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[发明专利]电动机控制装置、方法和可变阀定时控制装置、方法-CN202080036355.X有效
发明人：宫崎泰三;山崎胜;山中淳史;寺崎肇;有贺健司;猿渡匡行 -专利权人：日立安斯泰莫株式会社
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： F02D13/02 文献下载
摘要：本发明的课题是在电动机频繁地切换正转与反转的情况下也确保速度运算精度而适当地控制电动机。具有电动机控制装置(20)，其具有输出用于检测电动机(10)的旋转角的3相信号的旋转传感器(12)，基于上述3相信号和指令信号(21)来控制电动机(10)的旋转速度输出。包括：第1期间判断单元(42)，其判断从旋转角传感器(12)输出的上述3相信号在3相中按上升、下降、上升的顺序输出的第1期间；和第2期间判断单元(43)，其判断从旋转角传感器(12)输出的上述3相信号在3相中按下降、上升、下降的顺序输出的第2期间。进行控制，使得旋转角传感器(12)的输出处于第1期间或第2期间中的情况下更新电动机(10)的旋转速度输出。
电动机控制装置方法可变定时

[发明专利]车辆运动控制装置和车辆运动控制方法-CN202180083661.3在审
发明人：奈须真吾;上野健太郎;山崎胜 -专利权人：日立安斯泰莫株式会社
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提供车辆运动控制装置，能减少行驶中的车辆产生的振动，并抑制车辆的不稳定行为的发生。车辆运动控制装置控制车辆的运动，其包括：运行管理单元，其生成所述车辆的行驶状况信息；行驶轨道生成单元，其基于所述行驶状况信息来生成所述车辆的行驶轨道；以及行驶控制单元，其基于所述行驶轨道来控制所述车辆的驱动、制动、转向，所述行驶轨道生成单元包括：行进路线计划部，其基于所述行驶状况信息来生成目标行进路线；以及速度计划部，其运算所述车辆在所述目标行进路线的各弯道上行驶时产生的合成加速度的峰值为1个的前后加速度和横向加速度来计划目标速度。
车辆运动控制装置方法

[发明专利]反馈控制方法和反馈控制装置-CN201980044109.6有效
发明人：松原满;高野裕理;上井雄介;梁田哲男;山崎胜;户张和明 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05B11/36 文献下载
摘要：本发明提供一种包括具有控制对象的模型和滤波器的滞后补偿器、第一反馈控制器、陷波滤波器和干扰补偿器的控制装置的反馈控制方法，滤波器被分为第一滤波器和第二滤波器，第一滤波器环路传递特性由控制对象的模型与第二反馈控制器的积给出，并且开环特性由以输出相对于输入等价的方式构成的闭环系统传递特性给出，用第三反馈控制器处理第一滤波器的输出并将其作为干扰补偿器的输出，第一反馈控制器基于滞后补偿器的输出与目标值之差来对控制对象进行反馈补偿，并基于陷波滤波器的输出和干扰补偿器的输出来计算对控制对象的操作量。
反馈控制方法装置

[发明专利]车辆运动控制装置和车辆运动控制方法-CN202180083660.9在审
发明人： 山崎胜;伊藤贵广;前田健太;大下修治;上野健太郎 -专利权人：日立安斯泰莫株式会社
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60W30/00 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种车辆运动控制装置，生成收敛在运动空间内的期望的可控制范围内的目标运动矢量，通过对各致动器的操作量进行统一控制，以实现该目标运动矢量所定义的车辆运动，从而改善乘坐舒适性和操作感。本发明的车辆运动控制装置根据行驶状态对多个致动器进行统一控制，从而控制车辆运动，其特征在于，包括：基于所输入的行驶状态信息生成目标运动矢量的车辆运动制定部；基于所述目标运动矢量计算各致动器的操作量的操作量仲裁部；基于所述操作量控制各致动器的致动器控制部，所述车辆运动制定部在从所述操作量仲裁部获取到的在运动空间中的可控制范围内生成所述目标运动矢量。
车辆运动控制装置方法

[发明专利]车辆综合控制装置以及车辆综合控制方法-CN202180078737.3在审
发明人：前田健太;山崎胜;伊藤贵广;上野健太郎;大下修治 -专利权人：日立安斯泰莫株式会社
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：提供一种车辆综合控制装置，其在外部指令不充足的环境下，生成补充所不充足的外部指令的内部指令，对各致动器进行综合控制，以改善驾驶员的操作感和乘客的乘坐舒适性。该车辆综合控制装置对搭载于车辆的多个致动器进行综合控制，以前后、左右、上下、滚动、俯仰、偏航六个控制轴来控制所述车辆，具备：指令值获取部，该指令值获取部获取用于实现所希望的驾驶动作的与一个以上六个以下的控制轴相对应的外部指令；指令值补充部，该指令值补充部基于所述外部指令，生成与除对应于所述外部指令的控制轴以外的控制轴相对应的内部指令；以及操作量控制配部，该操作量控制配部基于所述外部指令和所述内部指令来控制所述多个致动器。
车辆综合控制装置以及方法

