测，若检测到符合条件的回环帧图像，则将当前帧选通图像与相应回环帧图像进行特征匹配，获取回环检测约束；将上述三种约束作为约束关系加入到位姿图中进行联合优化，获取并输出优化后的AUV位姿；优化后的AUV位姿可作为惯性数据输入。本发明能满足广泛、长时间、远距离的水下导航定位的需求。
一种 rgi lidar sins 耦合 auv 水下导航定位方法系统

[发明专利]一种干式变压器线圈绕制的检测装置-CN202310043760.X在审
发明人：陈国君;于宝成;艾玉明;徐文霞;黄旺;郭然;张丽娜;郭锴 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种干式变压器线圈绕制的检测装置，属于电力变压器检验领域。包括：工作台、两个X轴机构、Y轴机构、Z轴机构、旋转机构、图像采集机构、人机交互机构、系统主机和龙门架；所述X轴机构、所述旋转机构、所述人机交互机构和所述系统主机均设置在所述工作台上，所述龙门架安装在所述X轴机构上，所述Y轴机构安装在所述龙门架上，所述Z轴机构和所述Y轴机构垂直连接，所述图像采集机构安装在所述Z轴机构上。本发明有利于提高干式变压器线圈绕制情况的检测精度和检测效率，并降低干式变压器线圈使用时的安全隐患。
一种变压器线圈检测装置

[发明专利]一种构件行为模型挖掘方法与装置-CN201910929085.4有效
发明人：陈灯;张哲泓;魏巍;张彦铎;李晓林;鞠剑平;唐剑影;刘玮;段功豪;卢涛;周华兵;李迅;于宝成;徐文霞;鲁统伟;闵峰;朱锐;彭丽;王逸文 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2019-09-28 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06F16/21 文献下载
摘要：本发明公开了一种构件行为模型挖掘方法与装置，该方法包括：S1)运行包含构件的软件，动态采集构件的带参行为交互序列，构成序列集合；S2)合并具有不同参数值的相同构件行为交互序列；S3)基于合并后的构件行为交互序列构建一棵树；S4)合并树中的等价节点获得有限状态机R’；S5)根据参数观察值集合归纳参数的不变式作为有限状态机R’中对应边的守护条件；S6)计算有限状态机R’中构件行为满足参数不变式的概率；S7)基于步骤S6)中迁移发生的概率得到最终的带参概率自动机表示的构件行为模型。本发明考虑了构件行为模型中参数‑构件行为之间的依赖关系并采用概率模型对模型挖掘过程中的噪声进行有效处理，可获得更精确的构件行为模型。
一种构件行为模型挖掘方法装置

[发明专利]一种人机混合协调运动用户意图估计方法及系统-CN202010382306.3有效
发明人： 徐文霞;曹轩;于宝成;吴静 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种人机混合系统协调运动用户意图估计方法，利用力传感器模组和激光测距仪分别获得用户上肢实时运动意图速度VH、用户下肢实时运动意图速度VL，设置人机混合系统柔顺度参数S，并利用模糊控制方法调节人机混合系统柔顺度参数S；对用户上肢实时运动意图速度VH、用户下肢实时运动意图速度VL和人机混合系统柔顺度参数S进行异质传感器融合，得到准确的用户运动意图速度VF；将准确的用户运动意图速度VF发送给辅助机器人，实现辅助机器人的柔顺运动。本发明可最大限度的实现柔顺的机器人运动控制，防止出现机器人和用户的不协调运动，避免发生用户不安全行。
一种人机混合协调运动用户意图估计方法系统

[发明专利]一种基于视觉的多工业机器人故障检测方法及系统-CN202010342977.7有效
发明人：陈灯;彭煜祺;魏巍;张彦铎;吴云韬;周华兵;刘玮;段功豪;于宝成;卢涛;鞠剑平;唐剑影;徐文霞;彭丽;杨艺晨;王逸文 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于视觉的多工业机器人故障检测方法及系统，其中，一种基于视觉的多工业机器人故障检测方法，包括以下步骤，S1：采集多工业机器人标准作业视频，建立多个单工业机器人标准作业模式视频帧序列A13，执行S2；S2：实时采集多工业机器人作业视频，建立多个单工业机器人实时作业视频帧序列A22，执行S3；S3：将单工业机器人实时动作图像与对应的单工业机器人标准作业模式视频帧序列A13中的图像进行匹配，采用两阶段法检测单工业机器人是否动作异常，若是，执行S4，若否，执行S2；S4：控制该工业机器人急停。本发明具有采用非接触式的方式发现工业机器人本体突发故障，避免在人机协作时发生机器人伤人的安全事故、检测过程简单准确的优点。
一种基于视觉工业机器人故障检测方法系统

