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[发明专利]一种深度图的构建方法及装置-CN202210379120.1在审
发明人：郭彦杰;庞勃;刘长江;王昌龙 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本说明书公开了一种深度图的构建方法及装置。确定双目视觉传感器在目标时刻采集的图像中各像素点的视差数据，根据各视差数据确定各像素点对应的第一深度误差，并确定雷达在该目标时刻采集的各目标点的深度及各目标点对应的第二深度误差。根据将目标点投影到该图像中后各目标点的位置及各第二深度误差，确定感兴趣区域，并根据各像素点的位置及第一深度误差，确定各像素点的误差区域，以针对每个感兴趣区域，根据各误差区域将各像素点与该感兴趣区域对应的目标点匹配，根据与各感兴趣区域对应的目标点匹配成功的各像素点构建深度图。能够根据雷达的目标点对双目视觉传感器的像素点进行筛选，滤除深度存在误差的像素点，使最终的深度图足够准确。
一种深度构建方法装置

[发明专利]无人机外参的检测方法和装置-CN202210350029.7在审
发明人：李鑫;王昌龙;庞勃;姚兴华;郭彦杰 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机外参的检测方法和装置。所述方法包括：根据无人机静止在承载面时的无人机姿态数据，确定所述承载面的第一描述值；根据所述无人机在飞行状态下拍摄的所述承载面的相机数据，确定所述承载面的第二描述值；根据所述第一描述值和所述第二描述值，确定所述无人机的外参误差。本发明实施例方案，能够较为简便地实现无人机外参的在线检测，而且依赖于承载面等固定环境信息进行外参误差检测，检测结果具有较高鲁棒性。
无人机检测方法装置

[发明专利]一种IMU参数标定的方法及装置-CN202210347539.9在审
发明人：王昌龙;李威;庞勃;刘长江;郭彦杰 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本说明书公开了一种IMU参数标定的方法及装置，并具体公开了，获取待标定IMU采集的载体的载体角速度和载体加速度以及光学动作捕捉系统通过采集的光学图像确定的该载体上设置的若干标定点所构成的刚体在预设的三维空间坐标系下的位姿数据，而后，根据载体角速度以及位姿数据，确定待标定IMU采集数据时基于的IMU坐标系与刚体所在的刚体坐标系之间的第一旋转矩阵，再通过第一旋转矩阵和位姿数据，确定光学动作捕捉系统捕捉到的刚体的刚体角速度和刚体加速度，最后，根据载体角速度和载体加速度，以及刚体角速度和刚体加速度，对待标定IMU进行参数标定。这样，在IMU参数标定时，不再需要使用高精度转台，因而降低了成本。
一种 imu 参数标定方法装置

[发明专利]一种路径规划方法及装置-CN202010580847.7有效
发明人：张邦彦;庞勃;郭彦杰;王包东 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书公开了一种路径规划方法及装置，无人驾驶设备可根据自身当前位置的坐标、周围环境的各障碍物的障碍物信息以及目的地的坐标，通过预设的评价函数确定第一路径，之后根据预设的路径长度、路径形状以及路径朝向，确定以当前位置为起点的若干第二路径，再根据各障碍物的障碍物信息，对各第二路径进行避障处理，最后根据各待选路径在从当前位置的坐标至目的地的坐标的向量的投影，从各待选路径中确定行驶路径。通过预设第二路径，并对各第二路径进行避障处理，再根据第一路径以及各第二路径中与目的地距离，确定行驶路径，避免由于评价函数中各权重参数设置不均衡，导致沿第一路径行驶出现无法预先避障以及不可达的情况。
一种路径规划方法装置

[发明专利]一种便携蒸汽熨斗-CN201810835326.4有效
发明人：戚玥尔;张馨儿;沈安康;庞勃 -专利权人：浙江工业大学之江学院
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： D06F73/00 文献下载
摘要：本发明公开一种便携蒸汽熨斗，包括外壳、蒸汽室、套接细管和控制器，所述外壳上设置有端盖，所述端盖上设置有出气孔，所述出气孔下方设置有出气孔调节装置，所述外壳底端设置有底座，所述外壳外表面设置有开关按钮，所述外壳内部设置有所述蒸汽室，所述蒸汽室和所述外壳之间设置有保温隔热层，所述蒸汽室下方设置有橡胶圈，所述橡胶圈下方设置有弹簧，所述橡胶圈上方设置有雾化喷头。有益效果在于：本装置通过不仅可以控制蒸汽的出气量，还可以将未使用状态的熨烫机压缩，便于携带。
一种便携蒸汽熨斗