[发明专利]操舵控制装置-CN201980084382.1有效
发明人：笠井慎也;椎野高太郎;高桥绚也;山崎胜 -专利权人：日立安斯泰莫株式会社
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明的课题在于提供一种可以根据行驶条件在确保驾驶员的操作性的情况下减少操舵量的操舵控制装置。本发明为一种操舵控制装置(61)，其构成驾驶员控制的操舵轴与车辆车轮实际舵角之间没有物理性的结合的线控转向系统，其具备根据操舵轴产生的操舵角及操舵转矩来决定实际舵角的实际舵角运算部(74)，实际舵角运算部(74)在操舵角为规定值以下的区域内根据操舵转矩来控制实际舵角，在操舵角大于规定值的情况下根据不同于操舵转矩的参数或者相较于操舵角小于规定值时而言作了变更的操舵转矩增益来控制实际舵角。
操舵控制装置

[发明专利]车辆运动控制装置及车辆运动控制方法-CN202180040550.4在审
发明人：奈须真吾;平尾隆介;上野健太郎;山崎胜 -专利权人：日立安斯泰莫株式会社
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种生成行驶轨道的车辆运动控制装置，所述行驶轨道能实现通过或规避车辆的前进道路上的凹凸等规定区域时产生的前后加速度、横向加速度、上下加速度等车辆行为相关的物理量小的舒适的乘坐品质和高安全性。为此，本发明的车辆运动控制装置具备：车辆行为预测部，其预测车辆维持去往前进道路上的规定区域的基准路径时产生的车辆行为相关的物理量和所述车辆转移至规避所述规定区域的规避路径时产生的车辆行为相关的物理量；以及轨道生成部，其生成由所述物理量小于规定值的所述基准路径或所述规避路径规定的行驶轨道。
车辆运动控制装置方法

[发明专利]逆变器控制装置-CN201880008746.3有效
发明人：星野胜洋;原崇文;山崎胜;田部洋祐;渡部真德 -专利权人：日立安斯泰莫株式会社
申请日： 2018-01-17 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： H02P27/08 文献下载
摘要：本发明的课题在于有效地减少从马达产生的振动和噪音。本发明中，逆变器(300)使用作为开关元件的多个IGBT(311)而利用从直流电源(10)供给的直流电流来生成交流电流，并将生成的交流电流供给至马达(100)而使其驱动。该交流电流包含与马达(100)的转速相应的基波电流和IGBT(311)的开关动作所引起的谐波电流。控制器(200)在规定的马达转速下、以因基波电流而在马达(100)中周期性地产生的激振力的相位即第1相位与因谐波电流而在马达(100)中周期性地产生的激振力的相位即第2相位不相互重叠的方式来控制第2相位。
逆变器控制装置

[发明专利]车辆运动控制装置及车辆运动控制方法-CN202180026503.4在审
发明人：奈须真吾;上野健太郎;平尾隆介;山崎胜 -专利权人：日立安斯泰莫株式会社
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明提供一种在弯道与弯道之间的距离存在制约的连续弯道上行驶的情况下也生成弯道行驶中的车辆的行为小、实现舒适的乘坐品质的行驶路径的车辆运动控制装置。本发明的车辆运动控制装置的特征在于，具有行驶轨迹生成单元，所述行驶轨迹生成单元根据存在于车辆的行进方向上的车道上的第1弯道和与第1弯道相连的第2弯道的曲率的信息，将在第1弯道和第2弯道当中曲率小的一个弯道上行驶时的行驶路径的曲率设定得比弯道的曲率大，并将在曲率大的一个弯道上行驶时的行驶路径的曲率设定得比弯道的曲率小来生成行驶路径。
车辆运动控制装置方法

[发明专利]延迟补偿器的滤波器的设计方法和使用其的反馈控制方法、电动机控制装置-CN201880010381.8有效
发明人：松原满;山崎胜;梁田哲男;高野裕理;上井雄介 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2018-02-27 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种在由延迟补偿器和反馈控制器构成的反馈控制系统中，在控制对象在原点具有极的情况下对于向控制对象的输入端施加的步骤外扰能够使稳态偏差为零，且能够明确参数物理上的意义而容易设计的延迟补偿器的滤波器的设计方法、以及具有该滤波器的反馈控制方法和具有该控制方法的电动机控制装置。为了达成上述目的，在由延迟补偿器和反馈控制器构成的反馈控制系统中的滤波器的设计方法中，延迟补偿器由控制对象的模型和滤波器构成，滤波器是使用控制对象的反馈控制器、控制对象的模型、由控制对象的反馈控制器和控制对象的模型构成的闭环系统的传递函数和闭环系统的开环传递函数，以和差积商的方式构成的函数。
延迟补偿滤波器设计方法使用反馈控制电动机装置

