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[发明专利]一种高效净化Hg（II）的复合式吸附材料、制备方法及其应用-CN202310440946.9在审
发明人：石磊;熊德胜;庄英豪;孙帅;程舸;刘晓梅 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B01J20/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种高效净化Hg(II)的复合式吸附材料、制备方法及其应用，在DMSN表面固定3‑氨丙基三甲氧基硅烷(APTMS)以引入氨基，通过离心得到硅烷化产物，再与巯基乙酸分散于二甲苯中，洗涤烘干得到复合吸附材料TGC@DMSN，在pH为8条件下，对水中微量Hg(Ⅱ)表现出很好的去除能力，最大吸附容量可达到257.1mg/g，且表现出良好的循环使用性能，在环境水净化领域具有很好的应用前景。
一种高效净化 hg ii 复合吸附材料制备方法及其应用

[发明专利]基于强化学习的水下航行器浮力离散变化下的控制方法-CN202210897366.8有效
发明人：李沂滨;张悦;庄英豪;张天泽;缪旭弘;魏征 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于强化学习的水下航行器浮力离散变化下的控制方法，属于水下航行器控制领域，包括定义水下航行器浮力离散变化的上浮控制问题；建立水下航行器浮力离散变化条件下的上浮控制问题的马尔科夫决策模型，将上浮控制目标转换为深度强化学习框架下的水下航行器浮力离散变化条件下的上浮控制目标；构建策略‑评价网络：求解水下航行器的目标策略。本发明在TD3算法的基础上改进了网络结构，增加了一个当前评价网络和一个目标评价网络，使算法稳定性与收敛性更好，采用策略‑评价网络结构，将采集到的水下航行器状态信息作为系统输入，舵角指令为系统输出，实现水下航行器浮力离散变化条件下上浮控制的自主性与可控性。
基于强化学习水下航行浮力离散变化控制方法

[发明专利]一种基于强化学习的水下航行器对接控制方法-CN202210638552.X有效
发明人：李沂滨;张天泽;缪旭弘;魏征;尤岳;周广礼;贾磊;庄英豪;宋艳 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于强化学习的水下航行器对接控制方法，属于海洋控制实验技术领域，本发明基于深度强化学习中的PPO算法框架，引入新旧策略更新的可靠边界，提升智能体学习的稳定性。同时，采用自适应回滚裁剪机制，根据收集到成功完成任务经验的情况自适应地调节回滚力度，从而调节新旧策略更新的上下限，从而鼓励智能体在训练初期进行探索，在训练后期稳定收敛。在仿真训练方面，本发明构建了考虑海流、海浪干扰的对接训练环境，使用此训练环境进行智能体的学习，大大提升了水下航行器的抗干扰能力。
一种基于强化学习水下航行对接控制方法

[发明专利]基于深度强化学习的变质量水下航行器避障方法及系统-CN202110240036.7有效
发明人：李沂滨;李沐阳;缪旭弘;魏征;尤岳;周广礼;贾磊;庄英豪;宋艳 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开一种基于深度强化学习的变质量水下航行器避障方法及系统，包括：根据变质量水下航行器的运动状态和执行机构动作构建基于深度强化学习网络的避障仿真模型；将历史避障任务完整轨迹作为专家数据存入经验回放池，根据变质量水下航行器初始运动状态和高斯噪声得到当前执行动作，根据当前执行动作得到新运行状态和当前执行动作的奖励值，并存入经验回放池；根据经验回放池对避障仿真模型进行训练，根据当前训练的执行动作奖励值和历史训练的奖励平均值更新高斯噪声；以迭代训练完成后的基于深度强化学习网络的避障仿真模型得到变质量水下航行器避障任务行驶路径。对基于深度强化学习的DDPG网络模型进行改进，解决水下航行器的避障问题。
基于深度强化学习质量水下航行器避障方法系统

[发明专利]一种基于示范数据强化学习技术的水下航行器自主上浮控制方法-CN202110260783.7有效
发明人：李沂滨;张天泽;缪旭弘;魏征;尤岳;周广礼;贾磊;庄英豪;宋艳 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于示范数据强化学习技术的水下航行器自主上浮控制方法，属于海洋设备控制技术领域，本发明基于深度强化学习中“演员‑评论家”算法框架，提出一种基于结合示范数据深度强化学习技术的水下航行器自主上浮控制方法。本发明基于DDPG算法，实现对连续动作空间水下航行器的上浮控制，并且在训练过程中使用示范数据，加速算法的收敛，同时对算法框架中的演员网络进行延迟更新，有效消除强化学习算法中存在的过估计问题。
一种基于示范数据强化学习技术水下航行自主上浮控制方法

