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[发明专利]一种基于深度相机的机器人运行避障系统-CN202310627157.6有效
发明人：白岩峰;周旺发;徐霁堂;董月;权利红;王帅 -专利权人：天津博诺智创机器人技术有限公司;天津渤海职业技术学院
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人避障技术领域，尤其涉及一种基于深度相机的机器人运行避障系统，避障特征采集模块，用于对在机器人行进过程中的环境数据进行实时采集；中控模块，用于根据环境数据计算数据密度，并根据数据密度确定深度相机装置的工作模式；行动规划模块，用于根据若干帧融合深度图像分析图像中运动障碍物并根据若干帧融合深度图像计算其速度并在其速度过高时划定行动危险区，根据行动危险区计算逃离速度并重新规划路线；本发明一方面用以克服现有的机器人避障模式中不能有效对高速运动障碍物进行预警的技术缺陷，另一方面，通过环境复杂度的计算确定深度相机的工作模式，可以在保证避障性能的同时，降低机器人功耗。
一种基于深度相机机器人运行系统

[实用新型]一种不锈钢管的内孔珩磨装置-CN202320595973.9有效
发明人：陈冲锋;李超;郭海波;周旺发;蒋自文;张凤;卢光耀;刘青;钱国庆;陈翔;张成林;许强;汤永璐;杨成功 -专利权人：陈冲锋
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B23P23/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种不锈钢管的内孔珩磨装置，包括机架、设置在机架左侧上表面的控制室以及设置在控制室上侧表面的控制台，机架的左侧上端表面设置有控制室，机架的中部上侧设置有X轴滑动机构，X轴滑动机构的上端表面设置有Y轴滑动机构，Y轴滑动机构的上侧表面设置有管道支撑机构，管道支撑机构的左侧表面连接有导流板，控制室的上部内侧设置有珩磨组件。该不锈钢管的内孔珩磨装置，通过X轴滑动机构和Y轴滑动机构的使用，能够根据自身的需要，将管道支撑机构移动到不同的位置，进而可以带动不锈钢管进行滑动，便可对不锈钢管道深入打磨，并且通过珩磨组件的使用，可以对孔径较小的不锈钢管打磨作业。
一种不锈钢管内孔珩磨装置

[实用新型]一种钢管运输用的拆卸式支撑架-CN202320787532.9有效
发明人：陈冲锋;李超;郭海波;周旺发;蒋自文;张凤;卢光耀;刘青;钱国庆;陈翔;张成林;许强;汤永璐;杨成功 -专利权人：陈冲锋
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B65D25/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钢管运输用的拆卸式支撑架，包括下端支撑机构，下端支撑机构包括侧边支撑组件以及设置在侧边支撑组件之间的钢管加固组件，侧边支撑组件包括连接架以及固定设置在连接架之间的加强杆，钢管加固组件包括加固底板以及设置在加固底板两侧的支撑架，钢管加固组件还包括设置在支撑架上端顶部的顶板，支撑架和顶板组合结构四端设置有限位机构。该钢管运输用的拆卸式支撑架，使用限位机构，能够对钢管的四端位置进行固定，避免在运输过程中，钢管出现晃动的情况，其次在未使用时，能够通过固定螺丝对该装置的各个部位进行拆卸，进而方便操作人员的放置，减少空间的占用，提高了该装置的实用性。
一种钢管运输拆卸支撑架

[发明专利]一种大型球形储罐爬壁机器人定位导航系统及方法-CN201910724259.3有效
发明人：孙磊;刘朝华;邓三鹏;祁宇明;周旺发 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2019-08-07 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种大型球形储罐爬壁机器人定位导航系统包括上位机、扩展卡尔曼滤波器、导航控制器、车轮编码器、惯性测量单元、IMU处理单元、相机传感器和爬壁机器人底层控制单元；通过增量计算相邻时刻检测信号的运动来估计机器人的相对位置；利用多传感器数据融合技术，纠正累积误差，改善了机器人定位精度；提高了系统的可靠性和鲁棒性以及爬壁机器人定位导航精度；该系统结构简单，方法容易实现，解决了由于传感器受限而导致的球形储罐内爬壁机器人定位导航困难问题。
一种大型球形储罐爬壁机器人定位导航系统方法

[发明专利]一种基于SLAM的机器人定位系统-CN202310198905.3有效
发明人：白岩峰;周旺发;权利红;董月;杨云 -专利权人：天津渤海职业技术学院
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本发明涉及机器人定位领域，尤其涉及一种基于SLAM的机器人定位系统，包括：信息获取单元，云平台，图像处理单元，初始位置定位单元，用以根据各所述次级图像与云平台中的特征物图像相似度与预设相似度标准的比对结果判定图像中是否存在特征物以确定所述机器人的位置，且，根据对特征物旋转拍摄获得的特征物面积对应调节旋转拍摄的弧度以重新获得用于定位的图像；运动定位单元，用以根据移动障碍物与机器人的初始距离与预设初始距离的比对结果判定机器人是否需对移动障碍物进行躲避并根据移动障碍物与机器人的位置选择不同的躲避方式，本发明有效提高了机器人的位置判定精度以及机器人的工作效率。
一种基于 slam 机器人定位系统

