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[发明专利]一种单自由度自动割胶机-CN202210224057.4有效
发明人：宋欣;年乐奇 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A01G23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种单自由度新型自动割胶机，所述丝杠竖直放置且通过右传动直齿轮传动到电机配合直齿轮配合连接电机，电机另外通过电机配合直齿轮传动到右传动直齿轮与方管连接，柔性内齿圈与内齿圈支脚相对固定，由内齿圈支脚将割胶机固定在树上，方管配合齿轮为从动轮；大不完全齿轮与电机配合直齿轮同轴，与电机连接；柔性拨片位于大不完全齿轮即将进入啮合处的里侧；拨销位于小不完全齿轮即将进入啮合出的里侧，小不完全齿轮固定在竖直平板上，可竖直方向转动；小不完全齿轮通过锥齿轮和调节齿轮组带动齿条做竖直运动，刀头固定在齿条上。本发明通过单电机的结构设计，节省了生产成本，减少人员劳动强度，提高了生产效率，结构科学、合理。
一种自由度自动割胶

[发明专利]一种八面体魔方状Keggin型磷钼酸铜基晶态材料的制备及应用-CN202210404436.1有效
发明人：于晓晶;庞海军;王新铭;谭立超;杨桂欣 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： C30B29/54 文献下载
摘要：本发明涉及一种八面体魔方状Keggin型磷钼酸铜基晶态材料的制备及应用。本发明的目的是要解决一些多酸类晶态材料作为超级电容器电极材料在溶液中稳定性差，导电性能不高的问题，提供一种可以提高其电容性能作为超级电容器电极材料的制备方法。本发明的一种八面体魔方状Keggin型磷钼酸铜基晶态材料的化学式为[Cu(H2O)2H4(pybta)4](PMo12O40)2·2H2O，其中pybta为1‑吡啶‑3‑亚甲基‑1H‑苯并三氮唑。合成方法为将磷钼酸、醋酸铜和pybta加入到蒸馏水中搅拌均匀，调节pH值，在温度为140℃下反应4天，获得的晶态材料制得的电极材料在1A/g电流密度下比电容值为556F/g。为构建一种八面体魔方状Keggin型磷钼酸铜基晶态材料以提高超电性能提供了一条技术路线。
一种八面体魔方 keggin 钼酸晶态材料制备应用

[发明专利]一种多层夹心型三维多酸基金属有机杂化材料的制备及应用-CN202210406226.6有效
发明人：于晓晶;马慧媛;王新铭;杨桂欣;谭立超 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： C30B7/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种多层夹心型三维多酸基金属有机杂化材料的制备及应用。本发明的目的是要解决一些多酸基杂化材料作为超级电容器电极材料在溶液中稳定性差，导电性能不高的问题，提供一种可以提高其电容性能作为超级电容器电极材料的制备方法。本发明的一种多层夹心型三维多酸基金属有机杂化材料的化学式为[Ag2H7(pybta)6(PMo12O40)3]·12H2O，其中pybta为1‑吡啶‑3‑亚甲基‑1H‑苯并三氮唑。合成方法为将磷钼酸、硝酸银和pybta加入到蒸馏水中搅拌均匀，调节pH值，在温度为140℃下反应4天，获得的杂化材料制得的电极材料在1A/g电流密度下比电容值为408F/g。本发明的杂化材料可作为多酸基金属有机超级电容材料使用。本发明应用于多酸基无机有机储能材料的制备领域。
一种多层夹心三维基金有机材料制备应用

[发明专利]一种多策略进化麻雀搜索算法-CN202310513524.X在审
发明人：高炳微;张威;郑麟韬;赵宏建 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F16/2453 文献下载
摘要：本发明公开了一种多策略进化麻雀搜索算法，属于人工智能的麻雀搜索算法领域。该发明在麻雀种群个体位置初始化设置和种群个体位置更新方面进行了改进。首先利用Tent混沌映射初始化麻雀种群个体初始位置，使种群初始分布更加均匀；在发现者位置更新公式中引入莱维飞行策略，使其具有更大的搜索范围，促使发现者具有良好的全局搜索能力；在麻雀种群处于种群边缘时，为使其摆脱局部极值的束缚，在警戒者位置更新公式中引入差分变异策略和贪婪选择策略组成的进化策略对警戒者位置进行更新。本发明提高了算法的搜索精度、寻优稳定性以及全局搜索能力。
一种策略进化麻雀搜索算法

