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[发明专利]自动驾驶车辆的测试方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010600614.9有效
发明人：宋炳;潘秉旺;邹清明;刘振亚;韩旭 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的测试方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：确定符合测试项目的测试路线；获取自动驾驶车辆在沿路线行驶时、针对项目检测的数据，作为车载测试数据；接收针对项目确认的测试标识，作为机载测试标识；以机载测试标识所处的时间作为切分的节点，将车载测试数据切分为多个目标测试数据；根据多个目标测试数据生成所述自动驾驶车辆测试项目的测试结果。本实施例可随时随地复用路线上现有的设施进行测试，大大降低了成本，并且，路线上环境广阔，为真实的环境，单次可测试的项目较多，相同的项目也可在不同的环境中进行测试，可减少BUG的出现，从而提高了测试的效率。
自动驾驶车辆测试方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]车辆变道方法、装置、设备和存储介质-CN201910136733.0有效
发明人：尹周建铖;钟华;韩旭 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆变道方法、装置、设备和存储介质，根据无人驾驶车辆的变道建议行为，获取其他车辆的预测行驶路径；其中，变道建议行为包括无人驾驶车辆侵犯其他车辆路权的规划行为；进而根据预测行驶路径，更新无人驾驶车辆的行驶路径；其中，预测行驶路径包括其他车辆规划避让无人驾驶车辆的路径或其他车辆规划不避让无人驾驶车辆的路径。使得无人驾驶车辆在变道前，通过侵犯其他车辆路权，展示无人驾驶车辆的变道意图，同时迫使其他车辆避让无人驾驶车辆，避免了其他车辆不避让无人驾驶车辆的行为，进而避免了无人驾驶车辆无法及时完成变道的问题。
车辆方法装置设备存储介质

[实用新型]一种惯性测量单元的标定装置-CN202220737185.4有效
发明人：谢非 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动驾驶传感器标定装置领域，具体是一种惯性测量单元的标定装置包括：测试基座，设有控制机构；转动支架，与所述测试基座转动相连；摆动支架，设置在所述转动支架内，设有检测平台，与所述转动支架转动相连。转动支架和摆动支架的配合提供了一种组合式的运动方式，通过更简单的结构和转动配合满足了标定过程所需的运动，令检测运动不仅有转动，还能产生位移的往返变化；并使得惯性测量单元无需进行车载标定，通过标定装置就能模拟出如车载标定般的环境，缩短了标定的工序，提高了标定效率。利用标定装置标定时间过程可控，提供相同的环境，使标定结果具有可比性，形成工业化标准，满足重复性和稳定性需求，使得标定结果清晰有效。
一种惯性测量单元标定装置

[实用新型]一种传感器信号的处理装置-CN202220775660.7有效
发明人：谢非 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01D11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动驾驶设备领域，具体是一种传感器信号的处理装置包括壳体和电路板，所述壳体设有接口侧，所述接口侧设有活动面板，所述活动面板与接口匹配且与所述壳体形成可拆卸连接；所述电路板上至少设有一个能容纳其他电路板的避让位。为自动驾驶系统中传感器的信号处理装置提供密闭的封装。在这一基础上进一步改善了壳体使用的单一性；通过设置可拆卸的活动面板，使得壳体与接口的配合更加灵活，适应性强；通过令接口侧至少部分的位置能利用活动面板的灵活搭配，在维持壳体对接口的高度匹配的同时增加壳体的适用性，以满足接口频繁更新的需求。
一种传感器信号处理装置

[发明专利]一种基于规则标注图片数据的方法、装置及存储介质-CN202210427984.6在审
发明人：彭进华;韩旭 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本申请属于数据标注的技术领域，公开了一种基于规则标注图片数据的方法、装置及存储介质，所述方法包括获取图片标注数据；判断标注数据是否存在原数据，原数据包括已存在的标注信息；若无原数据，在标注数据上标注所有标注框，选择其中一个标注框作为父亲框；根据所述父亲框与周围其他标注框的关联程度标注儿子框，并输出标注结果；若存在原数据，根据标注信息中的标注框原有关系对标注数据进行分类；计算标注框之间的关联程度，并根据标注框之间的关系建立二分图进行匹配；根据二分图的匹配结果输出标注结果，可以达到提高标注效率以及精度的效果。
一种基于规则标注图片数据方法装置存储介质

