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[发明专利]一种实现机器人示教器手动模式下伺服自保持功能的方法-CN201811315658.6有效
发明人：徐亮;贾时成;肖永强;张帷;柳贺;张宏强;刘志虎;张建利;张振;吴书安;魏小敏 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种实现机器人示教器手动模式下伺服自保持功能的方法，包括以下步骤：S1：设定激活自保持功能时间为Time1、复位自保持功能时间为Time2；S2：如果按压手压开关的时间小于Time1，则不激活自保持功能，松开手压后伺服关闭；S3：如果按压手压开关的时间大于或等于Time1，则激活自保持功能，松开手压后伺服仍处于打开状态；S4：激活自保持功能后，再次按压手压开关，复位自保持功能，伺服关闭；如果要再次激活自保持功能，重复步骤S3即可。本发明具有自动激活保持功能，手不需要一直按压手压，有效解放按压手压开关的手，减少手部劳累，提高示教效率。
一种实现机器人示教器手动模式伺服保持功能方法

[发明专利]一种基于多种复杂钣金件的矩阵吸盘的状态规划方法-CN202010996922.8有效
发明人：马英;洪凯;储昭琦;易廷昊;党进;肖永强;张帷;游玮 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明涉及矩阵吸盘的状态规划领域，具体是一种基于多种复杂钣金件的矩阵吸盘的状态规划方法，具体步骤如下：S1：前提条件；S2：相机获取图像；S3：计算丝杆尺寸范围；S4：计算所有单个吸盘位置；S5：选择矩阵吸盘与工件间的旋转角的可能范围机器人的基础坐标系；S6：在矩阵吸盘上选择一些点作为关键点，这些点能作为判断整个吸盘与某个轮廓的位置关系；S7：计算矩阵吸盘的关键点位置；S8：判断关键点；S9：清空列表一；S10：判断机器人的基础坐标系有没有遍历完；S11：判断丝杆尺寸有没有遍历完；S12：把列表二中最长的列表对应的吸盘编号；S13：判断完成矩阵吸盘状态规划的工件数量图像中总的工件数量，本发明通过计算得出针对任意钣金件的矩阵吸盘配置方法，对于任意轮廓的工件，矩阵吸盘规格为2*X*Y，其中X,Y为任意整数，该配置方法都适用。
一种基于多种复杂钣金件矩阵吸盘状态规划方法

[发明专利]一种实现多边形物体自定义码垛的方法-CN201811213309.3有效
发明人：徐亮;魏小敏;肖永强;张帷;柳贺;贾时成;张宏强;刘志虎;吴书安;张建利;张振 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种实现多边形物体自定义码垛的方法，包括以下步骤：在示教器中输入物体码垛信息，并判断和选择奇偶层摆放是否一致；通过在托盘上示教3个基本点，建立托盘坐标系Crs1；实时获取机器人在世界坐标系中的位置p4，并将该点转化为在托盘坐标系Crs1中的位置p5；若奇偶层摆放一致，则只需示教奇数层摆放方式，若奇偶层摆放不一致，则还需示教偶数层摆放方式；保存示教的物体位置信息；加载运行托盘坐标系Crs1，根据物体序号计算并调用其位置信息进行放料。本发明对物体的形状不做过多的要求，只需要输入物体的高度即可，通用性较强，可移植到其他多关节机器人进行应用。
一种实现多边形物体自定义码垛方法