[发明专利]一种基于视觉的工业机器人故障动作检测方法及系统-CN202010342989.X有效
发明人：陈灯;彭煜祺;魏巍;张彦铎;吴云韬;周华兵;刘玮;段功豪;于宝成;卢涛;鞠剑平;唐剑影;徐文霞;彭丽;杨艺晨;王逸文 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于视觉的工业机器人故障动作检测方法及系统，其中，一种基于视觉的工业机器人故障动作检测方法，包括以下步骤，S1：采集工业机器人标准作业视频，建立工业机器人标准作业模式视频帧序列；S2：实时采集工业机器人作业图像，获取工业机器人实时动作图像；S3：将工业机器人实时动作图像与工业机器人标准作业模式视频帧序列进行匹配，判断工业机器人标准作业模式视频帧序列中是否存在与工业机器人实时动作图像近似匹配的图像，若是，执行S2，若否，执行S4；S4：控制工业机器人急停。本发明具有采用非接触式的方式发现工业机器人本体突发故障，避免在人机协作时发生机器人伤人的安全事故、检测过程简单准确的优点。
一种基于视觉工业机器人故障动作检测方法系统

[发明专利]一种用超材料产生横向自旋角动量的装置和方法-CN202211244697.8在审
发明人：李汶佳;姜昭琦;徐文霞;郑凯豪;王亦渊;关春颖;刘建龙;朱正;史金辉 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G02B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用超材料产生横向自旋角动量的装置，包括若干双各向异性超单元组成的周期结构，所述双各向异性超单元包括具有磁电耦合特性的双各向异性圆柱体和支撑体，所述双各向异性圆柱体一端开设有圆柱孔，所述双各向异性圆柱体嵌设在支撑体内，支撑体的中心与所述双各向异性圆柱体的中心重合。同时公开了一种以上述装置的用超材料产生横向自旋角动量的方法，采用上述用超材料产生横向自旋角动量的装置和方法，具有结构简单，既能实现磁场的横向自旋角动量，也能够实现电场的横向自旋角动量，切换方式简单，利用周期结构可以产生大范围的、稳定的横向自旋角动量，在光子集成、偏振操纵、计量和量子技术领域具有重要的应用价值。
一种材料产生横向自旋角动量装置方法

[发明专利]基于YOLOv4神经网络的控制箱装配缺陷检测方法、装置及介质-CN202210742355.2在审
发明人：陈灯;冯晨光;魏巍;张彦铎;吴云韬;卢涛;周华兵;刘玮;段功豪;于宝成;鞠剑平;唐剑隐;徐文霞;彭丽 -专利权人：武汉工程大学;武汉引行科技有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明提供一种基于YOLOv4神经网络的控制箱装配缺陷检测方法、装置及存储介质，包括如下步骤：构建多个类别零部件的样本训练集和样本测试集，基于YOLOv4神经网络构建初始卷积神经网络检测模型，并通过样本训练集进行训练，通过样本测试集测试卷积神经网络检测模型；对正确装配控制箱内多个类别零部件进行图像拍摄，并从零部件图像得到标准参数；对待检测控制箱内多个类别零部件进行图像拍摄，得到待检测零部件图像；将待检测零部件图像输入最终的卷积神经网络检测模型，输出待检测零部件图像的检测参数，通过标准参数校验检测参数，得到待检测控制箱是否存在装配缺陷的检测结果。本发明能够在复杂环境下快速、高效地完成控制箱装配缺陷检测任务。
基于 yolov4 神经网络控制箱装配缺陷检测方法装置介质