[发明专利]转弯行驶数据的采集方法、装置、设备及存储介质-CN202210325025.3在审
发明人：聂鑫;韩旭 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种转弯行驶数据的采集方法、装置、设备及存储介质，用于准确且高效地采集转弯行驶数据。所述转弯行驶数据的采集方法包括：获取主车的多帧行驶数据，并对所述多帧行驶数据进行路口范围数据筛选，得到至少一个路口分别对应的多帧路口行驶数据，每帧行驶数据包括主车周围障碍物信息；对每个路口对应的多帧路口行驶数据进行主车转弯识别，得到至少一个转弯分别对应的多帧第一转弯行驶数据；基于各帧第一转弯行驶数据中的主车周围障碍物信息，对每个转弯对应的多帧第一转弯行驶数据进行第二转弯判别，得到目标转弯行驶数据。
转弯行驶数据采集方法装置设备存储介质

[发明专利]一种容器匹配镜像的方法、系统以及计算机可读存储介质-CN202210277579.0在审
发明人：杨逸飞;陈飞;韩旭 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06F9/455 文献下载
摘要：本申请涉及计算机容器的技术领域，尤其是涉及一种容器匹配镜像的方法、系统以及计算机可读存储介质。该方法包括：构建容器镜像与第一测试环境指令的关系数据库；获取用户的容器镜像请求，所述容器镜像请求包括与容器镜像对应的第二测试环境指令；匹配第二测试环境指令与第一测试环境指令，在所述关系数据库中搜索与所述第二测试环境指令相匹配的容器镜像。本申请可以实现容器快速适配合适的镜像，以减少系统的操作成本的效果。
一种容器匹配方法系统以及计算机可读存储介质

[发明专利]一种车辆下线检测方法、装置、交通工具及存储介质-CN202210458398.8在审
发明人：马灿林;胡康;韩旭 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆下线检测方法、装置、交通工具及存储介质，方法包括：绑定需要检测的车辆，获取车辆的第一车辆标识；检测静态参数状态；检测动态参数状态；根据检测结果判定车辆是否可以下线。通过本发明实施例，用于车辆批量生产下线，减少下线中工程师的参与。工人按照app的指示对车进行初始化设置和检查，修复简单的设备问题，无需工程师在生产线进行排查；将以前需要工程师人为检查机器设备的工作转换为自动化检查，车辆按照严格的检查步骤进行下线，减少车辆出现问题的情况，保证车辆高质量下线。
一种车辆下线检测方法装置交通工具存储介质

[发明专利]一种长时数据标注方法、系统及计算机可读存储介质-CN202210334828.5在审
发明人：周须晴;赵宇奇;韩旭 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06F16/78 文献下载
摘要：本申请属于数据标注的技术领域，公开了一种长时数据标注方法、系统及计算机可读存储介质，包括将一个场景的标注任务按时序拆分为至少两个帧批次，一个帧批次形成一个标注子任务；按时序依次处理同一标注任务的标注子任务；在对当前标注子任务标注完成之后，查找同一标注任务的后一时序的标注子任务，将当前标注子任务中后端的标注结果添加至所述后一时序的标注子任务的前端，利用该参考数据运行标注预测模型，获得后一时序的标注子任务的初始标注结果，再基于该初始标注结果对后一时序的标注子任务进行标注，可以达到加快标注速度的效果。
一种数据标注方法系统计算机可读存储介质

[发明专利]障碍物的识别方法、装置及电子设备-CN202210343164.9在审
发明人：涂吉林;韩旭 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种障碍物的识别方法、装置及电子设备，首先获取当前道路上目标障碍物的属性信息；该属性信息包括目标障碍物的价值属性、目标障碍物与当前车辆接触时目标障碍物的损伤程度、以及目标障碍物与当前车辆接触时当前车辆的损伤程度中的至少一种；然后基于属性信息，确定目标障碍物的估值参数；最后基于估值参数，确定目标障碍物的影响类别；其中，该影响类别用于指示目标障碍物对当前车辆的行驶路线的影响程度。该方式通过障碍物的属性信息，对障碍物进行估值，进而确定障碍物对当前车辆行驶路线的影响程度，准确地确定了道路障碍物对车辆行驶路线的影响程度，进而提高了车辆的行驶效率及安全性。
障碍物识别方法装置电子设备