[发明专利]反馈控制系统的自动调节方法和反馈控制装置-CN201980049439.4有效
发明人：松原满;山崎胜;高野裕理;上井雄介;梁田哲男 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种自动调节方法和反馈控制装置，用于自动调节具有控制装置的反馈控制系统，该控制装置用于在短时间内抑制机械系统的共振特性。为了实现上述目的，本发明提供一种FB控制系统的自动调节方法，该FB控制系统包括自动调节器，该自动调节器在FB控制器之后分两级串联地自动调节实际陷波滤波器的参数，其中，自动调节器是高通滤波器，高通滤波器由串联的两级自适应陷波滤波器和调节器组成，高通滤波器从FB控制系统的响应中提取振动分量，该振动分量用作第一级自适应陷波滤波器的输入，自适应陷波滤波器是输入信号，自适应收敛以去除主振动分量，并且调节器判断可否去除自适应陷波滤波器的振动分量并完成自适应收敛，从各自适应陷波滤波器掌握参数的差，并掌握参数的差，基于这些结果，设置实际陷波滤波器的滤波器参数。
反馈控制系统自动调节方法控制装置

[发明专利]车辆统合模拟器-CN201780004241.5有效
发明人：宫崎泰三;山崎胜;原崇文;星野胜洋;大山和人;吉田毅 -专利权人：日立汽车系统株式会社
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：为了针对每一结构体以建模的方式计算热或振动，以往的每一部件的模型分割未必是一一对应的，存在模型分割较为困难这一问题。为了解决上述问题，本发明的模拟程序具备：第1模型，其计算第1车辆特性参数；第2模型，其计算不伴随能量的转换且传递该能量的第2车辆特性参数；以及接口模型，其进行所述第1车辆特性参数与所述第2车辆特性参数的转换计算。
车辆统合模拟器

[发明专利]具有自动操舵功能的车辆操舵装置-CN201680035545.3有效
发明人： 山崎胜;佐藤正;佐佐木光雄 -专利权人：日立汽车系统株式会社
申请日： 2016-06-09 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种方法及装置，在方向盘处有来自驾驶员的操舵输入的情况下，迅速地解除自动操舵模式，并执行向驾驶员的手动操舵模式的切换，防止驾驶员感觉不协调进行过度操作而打乱车辆运行。本发明的车辆用操舵装置，根据操舵输入单元(1)的输入部(1A)及其附带的质量或惯性矩的增加所引起的特征变化，检测驾驶员握住操舵输入单元(1)的输入部(1A)的情况，基于握住情况的检测结果进行自动操舵模式和手动操舵模式的切换动作。
具有自动操舵功能车辆装置

[发明专利]操舵装置-CN201780005463.9在审
发明人：伊藤贵广;山崎胜;佐佐木光雄;山野和也 -专利权人：日立汽车系统株式会社
申请日： 2017-01-05 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明提供一种在自动操舵控制中发生了故障的情况下能够安全地继续行驶的操舵装置。本发明的操舵装置具备由具有辅助驾驶员的操舵的辅助控制功能和根据舵角指令值自动控制转舵轮舵角的自动操舵控制功能的多系统的电动机构成的电动驱动装置，该操舵装置中，在自动操舵控制下的控制中电动驱动装置的电动机的一个系统发生了故障的情况下，控制器使用未发生故障的正常系统的电动机来继续自动驾驶控制(S36)，之后，将已转移到辅助控制(S21)时的电动机的输出限制值设定为不到所有系统的电动机都在正常动作时设定的正常时输出限制值的故障时输出限制值。
电动机操舵装置操舵输出限制电动驱动装置辅助控制功能控制器使用舵角指令发生故障辅助控制控制功能系统发生正常动作正常系统自动驾驶多系统舵角舵轮行驶

[发明专利]电动动作装置及使用该电动动作装置的作业机械-CN201180005302.2无效
发明人： 山崎胜;落合正巳;早濑功 -专利权人：日立建机株式会社
申请日： 2011-01-31 - 公布日： 2012-09-26 - 主分类号： H02P5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种能够以简单且零件数量少的构成而使自动地将平衡修正的可靠性较高的电动动作装置及使用该电动动作装置的作业机械。第一电动执行器(1)具有具备转子位置传感器(S)的电动马达(M1)，第二电动执行器(2)具有不具备转子位置传感器的电动马达(M2)。第一电动执行器(1)和第二电动执行器(2)的输出由不等长连杆(3)合成。电动马达(M1)具有在其运转条件下产生最大的扭矩的、转子与磁场的位置关系，电动马达(M2)成为从在其运转条件下产生最大的扭矩的、转子与磁场的位置关系中脱离，而产生从最大的扭矩减少的扭矩的运转状态。
电动动作装置使用作业机械

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