[实用新型]智能服务平台机器人-CN202320103459.9有效
发明人：白岩峰;周旺发;董月;权利红;王帅 -专利权人：天津渤海职业技术学院
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能服务平台机器人，包括：移动底盘、中部躯干与头部，中部躯干安装在移动底盘的顶部，头部安装在中部躯干顶部的中部，整体呈竖向设置；所述移动底盘包括方形底盘，所述方形底盘内部的两侧均安装有一组移动组件，且方形底盘正面与背面的两侧均贯穿开设有供移动组件活动端穿过的进出口，所述方形底盘顶部的两侧均安装有登阶辅助结构，共四个，所述中部躯干由五个存储主体与两个垃圾箱组成，且五个存储主体形成为十字形，两个垃圾箱位于十字形的肩部位置。该机器人的底盘具备攀登台阶的效果，实现一个机器人可在不同高度的地面上均可进行来回移动，使机器人更加的实用，其结构更加优化、设计更加合理。
智能服务平台机器人

[发明专利]一种基于稀疏重构的相关熵高效算法-CN202211052227.1在审
发明人：李辉;邓三鹏;戴琨;张春林;田超;李庆;祁宇明;周旺发;刘彦;权利红 -专利权人：天津职业技术师范大学;天津博诺智创机器人技术有限公司;唐山工业职业技术学院;安徽机电职业技术学院
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于稀疏重构的相关熵高效算法，涉及到降低核学习的计算复杂度和空间存储复杂度问题。所述方法包括以下步骤：给定信号x(i)和核函数κ(·)；计算信号x(i)核矩阵K的不完全Cholesky分解低秩近似矩阵Z，使得K≈ZZT；计算下三角矩阵Z各列向量的稀疏系数L21(j)；计算下三角矩阵Z的稀疏重构矩阵计算核矩阵K的稀疏重构矩阵计算信号x(i)的相关熵本发明能显著降低核学习的计算复杂度和空间存储复杂度，提高相关熵的稀疏度，突显了信号的特征信息，有利于提取信号特征。
一种基于稀疏相关高效算法

[发明专利]一种基于深度相关熵谱密度的轴承微弱故障提取方法-CN202210834504.8在审
发明人：李辉;邓三鹏;张春林;王震生;周明龙;戴琨;周旺发;祁宇明 -专利权人：天津职业技术师范大学;天津博诺智创机器人技术有限公司;安徽机电职业技术学院;唐山工业职业技术学院
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01M13/045 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度相关熵谱密度的轴承微弱故障提取方法，其特征在于所述方法包括以下步骤：采集振动信号计算信号的深度相关熵Vx(n),计算深度相关熵Vx(n)的功率谱密度Px(f),画出深度相关熵Vx(n)的功率谱密度Px(f)图，由频谱尖峰可识别轴承的故障特征信息；本发明对轴承早期微弱故障特征具有增强作用，对干扰噪声具有很强的抑制作用，显著提高了信噪比。
一种基于深度相关密度轴承微弱故障提取方法

[发明专利]仪器仪表与智能传感应用教学平台及培训方法-CN202210993521.6在审
发明人：邓三鹏;周旺发;权利红;张凤丽;薛强;张香玲;贾树鹏;张人允;张伟;吴卫苹;王帅 -专利权人：天津博诺智创机器人技术有限公司;安徽博皖机器人有限公司;湖北博诺机器人有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种仪器仪表与智能传感应用教学平台及培训方法，其特征在于柔性配料单元、柔性深加工单元、柔性后处理单元以及DCS主控系统；其中相互连接的柔性配料单元、柔性深加工单元、柔性后处理单元及DCS主控系统，其尺寸是结合工业用实际设备进行等比例缩小，以方便教学，并且可以模拟流程工业生产全过程；本发明涵盖温度传感器、液位传感器、压力传感器、称重传感器、流量计、流量调节阀等仪表，展现智能仪表、传感器技术综合应用场景，以精细化工领域流程为工艺背景，五种原材料可以通过称重、计量的方式实现科学配比，经柔性混合及加工后处理得到成品；本发明集成度高，安全性强，解决了化工行业学员企业实践成本高且存在安全隐患。
仪器仪表智能传感应用教学平台培训方法

