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[发明专利]一种球状IMU动态标定装置及标定方法-CN202310384860.9在审
发明人：安翼;吴强;焦佳珺 -专利权人：中国科学院力学研究所
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种球状IMU动态标定装置及标定方法，装置为在一个封闭型的旋转盘下设有电机，旋转盘上放置有外表面绘制有布尔图像的球状IMU，电机带动旋转盘同步转动，使得球状IMU在旋转盘上做复杂运动；在旋转盘的中心轴上方悬挂设有一台摄像机，其镜头垂直于旋转盘的表面用于采集球状IMU的运动图像，进而得到球状IMU的光学测量数据；测试后，通过摄像机获取的球状IMU的光学测量数据和IMU内部MEMS芯片输出的电子测量数据，两种数据相互校准，以完成球状IMU动态测试过程中的标定。本发明还提供了相应的标定方法，解决了现有技术中IMU在静态或准静态条件下的校准工作不能满足动态工况的误差修正要求的问题。
一种球状 imu 动态标定装置方法

[发明专利]一种独立嵌套式IMU测量小球及其调节方法-CN202310384841.6在审
发明人：安翼;焦佳珺;吴强;刘青泉 -专利权人：中国科学院力学研究所
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种独立嵌套式IMU测量小球及其调节方法，测量小球包括外壳和内壳，MEMS芯片和电池包固定在内壳的内部，在内壳的外表面上设有多个位置、大小完全对称的配重腔，每个配重腔内安装有一个配重螺栓，内壳嵌套于外壳内，二者之间实心填充。调节方法为：在每个配重腔内拧进配重螺栓；利用内置MEMS芯片检测内壳的质心位置；计算得到球心坐标；根据调节配重螺栓前后的球体平衡方程，得到各配重螺栓所需的调整进程；每次调整配重螺栓进程后都判断内壳产生的最大重力矩是否不超过最大控制力矩，直到满足判断条件，调整配重结束。本发明通过重新设计内壳和外壳的结构，解决了球状IMU外壳在测量过程中质心偏离球心的问题。
一种独立嵌套 imu 测量小球及其调节方法

[发明专利]基于MEMS和光学同步测量的壳状IMU及其使用方法-CN202310385381.9在审
发明人：焦佳珺;安翼;吴强;刘青泉 -专利权人：中国科学院力学研究所;北京理工大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了基于MEMS和光学同步测量的壳状IMU及其使用方法，所述壳状IMU包括MEMS芯片、电池包和外部壳体，所述MEMS芯片和所述电池包相连接固定在所述外部壳体内；所述外部壳体的外表面染有黑白颜色相间的布尔图像，使得所述壳状IMU适用于MEMS和光学同步测量，通过得到的光学测量数据和电子测量数据相互校准以标定。本发明还提供了基于MEMS和光学同步测量的壳状IMU的使用方法，可分别通过MEMS芯片和染色外壳获得电子测量和光学测量两套数据，保持两种测量方式同步进行，能够相互校准，避免IMU数据偏离，可用于动态性大的测试场景。
基于 mems 光学同步测量 imu 及其使用方法

[发明专利]一种IMU标定旋转台-CN202310384843.5在审
发明人：滕腾;周一阳;吴强;安翼;杨连枝 -专利权人：北京科技大学;中国科学院力学研究所
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种IMU标定旋转台，标定旋转台是一个关于剖分线完全对称的封闭型结构，内部设有一个旋转盘，IMU和配重固定在旋转盘上；所述旋转盘固定连接于电机并随所述电机同步转动，所述IMU随所述旋转盘同步转动输出角速度和加速度的测量数据，通过比较所述电机的预设数据和所述IMU的测量数据，校准所述IMU运行方向上的陀螺仪和加速度计；调整所述IMU的转换方向并固定在所述旋转盘上，重复上述测量、校准过程，校准其它轴向上的陀螺仪和加速度计，完成所述IMU的各个轴向上的陀螺仪和加速度计的校准。本发明结构简单且操作简单，能够解决IMU标定装置结构复杂、使用成本相对较高的问题。
一种 imu 标定旋转