[发明专利]一种移动机器人无线充电装置-CN202210796739.2在审
发明人： 徐文霞;吕灿炯;于宝成;黄旺;胡记伟;李振国 -专利权人：武汉工程大学;武汉烽火技术服务有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种移动机器人无线充电装置，属于自动充电技术领域。移动机器人无线充电装置，包括：充电模块和充电外壳，所述充电外壳内固定设有控制器和无线发射模块，所述充电模块分别电连接所述控制器和所述无线发射模块，所述控制器电连接所述无线发射模块，所述无线发射模块用于与安装在机器人上的无线接收模块通信连接，所述充电外壳上设有与机器人上的第一充电插头连接的第一充电插口，所述充电外壳上设置有用于升降所述充电外壳高度的升降机构。有益效果：利用无线充电技术能实现机器人快速找到充电装置充电，且设置升降机构能根据机器人的型号调整充电插口的高度。
一种移动机器人无线充电装置

[发明专利]一种5G传输设备SPN连接故障检测方法、系统和装置-CN202210892888.9在审
发明人： 徐文霞;徐爱波;卢涛;戴攀;张磊;丁胜峰;李旺 -专利权人：武汉烽火技术服务有限公司;武汉工程大学
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： H04W24/04 文献下载
摘要：本发明涉及5G网络传输连接故障检测技术领域，尤其涉及一种5G传输设备SPN连接故障检测方法、系统和装置，方法包括：检查出现问题的设备的硬件版本、SN号并根据检查结果作相应修改；检查出现问题的设备的电子标签烧录并根据检查结果作相应修改；检查出现问题的设备的网络配置、路由器配置、网管配置和服务器防火墙配置并根据检查结果作相应修改；检查SPN设备网管服务端和客户端的监听IP及监听端口设置的IP是否一致并根据检查结果作相应修改；检查核心网侧客户trace UPE节点的UNI口的IP是否可以ping通并根据检查结果作相应修改；检查基站配置的网关IP和客户UPE的UNI网关IP是否一致并根据检查结果作相应修改。本发明可以快速发现问题，解决问题，提高工作效率。
一种传输设备 spn 连接故障检测方法系统装置

[发明专利]一种工业机器人姿态识别方法、装置及存储介质-CN202210705913.8在审
发明人：陈灯;高鑫;张彦铎;吴云韬;卢涛;周华兵;刘玮;栗娟;于宝成;鞠剑平;唐剑隐;徐文霞;彭丽 -专利权人：武汉工程大学;武汉引行科技有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种工业机器人姿态识别方法、装置及存储介质，方法为：导入工业机器人视频，从工业机器人视频中提取并调整工业机器人2D图像；基于人体姿态估计模型DensePose构建教师模型，通过调整后的工业机器人2D图像对教师模型进行训练，通过训练后的教师模型输出工业机器人2D姿态信息；基于均方误差函数MSE构建总体FDPD蒸馏损失函数；基于教师模型构建学生模型，通过总体FDPD蒸馏损失函数和工业机器人2D姿态信息训练学生模型，通过训练后的学生模型识别工业机器人2D图像中的工业机器人姿态。本发明实现了精确高效的工业机器人姿态识别，适用于工业机器人的异常检测，无需过大的网络，提高了工业机器人识别姿态的效率。
一种工业机器人姿态识别方法装置存储介质

[发明专利]平行度测量装置及其标定方法-CN202210802706.4在审
发明人：于宝成;王梅;谢强;艾玉明;徐文霞 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01B7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种平行度测量装置及其标定方法，该装置包括数据获取模块、数据分析模块和标定台；数据获取模块，包括电涡流位移传感器探头、延伸电缆和传感器安装框架；电涡流位移传感器探头两两成对，若干对电涡流位移传感器探头相背设置于传感器安装框架上；数据分析模块，包括电涡流位移传感器前置器、转换器和上位机；延伸电缆连接电涡流位移传感器探头与前置器；转换器完成电涡流位移传感器前置器与上位机的数据通信；上位机用于处理和分析电涡流位移传感器探头采集的数据，以获取待测两平面的平行度；标定台，包括相互平行的两个被测表面，两个被测表面之间的间距已知。本发明相较于人工测量既简化了测量流程又提高了测量精度。
平行测量装置及其标定方法

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