[发明专利]目标物的检测方法、装置、设备及存储介质-CN202210171913.4在审
发明人：郭湘;何钦尧;韩文韬;乐然;韩旭 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能技术领域，公开了一种目标物的检测方法、装置、设备及存储介质，用于提高跨相机目标物检测的准确度。所述目标物的检测方法包括：对多个图像集中的每帧图像进行3D目标检测，得到每帧图像的多个目标物候选框，一个图像集对应一个相机，每个图像集包括相机采集的多帧图像；对多个图像集中的每帧图像进行3D空间特征提取，得到每帧图像对应的3D特征图；将每帧图像对应的3D特征图进行特征融合，得到目标融合特征图；从目标融合特征图中提取每帧图像的各目标物候选框对应的融合特征信息，并根据每帧图像的各目标物候选框对应的融合特征信息，对所有目标物候选框进行筛选，得到至少一个目标物检测框。
目标检测方法装置设备存储介质

[发明专利]可移动载体控制方法、装置、可移动载体及存储介质-CN202110353481.4有效
发明人：吴荣华;咸志伟;韩旭 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司;东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种可移动载体控制方法、装置、可移动载体及存储介质。该方法包括：获取目标可移动载体所处的当前道路类型，并获取所述目标可移动载体的当前行驶信息；确定所述目标可移动载体周围的可移动对象的变化趋势；根据变化趋势、当前行驶信息及当前道路类型确定当前接管场景类型；基于所述当前接管场景类型生成对应的当前接管事件；根据所述当前接管事件确定对应的目标执行指令。通过上述方式，根据当前道路类型、目标可移动载体的行驶信息及周边可移动对象的变化趋势来确定对应的接管场景，采取合适的接管操作，对目标可移动载体进行控制，保证无人驾驶状态时目标可移动载体的安全行驶。
移动载体控制方法装置存储介质

[发明专利]无人驾驶汽车的远程接管方法、装置、设备和存储介质-CN201910411071.3有效
发明人：王钦;熊武;韩春琦;刘振亚;韩旭 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人驾驶汽车的远程接管方法、装置、设备和存储介质。其中，该方法包括：根据无人驾驶汽车当前所处的自动驾驶模式，实时获取与无人驾驶汽车对应的驾驶状态参考信息；如果根据驾驶状态参考信息确定无人驾驶汽车处于异常驾驶状态，则生成报警信息发送至远程控制端；根据远程控制端返回的远程控制请求，退出自动驾驶模式并进入远程接管模式；在远程接管模式下，向远程控制端发送远程控制参考信息，接收并执行远程控制端针对远程控制参考信息反馈的外部控制指令。本发明实施例可以在自动驾驶模式发生异常的情况下，快速有效的切换至远程接管模式，提高无人驾驶汽车的安全性。
无人驾驶汽车远程接管方法装置设备存储介质

[外观设计]车载传感器套件-CN202230203989.1有效
发明人：孙娟娟;徐立人;韩旭 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： 10-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：车载传感器套件。2.本外观设计产品的用途：用于自动驾驶车主传感器外壳。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
车载传感器套件

[发明专利]避障场景的检测方法、装置、设备及存储介质-CN202210342944.1在审
发明人：张雨昕;韩旭 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶检测技术领域，尤其涉及一种避障场景的检测方法、装置、设备及存储介质。通过获取主车在行驶过程中的行驶数据、周边环境的目标障碍物和目标障碍物的位置信息，基于行驶数据计算出主车在当前行驶方向上的下一时间段内的预测行驶轨迹，根据行驶数据、目标障碍物的位置信息和预测行驶轨迹，计算出预测行驶轨迹相对于目标障碍物的第一距离和主车相对于目标障碍物的第二距离，基于第一距离和第二距离判定路测数据对应的场景是否为避障场景。解决了现有技术中存在的无法准确对障碍物进行有效筛选以及避障场景检测准确率低的问题。
场景检测方法装置设备存储介质