[发明专利]一种具有自锁定功能的伺服电机-CN202210901158.0在审
发明人：董春雷;王毅;魏娟;聂振金;胡小飞;安翼;权云晴;吴昊 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： H02K5/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有自锁定功能的伺服电机，包括电机转子组件，电机定子组件和电磁锁；电磁锁中的一体化电磁锁定子与后轴承外圈配合，且与电机定子组件中的电机壳体后端固定连接，电磁锁中的转接轴前端与电机转子组件中的转子轴后端传动连接，电磁锁中的电磁锁转子定位安装于转接轴上；伺服电机工作过程中，电磁锁转子和一体化电磁锁定子之间的间隙为固定值。本发明提出的一种带有自锁定功能伺服电机，其具有运行可靠、体积小、重量轻的优点。
一种具有锁定功能伺服电机

[发明专利]媒体信息的发布方法和装置及存储介质-CN202010888666.0在审
发明人：魏望;李宝佳;王云芝;安翼;沈鑫 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06Q30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种云技术场景下大数据技术领域的媒体信息的发布方法和装置及存储介质，具体的，涉及大数据以及内容推送等技术。其中，该方法包括：在当前时刻检测到目标发布位置的情况下，获取目标行业类型的媒体信息的目标历史发布信息，其中，第二时间段的起始时刻与当前时刻之间的间隔小于或等于目标时长；根据历史发布信息，确定与目标行业类型的媒体信息对应的抢占补偿参数；根据抢占补偿参数将第一媒体信息的位置抢占参数的取值调整为目标参数取值；在根据目标参数取值确定出第一媒体信息抢占到目标发布位置的情况下，在目标发布位置上发布第一媒体信息。本发明解决了媒体信息的发布准确性较低的技术问题。
媒体信息发布方法装置存储介质

[实用新型]一种神经内科用癫痫病患者用的防护帽-CN202120215934.2有效
发明人：安翼 -专利权人：赤峰市医院
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： A61F5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种神经内科用癫痫病患者用的防护帽，包括防护帽主体，所述防护帽主体外侧的底部设置有气囊，所述防护帽主体的底部设置有防护罩，所述防护帽主体内部的顶部设置有安装仓，所述安装仓内部的底部设置有卷簧，所述卷簧的内侧套设有外套管，所述卷簧的两侧设置有连接绳，两组所述连接绳的底部共同设置有下颌托，所述外套管的内侧套设有与其相互配合的内套管；本实用新型通过连接绳、下颌托、卷簧、固定销、外套管、弹簧、内套管、插孔、转轮和导向轮的相互配合，佩戴时，可调节下颌托的松紧程度，使帽子不易脱落，在癫痫患者发病时，可调节下颌托将患者下颌托起，防止患者脖颈处抽搐气管受到压迫。
一种神经内科癫痫病患者防护

[发明专利]一种内部浸泡液体介质的低温电机-CN201811395001.5有效
发明人：丁闪;安翼;王毅;王鑫;杨晨炜 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： H02K5/12 文献下载
摘要：本发明提出一种内部浸泡液体介质的低温电机，包括定子、转子、带引线的密封电连接器、机壳、端盖、堵盖、隔离套、上密封件、轴承、端盖紧固件、垫圈、轴承端盖、下密封件、堵盖紧固件、带引线的密封电连接器紧固件；机壳具有外部负载安装接口，还具有三个对外接口：端盖安装接口、带引线的密封电连接器安装接口、堵盖安装接口；带引线的密封电连接器紧固件将带引线的密封电连接器紧固连接在机壳的外圆周侧壁上的带引线的密封电连接器安装接口；堵盖紧固件将堵盖紧固连接在机壳的外圆周侧壁的堵盖安装接口。本发明的一种内部浸泡液体介质的低温电机与液压负载形成一体化结构，取消了两者之间的动密封，也实现对外密封。
一种内部浸泡液体介质低温电机

