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[发明专利]一种面向机器人轨迹规划的圆弧定位方法-CN202310277739.6在审
发明人：马英;贾时成;李浩来;王慧星;李顺治;王玉成 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及机器人轨迹规划喷涂领域，具体是一种面向机器人轨迹规划的圆弧定位方法，其具体步骤如下：S1、根据已知的圆心O新建坐标系C：S2、将图片划分为4个矩形：S3、遍历已知的圆弧点集P：S4、判断所有点所在的象限；S5、计算圆弧起点，中点，终点；本发明克服现有技术存在的缺陷，提出了一种面向机器人轨迹规划的圆弧定位方法，该方法在已知圆弧上的点和对应的圆心时，给出圆弧的起点，中点，终点，机器人接收到圆弧的起点，中点，终点位置后，就可以根据这些信息对圆弧路径进行轨迹规划，该方法的优点在于不用借助任何外部仪器，操作简单，成本低，不费时，可重复使用。
一种面向机器人轨迹规划圆弧定位方法

[发明专利]一种实现机器人示教器手动模式下伺服自保持功能的方法-CN201811315658.6有效
发明人：徐亮;贾时成;肖永强;张帷;柳贺;张宏强;刘志虎;张建利;张振;吴书安;魏小敏 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种实现机器人示教器手动模式下伺服自保持功能的方法，包括以下步骤：S1：设定激活自保持功能时间为Time1、复位自保持功能时间为Time2；S2：如果按压手压开关的时间小于Time1，则不激活自保持功能，松开手压后伺服关闭；S3：如果按压手压开关的时间大于或等于Time1，则激活自保持功能，松开手压后伺服仍处于打开状态；S4：激活自保持功能后，再次按压手压开关，复位自保持功能，伺服关闭；如果要再次激活自保持功能，重复步骤S3即可。本发明具有自动激活保持功能，手不需要一直按压手压，有效解放按压手压开关的手，减少手部劳累，提高示教效率。
一种实现机器人示教器手动模式伺服保持功能方法

[发明专利]一种无公共视野的多相机定位大工件及工业机器人位置补偿方法-CN202110504863.2有效
发明人：马英;李祖云;易廷昊;章林;蒋立军;党进;肖永强;游玮;储昭琦;贾时成;魏小敏 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人位置补偿方法领域，具体是一种无公共视野的多相机定位大工件及工业机器人位置补偿方法，其具体步骤如下：S1、搭建实施平台；S2、获取图像1；S3、获取图像2；S4、计算从相机相对于主相机的位置关系matrix；S5、主相机手眼标定；S6、求旋转中心；S7、主相机抓取图像；S8、从相机抓取图像；S9、判断是否作为标准位置；S10、计算偏移角theta；S11、计算偏移量；S12、判断机器人是否在标准位置上；S13、判断是否继续；针对非共同视野多相机位置关系求解问题提供了简单易于操作的方法，为机器定位大尺寸工件提供了补偿方法；该方法硬件成本低，只需要一块靶标；不需要进行复杂的设备安装，操作简单。
一种公共视野多相定位工件工业机器人位置补偿方法

[发明专利]一种实现多边形物体自定义码垛的方法-CN201811213309.3有效
发明人：徐亮;魏小敏;肖永强;张帷;柳贺;贾时成;张宏强;刘志虎;吴书安;张建利;张振 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种实现多边形物体自定义码垛的方法，包括以下步骤：在示教器中输入物体码垛信息，并判断和选择奇偶层摆放是否一致；通过在托盘上示教3个基本点，建立托盘坐标系Crs1；实时获取机器人在世界坐标系中的位置p4，并将该点转化为在托盘坐标系Crs1中的位置p5；若奇偶层摆放一致，则只需示教奇数层摆放方式，若奇偶层摆放不一致，则还需示教偶数层摆放方式；保存示教的物体位置信息；加载运行托盘坐标系Crs1，根据物体序号计算并调用其位置信息进行放料。本发明对物体的形状不做过多的要求，只需要输入物体的高度即可，通用性较强，可移植到其他多关节机器人进行应用。
一种实现多边形物体自定义码垛方法

[发明专利]一种基于Hu-moment的钣金件识别方法-CN202010995461.2在审
发明人：马英;易廷昊;贾时成;党进;储昭琦;肖永强;游玮 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及钣金件识别领域，具体是一种基于Hu‑moment的钣金件识别方法，其具体步骤如下：S1：搭建实施平台,使相机的光轴与载物台垂直；S2：获取所有模板工件的图像，并进行预处理；S3：在预处理后的模板工件图像上提取工件轮廓；S4：将轮廓图像及ID存入缓存；S5：根据模板基于hu‑moment匹配；S6：根据以下等式计算hu‑moment的7个等式；S7：钣金件的识别原理；S8：钣金件的识别过程；S9：重复下一帧；本发明通过相机获取图像，对图像进行预处理，从而提取钣金件的轮廓；只需要钣金件的轮廓信息，计算过程简单，容易理解；只需要通过一台相机获取钣金件轮廓信息，成本较低。
一种基于 hu moment 钣金件识别方法