[发明专利]一种食物智能协作方法以及应用该方法的早餐制备系统-CN202110590675.6有效
发明人：邓三鹏;祁宇明;王文;周旺发;刘彦;权利红;王帅;薛强 -专利权人：天津博诺智创机器人技术有限公司;天津博诺机器人技术有限公司;安徽博皖机器人有限公司;湖北博诺机器人有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供一种食物智能协作方法以及应用该方法的早餐制备系统，包括获取早餐图像；识别图像中的食物品名并标记；统计各类食物未破损的数量并填入数据表；获取顾客所点菜单名录，提取食物品名和所需数量；依次调取数据表，逐一判断该图像中是否含有所需食物品名：如果含有，协作机器人将该食物放置于顾客餐盘内，并将该顾客所需数量减少相应数量，直至达到该顾客所需数量。本发明能够通过对早餐图像的识别、标记；提取完整食物的数量并填入数据表；对顾客菜单的提取，再一一调取数据表，判断是否含有所需食物，协助机器人对无破损食物的拾取，实现了快速配餐、出餐，提高了出餐效率，保证顾客收到无破损食物，提高顾客的用餐体验。
一种食物智能协作方法以及应用早餐制备系统

[发明专利]一种可实现移位功能的轮椅-CN202011206089.9有效
发明人：蒋永翔;孙宏昌;祁宇明;邓三鹏;周旺发;田东阁;张鑫磊;张宇 -专利权人：天津职业技术师范大学（中国职业培训指导教师进修中心）
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A61G5/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现移位功能的轮椅，包括椅架模块、辅助移位模块和椅座模块，辅助移位模块包括升降模块、旋转模块和移位模块底板，移位模块底板底部设置有轮子，旋转模块安装在移位模块底板上，升降模块安装在旋转模块上；椅座模块通过快速拆卸模块安装在辅助移位模块的升降模块上，通过升降模块能够调节椅座模块的高度，通过旋转模块能够调节椅座模块的角度；在椅架模块底部设置有可拆卸导轨，可拆卸导轨作为辅助移位模块向主体椅架单元的导向轨道，以使辅助移位模块能够从地面平稳的行走至椅架模块上。本发明的轮椅结构简单、设计合理，具有移位功能，可实现居家环境中护理床、沙发、卫生间马桶、家庭汽车等各种无障碍乘移。
一种实现移位功能轮椅

[发明专利]一种镍氢动力电池正极浆料-CN202010352996.8有效
发明人：钟发平;宋婷;柳立新;匡德志;周旺发;万正坤;黄明;孙丽红;裴建栋 -专利权人：先进储能材料国家工程研究中心有限责任公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： H01M4/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种镍氢动力电池正极浆料，包括正极活性物质、添加剂、第一粘结剂和第二粘结剂，所述正极活性物质、添加剂、第一粘结剂、第二粘结剂的质量比为100～110：3～5：0.1～0.3：0.8～1.2；所述正极活性物质为覆钴加锌球镍，所述添加剂为钴粉、氧化锌、氧化钇、氧化镱中的一种或多种；所述第一粘结剂为CMC或HPMC；所述第二粘结剂为30％～38％的AFLAS胶乳，浆料的固含量为70％～80％。还提供本发明一种镍氢动力电池正极浆料的制备方法。本发明的一种镍氢动力电池正极浆料，稳定性较好，不会出现材料纤维化，更适用于螺杆泵涂布系统，其制备方法简单可行。
一种动力电池正极浆料

[外观设计]仪器仪表与智能传感应用教学平台-CN202130743099.5有效
发明人：邓三鹏;薛强;权利红;周旺发;郝依阳;苑雅棉 -专利权人：天津博诺智创机器人技术有限公司;安徽博皖机器人有限公司;湖北博诺机器人有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：仪器仪表与智能传感应用教学平台。2.本外观设计产品的用途：仪器仪表与智能传感应用教学平台面向应用订单式柔性生产系统进行典型产品的智能生产，以智能测控技术为基础，融入工业互联网、智能化管控、数据可视化等新一代信息技术，按照流程自动化的智能处理模式建立可定义配置的订单式柔性化生产流程，可以完成柔性流程工艺设计与搭建、工业智能检测系统配置、系统信号处理及数字化、工业信息网络搭建与调试、智能测控系统的编程运行与调试、生产过程的可视化与远程监控等技术的教学与竞赛。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
仪器仪表智能传感应用教学平台

[外观设计]双面型仪器仪表智能传感应用平台控制柜-CN202130796022.4有效
发明人：邓三鹏;薛强;权利红;周旺发;郝依阳;苑雅棉 -专利权人：天津博诺智创机器人技术有限公司;安徽博皖机器人有限公司;湖北博诺机器人有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：双面型仪器仪表智能传感应用平台控制柜。2.本外观设计产品的用途：用于仪器仪表与智能传感应用教学平台的数字化网络化智能测控系统控制及教学。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
双面仪器仪表智能传感应用平台控制

[外观设计]机器视觉教学实训及考核平台-CN202130045969.1有效
发明人：丁苏津;薛强;郝依阳;权利红;王帅;王文;周旺发 -专利权人：天津博诺智创机器人技术有限公司;安徽博皖机器人有限公司;湖北博诺机器人有限公司
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器视觉教学实训及考核平台。2.本外观设计产品的用途：用于机器人视觉教学、实训、考核。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机器视觉教学考核平台

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