[实用新型]四关节工业机器人小臂部分与手腕部分之间的连接结构-CN202022382614.4有效
发明人：陈祥俊;许礼进;游玮;张帷;肖永强;赵从虎;柳贺;陈青;左云静 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： F16C25/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人小臂部分与手腕部分连接结构领域，具体是四关节工业机器人小臂部分与手腕部分之间的连接结构，包括手腕体、与手腕体配合的小臂、固定在手腕体上且贯穿小臂的转轴，还包括固定在转轴端部的端盖，所述的小臂上设置有与转轴配合的通孔，所述的通孔自中间向两侧对称布置有轴承、用来密封轴承使得润滑剂不外泄的旋转轴唇型密封圈及定位旋转轴唇型密封圈的孔用弹性挡圈，通过给螺钉施加精确计算的预紧力将端盖压紧在轴承内圈的左侧，将小臂与手腕体的相互位置确定的同时，消除了连接结构轴向间隙和轴承的游隙，从而从根本上解决了机器人在左右摆臂的应用过程当中手腕体窜动的严重问题。
关节工业机器人小臂部分手腕之间连接结构

[实用新型]一种可换型的工业机器人底座转座部分装配辅助工装-CN202022382605.5有效
发明人：陈祥俊;张飞;许礼进;游玮;张帷;肖永强;赵从虎;柳贺;吴书安;陈青;左云静 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B25B27/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及装配辅助装置领域，具体是一种可换型的工业机器人底座转座部分装配辅助工装，包括装配台，还包括设置在装配台上的槽钢固定板、设置在槽钢固定板上使转座在竖直方向上被有效举高至脱离地面适当高度的支柱，所述的支柱自下而上设置有用于限制转座位置的限位板、支撑台，所述的支撑台上设置有确保转座只能在水平面内围绕自身旋转的限位柱，通过支撑台给机器人转座a提供竖直方向的定位支撑平面，快速将转座放平，并在重力场的作用下，通过垂直固定在支撑台上的限位柱确保转座只能在水平面内围绕限位柱旋转，确保转座及以上部件在打扭矩紧固、装配的过程中，围绕限位柱旋转一定角度后，靠紧在限位板的右侧面，实现快速装配。
一种换型工业机器人底座部分装配辅助工装

[外观设计]工业机器人中大型控制柜-CN202030665584.0有效
发明人：刘伟炜;程杨阳;倪绒;方钰;高国栋;党进;肖永强;张帷 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：工业机器人中大型控制柜。2.本外观设计产品的用途：用于控制机器人的电气控制柜。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。5.指定设计1为基本设计。
工业机器人中大型控制

[外观设计]工业机器人小型控制柜-CN202030665588.9有效
发明人：倪绒;程杨阳;马淑静;刘伟炜;高国栋;党进;肖永强;张帷 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：工业机器人小型控制柜。2.本外观设计产品的用途：用于控制机器人的电气控制柜。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。5.指定设计1为基本设计。
工业机器人小型控制

[发明专利]一种可换型的工业机器人底座转座部分装配辅助工装-CN202011146509.9在审
发明人：陈祥俊;张飞;许礼进;游玮;张帷;肖永强;赵从虎;柳贺;吴书安;陈青;左云静 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： B25B27/14 文献下载
摘要：本发明涉及装配辅助装置领域，具体是一种可换型的工业机器人底座转座部分装配辅助工装，包括装配台，还包括设置在装配台上的槽钢固定板、设置在槽钢固定板上使转座在竖直方向上被有效举高至脱离地面适当高度的支柱，所述的支柱自下而上设置有用于限制转座位置的限位板、支撑台，所述的支撑台上设置有确保转座只能在水平面内围绕自身旋转的限位柱，通过支撑台给机器人转座a提供竖直方向的定位支撑平面，快速将转座放平，并在重力场的作用下，通过垂直固定在支撑台上的限位柱确保转座只能在水平面内围绕限位柱旋转，确保转座及以上部件在打扭矩紧固、装配的过程中，围绕限位柱旋转一定角度后，靠紧在限位板的右侧面，实现快速装配。
一种换型工业机器人底座部分装配辅助工装