[发明专利]一种黄铜矿浮选复合捕收剂及其应用-CN202310717721.3在审
发明人：蓝庆滔;张驰;汪晓春;丁鹏;彭时忠;庞勃;郭运鑫;张群英;江宁;王周和 -专利权人：安徽铜冠产业技术研究院有限责任公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B03D1/001 文献下载
摘要：本发明涉及矿物浮选药剂技术领域，具体为一种黄铜矿浮选复合捕收剂及其应用；所述铜矿浮选复合药剂由第一捕收剂及第二捕收剂按5～7：1.0～1.5的质量比混合复合而成；本发明以所制备的第一捕收剂应用于黄铜矿浮选领域不仅具有良好的浮选性能，选择性更高，显著地提高了对黄铜矿浮选的回收率；所得第二捕收剂的分子中含有多个含硫、含氧官能团，对黄铜矿具有良好的捕收能力和选择性，能显著提高黄铜矿的浮选回收率；再者，第一捕收剂与第二捕收剂之间相互协同能进一步地提高黄铜矿的回收率及品位；在添加少量石灰的情况下获得较高铜品位的铜精矿，还能大幅度减少尾矿回水的pH值，满足回水直接排放的碱性标准要求，有利于环境可持续性发展。
一种黄铜矿浮选复合捕收剂及其应用

[实用新型]一种渣包缓冷箱以及缓冷箱组-CN202320620299.5有效
发明人：张驰;彭时忠;郭运鑫;庞勃 -专利权人：安徽铜冠产业技术研究院有限责任公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B22D41/005 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种渣包缓冷箱以及缓冷箱组，包括用于放置渣包的主体部分，所述主体部分顶端开有放置开口，所述主体部分内部设置有分隔挡板，所述分隔挡板竖直设置朝着主体部分内底部方向延伸，所述分隔挡板与主体部分内底部之间具有间隙形成导流通道，所述分隔挡板将主体部分分隔为用于导入冷却液体的第一缓冷腔室以及用于放置渣包的第二缓冷腔室，所述主体部分位于第二缓冷腔室的边缘部分开有导流缺口。本实用新型其能够引导冷却液体在箱体内自动定向流动，提高渣包水浴冷却的效果；并且整体整个在单独的循环体系内实现液体的定向流动，节约了水资源。
一种渣包缓冷箱以及缓冷箱组

[发明专利]一种传感器数据的标定方法及装置-CN202210112012.8在审
发明人：王昌龙;庞勃;刘长江;臧波 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本说明书公开了一种传感器数据的标定方法及装置，获取测试设备移动过程中多个时刻的图像数据、雷达数据和惯性数据，根据惯性数据和图像数据，确定所述测试设备的运动轨迹，根据运动轨迹，确定测试设备在图像参考系下的移动速度，再根据雷达数据，确定测试设备移动过程中的多普勒速度，并将所述多普勒速度和测试设备在图像参考系下的移动速度进行配准，以对传感器数据进行标定。本方案在雷达传感器和图像传感器的采集范围不重叠时也可应用，且不需要在重叠视野范围内移动的标定物，标定过程更加方便，提高了确定传感器数据的标定效率。
一种传感器数据标定方法装置

[发明专利]一种地图构建的方法及装置-CN202210055515.6在审
发明人：刘长江;郭彦杰;庞勃;王昌龙 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本说明书公开了一种地图构建的方法及装置，获取二维雷达采集的各目标点的二维点云数据，根据各目标点的二维点云数据，确定各目标点与该无人机的位置关系，并根据各目标点与该无人机的位置关系、该无人机的视觉建图、该无人机的位姿以及该二维雷达的波束宽度，分别确定各目标点的高度信息，再根据各目标点的二维点云数据以及各目标点的高度信息，构建雷达三维点云地图，以控制该无人机飞行。可见，本方法在采用低成本二维雷达采集各目标点的数据后，可通过该无人机的视觉建图、各目标点与该无人机的位置关系等因素，确定各目标点的高度信息，弥补了二维雷达无法确定各目标点高度信息的缺陷，在构建雷达三维点云地图的同时节省了成本。
一种地图构建方法装置

[发明专利]一种斑岩型铜矿减量化资源综合利用的方法-CN202310335870.3在审
发明人：丁鹏;张驰;蓝庆滔;王周和;孔艳珍;彭时忠;庞勃;郭运鑫;张群英;江宁 -专利权人：安徽铜冠产业技术研究院有限责任公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B03B7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种斑岩型铜矿减量化资源综合利用的方法，包括如下步骤，S1：半自磨磨矿循环作业；S2：一次精准分级；S3：二次精准分级；S4：精筛中颗粒粗粒浮选。本发明采用半自磨+顽石破+棒磨机的磨机组合，可将矿石相对均衡地磨细，保证进入后续磨浮系统前的铜矿物不易发生过磨现象，提高铜回收效果。利用斑岩型铜矿的矿物组成特征，确定精准筛分细粒级，即为后续磨矿作业得到良好技术经济指标提供了重大保证，另一方面也可满足机制砂级配要求。
一种斑岩铜矿量化资源综合利用方法