[实用新型]一种具有高集成度自锁定永磁同步伺服电机-CN201921371693.X有效
发明人：董春雷;王毅;安翼;董菲;丁闪;胡小飞;杨晨炜 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： H02K21/00 文献下载
摘要：一种具有高集成度自锁定永磁同步伺服电机，包括：定子组件、转子组件、壳体组件、电连接器、电磁锁、编码器、深沟球轴承。电连接器设置在壳体组件的外部用于与外部设备实现电气连接，电磁锁、编码器以及定子组件均通过线缆和电连接器实现电气连接。转子组件包括：传动轴；传动轴的一端穿过壳体组件连接编码器，传动轴的另一端伸出壳体组件的外部用于连接外部运动机构，电磁锁、定子组件由传动轴的一端至另一端依次套装在传动轴上；传动轴的轴线和电磁锁的轴线共线；电磁锁固定连接壳体组件；深沟球轴承用于限制电磁锁以及传动轴的轴向位置。本实用新型具有运行可靠，比功率高、体积小、集成度高、重量轻的优点。
一种具有集成度锁定永磁同步伺服电机

[发明专利]一种低转动惯量电机-CN201911097136.8在审
发明人：杨晨炜;安翼;王毅;苏静静;董春雷 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： H02K21/02 文献下载
摘要：一种低转动惯量电机，电机转子(2)一端通过第一轴承(10)安装于电机壳体(3)前端，电机转子(2)另一端通过第二轴承(11)安装于端盖(4)上；在电机壳体(3)前端，第一轴承(10)与电机壳体(3)之间设置有波形弹簧(12)；旋转变压器(8)的定子安装于端盖(4)上，旋转变压器(8)的转子通过螺钉固定在电机转子(2)的另一端；旋变连接器(7)固定在电机壳体(3)上，且通过引线与旋转变压器(8)的定子连接；电机定子的引出线通过出线孔与三相电连接器(6)连接。取消转子磁轭的转子结构，转子轴采用拼接式结构，转子装配特定充磁方向的主副磁钢，能够使得转子具有小转动惯量、小重量、小体积的特点。
一种转动惯量电机

[实用新型]用于脑卒中患者的多功能上肢功能训练器-CN201920605349.6有效
发明人：安翼 -专利权人：赤峰市医院
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：用于脑卒中患者的多功能上肢功能训练器，本实用新型涉及医疗器械技术领域；底座内部的左端设有电机，电机的输出轴旋接有螺杆，螺杆的上端插设在内螺纹管内，内螺纹管下端的左侧壁上固定有固定环，固定环套设在导向杆上，内螺纹管的上端与一号滑块的下表面旋接，一号滑块的右端上旋接有一号定位栓，一号定位栓旋接在滑轨上，重力箱上表面的左右两端上均固定有限位扣，限位扣上均固定有拉绳，拉绳分别两个滑轮后，与拉环固定连接，其在训练时，可从底座内将螺杆和内螺纹管转出，将支撑板支撑在底座的上侧，通过拉绳拉动重力箱，从而对手臂起到锻炼的效果，在不用时，则将其均收纳至底座内，方便携带，本实用新型具有设置合理，制作成本低等优点。
内螺纹管拉绳螺杆旋接底座本实用新型上端定位栓重力箱滑块电机上肢功能训练医疗器械技术收纳底座内部固定环套导向杆固定环脑卒中上表面输出轴下表面限位扣支撑板左侧壁滑轮滑轨拉环上旋转出左端手臂携带锻炼支撑制作