[发明专利]一种基于偏振传输矩阵的透过散射介质聚焦方法-CN202210623327.9有效
发明人：于雪莲;杨思敏;潘立辉;殷明诚;孙贺升;杨孝天;曹泽沛;陈达 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于偏振传输矩阵的透过散射介质聚焦方法，包括以下步骤：S1、将散射介质放置在4f系统的频谱面附近，通过旋转偏振片选择入射光的偏振状态，并经过散射介质形成散斑，使用CMOS图像传感器采集形成的散斑图案；S2、使用hadamard基以及四步相移法来计算出射光场的相位信息，测量两个偏振方向的传输矩阵；S3、将两个偏振状态的输出光场进行组合，并与预设共轭偏振光场进行互相关运算，对所得偏振角进行二元偏振近似，从而得到偏振传输矩阵；S4、将共轭偏振光场加载于空间光调制器上，经过光路回放，实现透过散射介质聚焦。本发明所述的偏振传输矩阵方法可以实现对散射介质偏振特性的研究，能够有效的恢复散射介质对偏振信息的扰乱，实现透过散射介质聚焦。
一种基于偏振传输矩阵透过散射介质聚焦方法

[发明专利]一种基于ROS的非合作目标抓取控制方法-CN202210643004.6有效
发明人：黄成;刘亚 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06T7/215 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ROS的非合作目标抓取控制方法，包括以下步骤：使用位姿数据集制作软件采集、制作非合作的位姿数据集，对位姿数据集进行预训练，得到权重数据；采集非合作目标所在区域对齐的RGBD图像数据构建运动场景和进行位姿估计，结合训练过的数据集和权重数据处理RGBD图像数据；把所要捕获的非合作目标的位姿数据送入空间机械臂轨迹规划功能进行轨迹规划，通过插值方式拟合出一条平滑的轨迹曲线；控制机械臂依次通过这些路径点，当机械臂通过最后一个路径点后，闭合夹爪，实现对空间非合作目标的捕获。本发明解决了现有捕获方式对进行维修或补充燃料的航天器极易造成损坏的问题，适应性强、应用面广、易于控制、成本低且能够重复利用的优点。
一种基于 ros 合作目标抓取控制方法

[发明专利]一种轴承预紧力可变的电主轴热误差预测方法-CN202210857885.1有效
发明人：戴野;庞健;宣立宇;李兆龙;刘广东 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种轴承预紧力可变的电主轴的热误差预测模型方法，构建电主轴温度场模型，分析热源温度以及关键部件温度；用不同预紧力条件和该条件下由于温度变化所改变的主轴部件参数，建立电主轴静力学有限元模型，分析电主轴热误差与预紧力和温度关系；通过建立灰狼优化算法(GWO)模型，采用随机生成灰狼种群的方式，初始化灰狼群、狼位置，全局搜索狼群各体适应度最优值，找寻支持向量回归(SVM)模型的惩罚因子(C)和核函数宽度(g)；搭建SVM可变预紧力电主轴的热误差预测模型，训练模型使其达到训练精度；最后通过BP神经网络热误差预测模型与GWO‑SVM热误差预测模型对比，体现出本发明方法较传统模型具有更好的性能。
一种轴承预紧力可变主轴误差预测方法