[发明专利]一种基于双评论家强化学习技术的水下航行器目标区域上浮控制方法-CN202110262597.7有效
发明人：李沂滨;张天泽;缪旭弘;魏征;尤岳;周广礼;贾磊;庄英豪;宋艳 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双评论家强化学习技术的水下航行器目标区域上浮控制方法，属于海洋控制实验技术领域，基于深度强化学习中的DDPG算法框架，在水下航行器智能体训练过程中既使用先前得到的专家数据，又使用智能体与任务环境交互得到的交互数据，两者混合采集，大大提升了算法收敛速度。同时，本发明利用两组彼此独立的评论家网络，通过取两者分别输出Q(s,a)的最小值得到演员网络的损失函数，有效降低了强化学习算法中存在的过偏估计。
一种基于评论家强化学习技术水下航行目标区域上浮控制方法

[发明专利]基于S面控制和TD3的AUV路径跟踪方法及系统-CN202110239801.3有效
发明人：李沂滨;李茹;缪旭弘;魏征;尤岳;周广礼;贾磊;庄英豪;宋艳 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种基于S面控制和TD3的AUV路径跟踪方法及系统，包括：根据AUV运行状态和执行动作基于TD3算法构建AUV路径跟踪仿真模型；在控制时间步长内，通过S面控制和TD3算法控制得到AUV执行动作向量，以此获取每个控制时间步的AUV运行状态转移向量，并将其分别存入S面控制经验缓存空间库和交互控制经验缓存空间库；根据S面控制经验缓存空间库和交互控制经验缓存空间库对AUV路径跟踪仿真模型进行训练，以训练后的AUV路径跟踪仿真模型根据当前运行状态输出执行动作，以此控制AUV的路径跟踪。解决AUV路径跟踪方法中存在的抗干扰能力弱、自适应能力差、收敛效果差的问题。
基于控制 td3 auv 路径跟踪方法系统

[实用新型]一种钢带冲压剪切机配套可调式滚轮模具工装-CN202022184544.1有效
发明人：陈浩;陈长东;庄英豪;于东国;殷其鑫;赵莹 -专利权人：枣庄市顺翔科技发展有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B21D28/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钢带冲压剪切机配套可调式滚轮模具工装，包括调整轴、延伸杆、滚轮模具、滑动杆、支撑座、调整旋钮、扩展连接板、固定板，所述调整轴前后左侧分别固定连接有两个根延伸杆，两个所述滚轮模具分别安装在两根延伸杆顶部，所述滑动杆滑动连接在调整轴内侧，两个所述支撑座分别固定连接在调整轴前端和后端底部，所述调整旋钮安装在调整轴右侧中心处，两个所述扩展连接板分别安装在调整旋钮前端和后端，两条所述固定板分别固定连接在调整旋钮两侧上方本实用新型结构简单，设计合理，多级调整结构设计方便在加工过程中进行细致调节，使用者能够根据实际需要尺寸对模具进行快捷精准的调整，提高了模具的加工效率。
一种冲压剪切配套调式滚轮模具工装

[发明专利]一种无人机钢筋检测标准件放置与回收系统及方法-CN201911330207.4有效
发明人：栾义忠;岳文斌;王胜放;庄英豪;贾磊;马思乐;马晓静;陈纪旸;姜向远;杜延丽 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B64D1/02 文献下载
摘要：本公开公开一种无人机钢筋检测标准件放置与回收系统及方法，包括无人机用于通过绳索机构牵引标准件下降，通过压力传感器和激光测距传感器计算绳索伸出的长度，绳索长度到达指定长度时，无人机通过定位信息计算偏移控制量，将偏移控制量传输到标准件，标准件对自身位置进行调整，直到标准件着陆；无人机用于通过绳索机构牵引标准件上升，直到标准件上升到指定高度，标准件启动红外发射装置，利用无人机的红接收装置的红外接收强度，判断标准件相对于无人机的距离和位置，直到无人机红外接收强度达到阈值，启动固定机构将标准件夹持在无人机上，完成标准件的归位。实现无人机对标准件的精确定位，实现监理检测的无人化，增加测量的精度与可靠性。
一种无人机钢筋检测标准件放置回收系统方法

[外观设计]饮料包装标签（忧遁草饮）-CN202030514700.9有效
发明人： 庄英豪 -专利权人：五指山通盛生物科技有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： 19-08 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：饮料包装标签（忧遁草饮）。2.本外观设计产品的用途：饮料包装标签。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状、图案与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.请求保护的外观设计包含色彩。6.本外观设计产品为平面产品，省略其它视图。
饮料包装标签忧遁草饮

[发明专利]一种忧遁草饮品及其制备方法-CN202010962882.5在审
发明人： 庄英豪 -专利权人：五指山通盛生物科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： A23L2/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种一种忧遁草饮品及其制备方法，采用忧遁草饮品的制备方法制成的忧遁草饮品，按照以下原料按重量进行配比，忧遁草杆3‑5kg、忧遁草叶3‑5kg、甘草3‑5kg、木糖醇15‑30kg、赤藓糖醇10‑20kg、罗汉果浓缩液1‑2kg，本发明所述忧遁草饮品具有多种天然原材料，不仅可以满足现代化人们对润喉解渴的饮料需求，又具有营养保健的功能，其制备方法符合工业化生产的需要，整体口感较好，适合于人们饮用，因此具备良好的应用前景。
一种忧遁草饮品及其制备方法