[实用新型]一种电机全工况试验测试系统-CN201821910254.7有效
发明人：董菲;王毅;丁闪;安翼;刘旺 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型提出一种电机全工况试验测试系统，包括第一模拟负载台、第二模拟负载台、测试电源、测控平台、冷却系统，测试电源内设置变频器，并分别为第一模拟负载台、第二模拟负载台、冷却系统、测控平台供电；第一模拟负载台和第二模拟负载台分别具有与不同功率级别的测试电机适配的第一测功机、第二测功机，第一测功机和第二测功机分别与相应的测试电机连接，对测试电机施加相应的机械负载。本实用新型所述测试系统可同时满足多个型号、不同功率等级的各式电机的测试需求，并且可模拟真实工况条件，实现全工况测试，尤其满足对航天用伺服电机的测试需求。
模拟负载测功机测试电机全工况试验测试系统本实用新型电机测控平台测试电源测试需求冷却系统测试系统工况条件功率级别机械负载伺服电机变频器适配施加测试供电航天

[发明专利]一种用于长电缆驱动的永磁同步电机的定子-CN201610839487.1有效
发明人：胡小飞;王毅;丁闪;苏静静;安翼 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2016-09-21 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： H02K3/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于长电缆驱动的永磁同步电机的定子，包括：定子绕组和定子铁芯；其中，所述定子绕组包括若干个电磁线；若干个所述电磁线嵌设于所述定子铁芯的槽内，其中，所述槽内设置有绝缘层，所述绝缘层将若干个所述电磁线分成第一层电磁线和第二层电磁线，各个所述第一层电磁线之间和各个所述第二层电磁线之间均填充有绝缘浸渍漆；所述绝缘浸渍漆由聚酯亚胺浸渍树脂和聚酰亚胺浸渍漆组成。本发明的永磁同步电机定子，提高了适应高频尖峰电压冲击的能力，并且提高了绝缘性能。
一种用于电缆驱动永磁同步电机定子

[发明专利]一种整体灌封高过载永磁同步伺服电机-CN201711020042.1在审
发明人：董菲;王毅;安翼;闫海媛;苏静静;张洋 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： H02K21/14 文献下载
摘要：本发明属于航空航天伺服电机技术领域，具体涉及一种整体灌封高过载永磁同步伺服电机。本发明的整体灌封高过载永磁同步伺服电机包括定子、转子、供电插座、旋变插座和旋变，定子和转子构成电磁部件，旋变为转子位置检测部件，供电插座为定子与外部电源电能传输部件，旋变插座为旋变检测转子位置信息传输部件。本发明解决了现有伺服电机难以满足高过载技术要求的技术问题，可以适用于高温、高过载工作环境，将电机工作中温升最高部位绕组温度大幅度下降，保障电机稳定长时工作。
高过载永磁同步伺服电机整体灌封转子供电插座伺服电机插座转子位置检测转子位置信息保障电机传输部件电磁部件电能传输航空航天技术要求外部电源长时中温电机检测

[实用新型]一种串联式双余度永磁同步伺服电机-CN201621154392.8有效
发明人：董菲;安翼;王毅;周连辉 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： H02K16/00 文献下载
摘要：本实用新型属于航空航天电力技术领域，具体涉及一种串联式双余度永磁同步伺服电机。本实用新型中，转子位于定子内部，转子的两端分别安装有端盖一和端盖二；端盖三套在转子上并与端盖二连接，旋变一位于端盖二与端盖三之间；旋变二位于端盖三外部，旋变压盖转子连接并对旋变二限位；尾罩与端盖三固定连接；接线盒一与定子和端盖二连接，接线盒二与定子和端盖一连接，供电插座一和供电插座二分别安装在接线盒一和接线盒二中；接线盒一上安装有旋变插座。本实用新型具有高可靠性，体积小、重量轻，功率密度高、惯量小，切换性好等优点；可广泛应用于各种场合，尤其在电机安装空间有限又需要一定工作余度的场合。
一种串联式双余度永磁同步伺服电机

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