[发明专利]一种电磁齿轮多圈式磁电编码器及其计圈数方法-CN202310091215.8有效
发明人：王磊;梁鹏博 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01D5/12 文献下载
摘要：本发明提出了一种电磁齿轮多圈式磁电编码器及其计圈数方法，旨在解决当前的单圈式磁电编码器不能记录旋转圈数的问题。本发明提出了一种通电线圈式的电磁齿轮，通过使用个数不同的线圈以及电磁齿轮，使得电磁齿轮间构成减速比的关系，使用霍尔元件解算每个电磁齿轮的旋转圈数，依靠本发明提出的记圈数方法得到电机主轴的旋转圈数。此编码器内使用电磁齿轮代替了传统的机械齿轮，没有机械接触，避免了机械磨损，电磁齿轮几乎也不需要进行维护，是一种可靠、稳定、计算简单的多圈式磁电编码器。
一种电磁齿轮多圈式磁电编码器及其计圈数方法

[发明专利]平静呼吸下人体呼吸运动数值模拟系统及数值模拟方法-CN202310283842.1有效
发明人：鲍玉冬;王思远;李旭 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G16H50/50 文献下载
摘要：平静呼吸下人体呼吸运动数值模拟系统及数值模拟方法，属于人体呼吸运动数值模拟技术领域。为解决在人体呼吸运动下的人体呼吸运动数值模拟技术，本发明根据肺部静力学特性将呼气阶段分为吸气阶段、呼气阶段，在膈肌和肋间肌上建立吸气阶段弹簧阻尼等效模型、呼气阶段弹簧阻尼等效模型，通过牛顿第二定律构建吸气阶段、呼气阶段的呼吸肌作用力的力学模型，进行计算整合和可靠性验证，建立呼吸系统有限元模型，进行呼吸系统动力学仿真计算分析得到呼吸系统动力学仿真计算分析结果，分别对气管未变形和最大变形时的有限元模型进行流体力学仿真计算，基于第三方虚拟平台进行平静呼吸下人体呼吸运动数值模拟。本发明用于人体呼吸运动数值模拟技术领域。
平静呼吸人体运动数值模拟系统方法

[发明专利]一种基于放大-转发中继器的网络化预测控制方法-CN202211582829.8有效
发明人：胡军;赵海瑞;张红旭;武志辉;杜君花;吕重阳;刘玉锋;张庆博;孙立丰 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于放大‑转发中继器的网络化预测控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立传输时延下的动态系统模型；步骤二、设计基于全维观测器的预测机制；步骤三、构造基于全维观测器的预测机制和放大‑转发中继器的预测控制器；步骤四、寻找确保动态系统在均方意义下输入‑状态稳定的准则；步骤五、求解全维观测器增益矩阵和预测控制器增益矩阵；步骤六、将全维观测器增益矩阵和预测控制器增益矩阵分别代入步骤二和步骤三中。该方法解决了现有控制方法不能应对通讯信道传输容量受限，信号难以实现远距离传输情形以及在传输过程中出现时延的网络化系统，导致信号传输的不真实、控制效果不理想甚至不稳定的问题。
一种基于放大转发中继网络化预测控制方法

[发明专利]MXene与GMM包覆湿度和磁场测量光纤传感器-CN202111447970.2有效
发明人：刘欣;张寒梅;沈涛 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01R33/032 文献下载
摘要：本发明专利提供了一种监测MXene与GMM包覆湿度和磁场测量光纤传感装置及实现方法，它包括ASE光源(1)、环形器(2)、测量系统(3)、OSA(4)、解调模块(5)、PC端(6)。本发明专利通过光纤进行传感，利用光线追踪原理，使ASE光源发出的光在马赫曾德干涉仪中产生干涉光谱，通过对干涉光谱的检测，测量湿度和磁场，并且通过解调模块，实现数字输出，达到可以在PC端显示的目的。本发明降低了传感单元的尺寸，增加了传感的灵敏度，降低了不同参量的交叉影响，实现了同时监测湿度和磁场的目的。同时可以在PC端输出，实现了对湿度和磁场的实时监测。
mxene gmm 湿度磁场测量光纤传感器