[实用新型]一种具有照明功能的示教器-CN202020469028.0有效
发明人：魏小敏;肖永强;张帷;柳贺;李伟;贾时成;徐亮;陈青 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人示教器领域，具体是一种具有照明功能的示教器，包括示教器本体，还包括位于示教器本体背部上方区域用于提供LED照明的LED照明装置、设置在示教器本体外表面上用于向内部发送信号的控制按钮、用于实现信号驱动的控制电路模块和驱动电路模块、用于提供电源给示教器本体以及驱动电路模块的电源接口模块，所述的LED照明装置包括有可根据光线亮度进行照明调节的光敏传感器，通过分别设置手动调节和自动调节实现示教器本体的两种亮度调节照明方式，能让使用用户在照明设备光线被遮挡或者照明设备不够明亮的调试环境中看清周围调试环境，大大提高调试效率，实用方便，特别适合于光线比较弱或者光线被遮挡的调试场所。
一种具有照明功能示教器

[发明专利]传感器-机器人坐标系转换方法及机器人手眼标定方法-CN201710681962.1有效
发明人：马英;贾时成;柳贺;曹金学;肖勇强;张帷;储昭琦;魏小敏;张正刘;徐亮;顾春荣 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2017-08-10 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于机器人视觉标定技术领域，提供了一种传感器‑机器人坐标系转换方法及机器人手眼标定法，该坐标系转换方法包括如下步骤：S1、末端执行器绕机器人基坐标系的x轴、y轴及z轴旋转，基于旋转矩阵计算Po、Ps、Pc及α计算对应的位姿矩阵PRo、PRs、PRc及PRα；S2、基于位姿矩阵PRo、PRs、PRc及PRα，计算从传感器坐标系转换到机器人坐标系的变换矩阵PRw，其中PRw的计算公式为：PRw＝(PRs·PRα·PRc)‑1·PRo，机器人运动是基于机器人基坐标系的，而激光线扫描传感器获取图片的位姿信息是相对于传感器坐标系的，为了保证机器人能准确无误地移动到激光线扫描传感器识别到的工件位姿，需要求出传感器坐标系与机器人坐标系之间的转换关系，即从传感器坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵。
传感器机器人坐标系转换方法手眼标定

[发明专利]一种基于速度连续的工业机器人运动学算法-CN201610460099.2有效
发明人：柳贺;许礼进;曾辉;游玮;肖永强;平国祥;万君;贾时成;陈青 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2016-06-23 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于速度连续的工业机器人运动学算法，包括以下两个部分：(1)对工业机器人轴进行速度和位置的规划；(2)误差控制。本发明以6自由度工业机器人为例，依据D‑H参数，计算机器人的雅克比矩阵，在笛卡尔空间进行TCP速度Ve的规划，反雅克比运算，再反雅克比矩阵中增加反奇异位的变量α，求出插补时间的关节速度然后对各轴速度进行积分出各轴的位置量q，运算过程严密，保证了运算结果的准确度。
一种基于速度连续工业机器人运动学算法

[发明专利]一种拖动示教机器人的平衡算法-CN201610462830.5有效
发明人： 贾时成;许礼进;曾辉;游玮;肖永强;柳贺;李伟 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2016-06-23 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种拖动示教机器人的平衡算法，包括静态平衡、动态平衡和误差控制三个部分：静态平衡算法为可计算出机器人第二轴在不同的位姿下的静态压力补偿值set_bal_ax2，和机器人第三轴在不同的位姿下的静态压力补偿值set_bal_ax3；所述动态平衡的算法分为示教机器人的第二轴算法和第三轴算法；所述误差控制采用由信号输入、增益K、比例系数K(·)、电磁阀以及信号输出组成的闭环控制系统，通过调整参数增益K和比例系数K(·)的值，满足机器人拖动的速度连续，同时保证机器人的轨迹精度。本发明通过将空间划分为不同象限，利用不同象限的算法得出补偿值，指导第二轴和第三轴的气缸支撑强度，降低了示教过程中人工移动机械臂的难度，有利于提高示教精确度，保证示教效果。
算法拖动示教机器人机器人第二轴第三轴示教比例系数静态平衡静态压力平衡算法误差控制动态平衡位姿象限闭环控制系统调整参数气缸支撑人工移动信号输出信号输入电磁阀机械臂保证

[发明专利]一种工业机器人远程服务及监测系统-CN201510406577.7有效
发明人：许礼进;曾辉;游玮;肖永强;李勋;贾时成;高洪;柳贺;文潇 -专利权人：安徽埃夫特智能装备有限公司
申请日： 2015-07-09 - 公布日： 2015-10-21 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人远程服务及监测系统，包括硬件数据采集器Box、机器人数据和管理服务器Server、WEB页面访问服务器，硬件数据采集器Box以轮询的方式向机器人主控制器发送数据请求，机器人主控制器接收请求作出应答返回数据到硬件数据采集器Box，硬件数据采集器Box通过3G网络定期发送到机器人数据和管理服务器Server，机器人数据和管理服务器Server将数据发送到用户浏览器。本发明能实现用户和机器人之间的交互功能，可在远程对机器人各种运行参数的检测和记录，并对远程的故障进行诊断和初步排除，协助本地技术人员对系统的故障进行检测和排除。
一种工业机器人远程服务监测系统

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