[实用新型]一种筒纱编织袋包装自动缝纫系统-CN201921280327.3有效
发明人：马思乐;夏楠;张源民;郭政良;庄英豪;栾义忠;李金刚;陈纪旸;陈队范;鹿庆福 -专利权人：泰安康平纳机械有限公司
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： D05B3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种筒纱编织袋包装自动缝纫系统，包括底架，和位于底架一侧的输送带，底架上通过横向运动机构滑动连接可沿输送带输送方向移动的缝纫装置，缝纫装置包括缝纫面与输送带平面齐平的缝纫机，以及用于夹紧编织袋开口并配合缝纫机封口的夹持机构，夹持机构包括固定夹板和活动夹板，固定夹板位于缝纫机的缝纫面并固定于输送带机架上，活动夹板设于底架顶部并通过第一驱动装置与固定夹板完成夹持动作，固定夹板和活动夹板在编织袋袋口长度方向开设有供缝线的缝纫口；缝纫装置还包括设置在缝纫装置上游且用于收紧袋口的袋口收紧机构。本实用新型具有自动化筒纱编织袋包装缝纫功能，且具有缝纫效果好、缝纫效率高，自动化程度高等特点。
一种编织袋包装自动缝纫系统

[实用新型]一种筒纱编织袋包装自动缝纫装置-CN201921226978.4有效
发明人：马思乐;夏楠;张源民;庄英豪;郭政良;栾义忠;李金刚;陈纪旸;陈队范;鹿庆福 -专利权人：山东大学;泰安康平纳机械有限公司
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： D05B3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种筒纱编织袋包装自动缝纫装置，包括底架，以及位于底架一侧用于输送盛装筒纱编织袋的输送带，底架上通过横向运动机构滑动连接有可沿输送带输送方向移动的缝纫机，缝纫机的缝纫面与输送带平面齐平；还包括用于夹紧编织袋开口并配合缝纫机封口的夹持机构，夹持机构包括固定夹板和活动夹板，固定夹板位于缝纫机的缝纫面上并固定于输送带机架上，活动夹板设置在底架顶部并通过驱动装置与固定夹板完成夹持动作，固定夹板和活动夹板上在编织袋袋口长度方向开设有供缝纫机缝线的缝纫口。本实用新型具有自动化筒纱编织袋包装缝纫功能，且具有缝纫效果好、缝纫效率高，自动化程度高等特点。
一种编织袋包装自动缝纫装置

[实用新型]一种筒纱编织袋缝纫前夹持装置-CN201921226989.2有效
发明人：马思乐;庄英豪;郭政良;张源民;夏楠;栾义忠;李金刚;陈纪旸;陈队范;鹿庆福 -专利权人：泰安康平纳机械有限公司;山东大学
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B65B7/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种筒纱编织袋缝纫前夹持装置，包括底架，底架一侧设有用于输送盛装筒纱编织袋的输送带，底架上在水平面内通过纵向运动机构滑动连接有可沿垂直于输送带输送方向移动的袋口收紧机构，袋口收紧机构包括收紧上板、收紧下板以及与纵向运动机构连接的固定架，收紧下板通过竖向设置的第一伸缩装置连接于固定架上，收紧上板通过竖向设置的第二伸缩装置连接于底架上方，还包括固定于输送带机架上且用于配合收紧上板和收紧下板的挡板，挡板上开设有供编织袋口穿过的收紧槽。本实用新型能够在自动缝纫前调整编织袋，使编织袋满足缝纫条件，提高缝纫效果。
一种编织袋缝纫夹持装置

[实用新型]一种筒纱编织袋包装捆扎改进装置-CN201921225556.5有效
发明人：马思乐;张源民;庄英豪;郭政良;夏楠;栾义忠;李金刚;陈纪旸;陈队范;鹿庆福 -专利权人：泰安康平纳机械有限公司;山东大学
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： B65B7/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种筒纱编织袋包装捆扎改进装置，包括龙门架和安装于龙门架下方的输送带，龙门架上安装有两个分别连接驱动装置并可通过驱动装置相向移动对输送带上编织袋收紧的夹持杆，还包括控制器，控制器的输出端分别与输送带和驱动装置的启停开关电连接，控制器的输入端与设置在输送带输送方向并分布固定于龙门架前后的检测传感器电连接。本实用新型通过利用夹持杆将相邻排间筒纱间距缩小，使筒纱排列紧密，可显著增强捆扎效果。
一种编织袋包装捆扎改进装置

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