[发明专利]一种基于硼/氮共掺杂的中空多孔碳球/石墨烯电化学传感电极-CN202110380722.4有效
发明人：马慧媛;王颖;朱迪;王新铭;谭立超;庞海军 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01N27/327 文献下载
摘要：一种基于硼/氮共掺杂的中空多孔碳球/石墨烯电化学传感电极。本发明属于电化学传感器技术领域，具体涉及一种基于硼/氮共掺杂的中空多孔碳球/石墨烯的电化学传感器的工作电极。本发明目的是为了解决目前用来检测黄嘌呤和鸟嘌呤的无酶传感器循环稳定性差、线性范围窄以及检测限高的问题。产品：由GCE电极和GCE电极外包裹的一种基于硼/氮共掺杂的中空多孔碳球/石墨烯复合材料构成；以此工作电极构建的电化学传感器可以同时或单独检测黄嘌呤和鸟嘌呤，并且呈现了优越的检测性能。黄嘌呤和鸟嘌呤的线性检测范围分别是9.15×10‑8M~1.03×10‑4M、8.22×10‑8M~1.28×10‑4M，检测限分别为5.03×10‑8M和4.62×10‑8M。
一种基于掺杂中空多孔石墨电化学传感电极

[发明专利]基于拼音和BERT嵌入的中文语义匹配方法-CN202010197034.X有效
发明人：谢金宝;战岭;范衠;黄书山;林木深;陈小威 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F16/35 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于拼音和BERT嵌入的中文语义匹配方法，包括：构建包括数据预处理模块、BERT嵌入层模块、池化层模块和分类器模块的语义匹配模型，并对语义匹配模型进行训练，以利用训练好的语义匹配模型对待匹配语句进行中文语义匹配；数据预处理模块对待匹配的两个中文语句中的每个字进行拼音转换以及拼音切分，得到对应的拼音序列；BERT嵌入层模块根据所得拼音序列的上下文为其中每个拼音进行嵌入向量生成，得到嵌入向量序列；池化层模块将嵌入向量序列聚合成用于分类的一维语义表征向量；分类器模块根据一维语义表征向量进行分类，得到对应于两个中文语句之间语义关系的预测结果。上述方法能够大幅降低预训练所需数据量保证较好的效果。
基于拼音 bert 嵌入中文语义匹配方法

[发明专利]一种基于Transformer的肺部CT图像超分辨率重建方法-CN202310540718.9在审
发明人：刘杰;刘钊;田明 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2023-05-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Transformer的肺部CT图像超分辨率重建方法，包括以下步骤：构建数据集，训练数据集预处理；采用空洞卷积进行多感受野的深层特征提取；构造编解码结构，将原始特征提取到的信息被送到结合Transformer和U‑Net网络模型的编解码结构中；使用跳跃连接并加入融合空间注意力和通道注意力的分割注意模块；通过峰值信噪比和结构相似度对超分辨率图像进行评估。通过本发明的方法可以获得高清晰图像，有利于提升医生对患者诊断的准确度。
一种基于 transformer 肺部 ct 图像分辨率重建方法

[发明专利]一种基于改进YOLOX算法的PCB缺陷检测方法-CN202310787675.4在审
发明人：尹帅;孙晓波 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进YOLOX算法的PCB缺陷检测方法，以YOLOX为基线网络进行改进，网络通过输入端、主干网络、特征融合网络以及解耦头的预测网络共同作用实现对PCB图像进行缺陷检测。包括：1)通过优化数据增强，减少Mosaic带来的不准确标注，提前完成模型收敛，提高模型精度；2)在主干网络中结合了无参数的注意力SimAM，使用其能量函数对特征进行评估，获取有效特征；3)在特征融合网络中使用CSPRB模块，获取更多语义信息，提高分辨率，加强特征融合交互能力，进一步更好的对PCB缺陷进行检测。4)对微小目标检测可能存在检测能力不佳的现象，因此在原有的网络基础上再添加一个微小物体的检测头。
一种基于改进 yolox 算法 pcb 缺陷检测方法