[发明专利]四关节工业机器人小臂部分与手腕部分之间的连接结构-CN202011148845.7在审
发明人：陈祥俊;许礼进;游玮;张帷;肖永强;赵从虎;柳贺;陈青;左云静 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： F16C25/06 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人小臂部分与手腕部分连接结构领域，具体是四关节工业机器人小臂部分与手腕部分之间的连接结构，包括手腕体、与手腕体配合的小臂、固定在手腕体上且贯穿小臂的转轴，还包括固定在转轴端部的端盖，所述的小臂上设置有与转轴配合的通孔，所述的通孔自中间向两侧对称布置有轴承、用来密封轴承使得润滑剂不外泄的旋转轴唇型密封圈及定位旋转轴唇型密封圈的孔用弹性挡圈，通过给螺钉施加精确计算的预紧力将端盖压紧在轴承内圈的左侧，将小臂与手腕体的相互位置确定的同时，消除了连接结构轴向间隙和轴承的游隙，从而从根本上解决了机器人在左右摆臂的应用过程当中手腕体窜动的严重问题。
关节工业机器人小臂部分手腕之间连接结构

[实用新型]一种杆长可调的工业机器人连杆结构装配辅助装置-CN202020519841.4有效
发明人：陈祥俊;赵从虎;季维国;游玮;张帷;肖永强;左云静;陈青 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及装配辅助装置领域，具体是一种杆长可调的工业机器人连杆结构装配辅助装置，包括基板，还包括分别设置在基板左侧表面、右侧表面上的固定装置Ⅰ、固定装置Ⅱ，所述的固定装置Ⅰ包括设置在基板表面上的定位销Ⅰ和凸形支块Ⅰ、与凸形支块Ⅰ配合的凹形固定块Ⅰ；所述的固定装置Ⅱ包括凹形固定块Ⅱ和定位销Ⅱ，通过固定装置Ⅰ和固定装置Ⅱ实现高精度快速确定连杆结构长度，快捷固定连杆结构，与此同时可保证连杆结构两端的球关节轴承外延平面在同一平面内，确保用扳手拧紧连杆结构两端的双螺母锁紧结构的过程中两螺母有足够的高度旋转而不与基板干涉，同时使装配辅助装置结构足够简单、易用、高性价比。
一种可调工业机器人连杆结构装配辅助装置

[实用新型]一种海洋户外大气环境拉压疲劳试验夹具-CN202020124796.2有效
发明人：罗来正;钟勇;吴帅;周堃;向江涛;张帷;郭赞洪;何建新;李迪凡;李超;万军 -专利权人：中国兵器工业第五九研究所
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G01N3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种海洋户外大气环境拉压疲劳试验夹具，夹具包括可设置于疲劳试验机上且上下正对的上夹具体、下夹具体，上夹具体下方通过上锁紧螺栓可调定位有上夹具压盘，该上夹具压盘与上夹具体之间设置有上试件夹块，该上试件夹块与上夹具压盘楔形活动设置；下夹具体上方通过下锁紧螺栓可调定位有下夹具压盘，该下夹具压盘与下夹具体之间设置有下试件夹块，该下试件夹块与下夹具压盘楔形活动设置，其中，各部件采用各类保护层进行海洋大气环境的防腐保护，并结合试件的夹持方式来提升拉压疲劳试验在海洋户外大气环境下的持续有效试验。
一种海洋户外大气环境疲劳试验夹具

[实用新型]一种振动抑制装置及机器人-CN202020043039.2有效
发明人：刘凯;徐成克;章林;肖永强;赵从虎;魏小敏;张帷;曹琳;陈青 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： F16F15/123 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体是一种振动抑制装置及机器人，包括壳体，还包括：从动齿轮轴、主动齿轮轴，所述的主动齿轮轴外侧设置有一段主动齿可在由从动齿轮轴内侧设置的两段不连续的正向从动齿和反向从动齿之间所形成的非啮合区转动，在主动齿轮轴越出非啮合区后触碰正向从动齿或反向从动齿，以使从动齿轮轴转动并带动布置在从动齿轮轴与壳体之间的弹性元件做压缩或拉伸运动，以弹性变形抑制振动，还包括一种应用振动抑制装置的机器人，利用环形弹簧的阻力和弹性变形粘弹性阻尼作用来抑制抖动，同时，将振动抑制装置设置在机器人中利用弹性变形来抑制机器人减速停止和加速启动中抖动，能够有效的提高机器人运行精度。
一种振动抑制装置机器人