[发明专利]一种基于雷达的目标检测方法及装置-CN202111570102.3在审
发明人：刘长江;郭彦杰;庞勃;王昌龙 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本说明书公开了一种基于雷达的目标检测方法及装置。首先，获取雷达在第一探测模式下采集的第一点云，以及在第二探测模式下采集的第二点云。其次，针对每个点云点，根据该点云点归属的探测模型在得到该点云点时所产生的观测稳定性信息，确定该点云点对应的初始置信度。而后，根据该点云点在其归属点云以外的另一点云中的邻域匹配结果，对该点云点对应的初始置信度进行调整，得到该点云点对应的调整后置信度。最后，根据第一点云和第二点云中包含的每个点云点对应的调整后置信度，从第一点云和第二点云中，确定目标点云点，并以此进行目标检测。本方法有效的结合了第一探测模式的点云数据与第二探测模式的点云数据，提高了目标检测的结果的准确性。
一种基于雷达目标检测方法装置

[发明专利]一种渣包缓冷装置及缓冷工艺-CN202310310863.8在审
发明人：张驰;刘长青;郭运鑫;蓝庆滔;丁鹏;彭时忠;庞勃;张群英;江宁 -专利权人：安徽铜冠产业技术研究院有限责任公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： F27D9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种渣包缓冷装置及缓冷工艺，包括渣包水浴箱以及用于放置渣包水浴箱的承载底座，所述承载底座为阶梯状，所述渣包水浴箱为多个且依次放置于承载底座的不同阶梯面上，相邻的两个所述渣包水浴箱之间处于液体导通状态，多个所述渣包水浴箱侧壁设置有液体循环组件，所述液体循环组件包括主循环管路，所述主循环管路与对应的渣包水浴箱之间通过支循环管道处于导通状态，所述渣包水浴箱以及支循环管道内分别设置有导通阀组，其中通过控制导通阀组处于不同状态实现液体在不同的支循环管道之间循环流动。该发明能够让渣包在闭环的系统内进行循环冷却，根据渣包的信息状态对冷却液体流动进行调整，降低了能源的损失，改善了作业环境。
一种渣包缓冷装置工艺

[发明专利]目标检测方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质-CN202111341335.6在审
发明人：刘长江;郭彦杰;王昌龙;庞勃 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标检测方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，属于飞行器技术领域。该方法包括：获取已有跟踪结果；根据已有跟踪结果，确定待衡量目标；基于参考类型的目标具有的参考特性，在待衡量目标中检测出属于参考类型的目标，参考类型的目标为根据参考虚假回波探测到的虚假目标，参考虚假回波为由于飞行器对雷达发射的电磁波进行反射形成的回波。此方式，通过检测出属于参考类型的目标，能够对属于参考类型的目标进行及时抑制，从而能够基于属于参考类型的目标为飞行器的飞行提供更为可靠的飞行指导，避免飞行器发生误避障，从而提高飞行器的飞行稳定性。
目标检测方法装置计算机设备可读存储介质

[发明专利]一种栅格地图的更新方法及装置-CN202111304862.X在审
发明人：郭彦杰;庞勃;刘长江;王昌龙 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书公开了一种栅格地图的更新方法及装置，涉及无人驾驶领域，可以确定无人设备经过栅格地图中一个单元格对应的地理区域的过程中传感器能够进行观测的次数，作为观测次数，以及根据该观测次数，确定当前对应的击中概率，其中，该观测次数与累积概率呈负相关关系，而后根据传感器数据，确定待确定障碍物在栅格地图中所对应的单元格，作为目标单元格，并将确定出的击中概率进行累积，得到目标单元格对应的占据概率，以得到更新后的栅格地图，并通过更新后的栅格地图规避障碍物，从而减少栅格地图中的产生的噪点。
一种栅格地图更新方法装置

[发明专利]无人机的控制方法、装置、设备及可读存储介质-CN202111271016.2在审
发明人：刘长江;庞勃;景华;郭彦杰 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人机的控制方法、装置、设备及可读存储介质，属于数据处理技术领域。方法包括：获取第一雷达观测到的多个第一点云数据和第二雷达观测到的多个第二点云数据；将多个第一点云数据与多个第二点云数据进行关联，得到点云数据对，点云数据对包括至少一个第一点云数据和至少一个第二点云数据；基于点云数据对，对在雷达观测区内的无人机进行飞行控制。由于点云数据是依靠雷达获取的，不会受到雨、雪、光照等天气因素的影响，且数据准确性较高，因此，基于点云数据控制无人机飞行时，提高了无人机的控制精度，从而提高了飞行安全性。
无人机控制方法装置设备可读存储介质

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