[发明专利]海洋气候环境-拉、压、弯载荷耦合试验设备及试验方法-CN201811013650.4有效
发明人：罗来正;肖勇;王晓辉;孔繁和;吴帅;张泳;苏艳;张帷;朱玉琴;舒畅;钟勇;贾鑫;苏虹;刘继彬;魏仁杰 -专利权人：中国兵器工业第五九研究所;重庆大学;中机思美迪（长春）科技有限公司
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G01N3/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种海洋气候环境‑拉、压、弯载荷耦合试验设备及试验方法，试验设备包括主机，设置于可控温控湿的地下密闭控制室内并用于驱动控制主机运行的液压站及其控制系统，设置于地面控制室并用于控制试验条件的软件控制系统，且主机、液压站及其控制系统和软件控制系统三分离布设；主机上部结构暴露于海洋大气环境中，主机下部结构位于地下密闭控制室内。试验方法的主要步骤为采用该试验设备进行海洋气候环境‑拉、压、弯载荷耦合试验。本发明不仅可针对试件在海洋大气户外环境下开展拉、压、弯载荷耦合试验，而不局限于实验室模拟环境试验，而且试验设备能够在海洋气候环境中使用半年以上，确保海洋环境耦合试验可靠、有效地连续开展。
海洋气候环境载荷耦合试验设备方法

[实用新型]一种平板扬声器-CN202020699292.3有效
发明人：钟敏;莫焕秋;曾桂芳;马鲁建;张帷 -专利权人：东莞天籁之音电声制品有限公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： H04R9/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及音频装置技术领域，尤其是指一种平板扬声器，包括磁性机构、华司、音圈、支架和音膜，所述磁性机构装设于所述支架的一端，所述华司装设于所述磁性机构与所述支架之间，所述音圈设置于所述华司的外围；所述音膜设置于所述支架的另一端，所述音膜的表面设置有用于加强所述音膜强度的加强机构，所述加强机构与所述音膜一体成型。本实用新型通过在音膜进行压型处理形成加强机构，从而让音膜在厚度不增加的前提下增加了强度，有利于减少分割振动，从而提升了音质。
一种平板扬声器

[发明专利]一种海洋气候环境-扭转载荷耦合试验装置及试验方法-CN201811011879.4有效
发明人：罗来正;肖勇;周堃;王晓辉;孔繁和;张帷;苏艳;张泳;向江涛;吴帅;钟勇;杨小奎;滕俊鹏;贾鑫;魏仁杰;刘继彬 -专利权人：中国兵器工业第五九研究所;重庆大学;中机思美迪（长春）科技有限公司
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G01N3/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种海洋气候环境‑扭转载荷耦合试验装置及试验方法，试验装置采用立式布局，包括机架结构，在机架结构上部设置有夹持机构，夹持机构连接伺服扭转疲劳系统，伺服扭转疲劳系统连接液压动力系统并通过液压动力系统驱动伺服扭转疲劳系统运行，伺服扭转疲劳系统连接环境试验控制系统用于控制试验条件；夹持机构、机架结构上部四面镂空并暴露于海洋大气环境中，伺服扭转疲劳系统、信号检测单元、动力系统以及机架结构下部设置于可控温控湿的密闭室内；试验方法主要步骤包括采用该实验装置进行海洋气候环境‑扭转载荷耦合试验。本发明试验装置的稳定性、协同性、防水性、可靠性等性能优异，能够长期在海洋大气环境中使用。
一种海洋气候环境扭转载荷耦合试验装置试验方法

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