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[发明专利]一种双向加载装置和用于轴承的双向加载装置-CN202310656985.2在审
发明人：刘公平;吴易明;申志新;张伟岐;徐金超;黎建涛;张海鹏;谷运龙 -专利权人：洛阳轴承研究所有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： F15B15/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种双向加载装置和用于轴承的双向加载装置，属于双向加载技术领域，包括活塞缸，活塞缸的活塞杆用于向待加载件沿活塞杆运动方向加载，活塞缸的外部端面固定连接有导向杆的第一端，导向杆的第二端设有限位块，限位块通过导向套限位在受力座上；限位块朝向导向套的端面上或导向套朝向限位块的端面上开设有若干放置第一滚珠的第一滚珠座，和/或限位块朝向受力座的端面上或受力座朝向限位块的端面上开设有至少一个放置第二滚珠的第二滚珠座。当双向加载装置中导向套和限位块通过第一滚珠相接，且双向加载装置受到垂直于加载装置运动方向的力后，加载装置通过第一滚珠实现限位块和导向套的相对运动，降低双向加载装置对被加载件的影响。
一种双向加载装置用于轴承

[发明专利]一种基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车及方法-CN201811238232.5有效
发明人：于龙飞;赵晓进;吴易明;王永旺;王汉晨;张尚玉;张保军;郭帅亮 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B66F9/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车及方法，包括叉车本体和设于叉车本体上的车体控制机构、操纵机构、激光与视觉混合导引系统和推送装置；激光与视觉混合导引系统实时采集周围的环境信息，并将其图像信息传输给车体控制机构，车体控制机构将图像信息通过视觉算法转化成具体的姿态信息，并将该信息传递给车体控制单元，车体控制机构进而控制叉车本体进行运动，操纵推送装置举升、搬运和卸料。该叉车精度高、功能集成度高、安全可靠性高。
一种基于激光视觉混合引导无人转运叉车方法

[发明专利]一种燃气涡轮压气机机匣的焊接定位装置及定位方法-CN202310944720.2在审
发明人：赵春蓉;贺建波;王继虎;于龙飞;张姝丽;薛骏;吴易明;王汉晨 -专利权人：中国航发动力股份有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B23K9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种燃气涡轮压气机机匣的焊接定位装置及定位方法，机匣上总成、机匣中总成和机匣下总成位于待焊接的机匣工件的内部配合外部的机匣保持架组件内外相抵支撑，在机匣中总成和机匣下总成的内部周向分布胀芯，胀芯与胀芯轴组件相抵，当拧紧或松开胀芯轴组件时，可以推动胀芯径向滑动，进而实现与待焊接的机匣工件的抵紧或分离，机匣上总成、机匣中总成和机匣下总成对待焊接的机匣工件的内部支撑既能避免在焊接中造成工件的形变，还能配合机匣保持架组件保证工件的夹持定位，定位的精准性高。
一种燃气涡轮压气机机匣焊接定位装置方法

[外观设计]焊接任务规划图形用户界面的显示屏幕面板-CN202330049856.8有效
发明人：聂永明;邢晓强;唐博;高岩;冯云;吴易明 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：焊接任务规划图形用户界面的显示屏幕面板。2.本外观设计产品的用途：本外观设计用于具身智能焊接任务规划运行程序及显示界面，该显示屏幕用于电脑。3.本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中的图形用户界面的界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.无设计要点，省略后视图;无设计要点，省略左视图;无设计要点，省略右视图;无设计要点，省略俯视图;无设计要点，省略仰视图。6.图形用户界面的用途：本外观设计用于焊接系统任务的规划及分配。7.图形用户界面的人机交互方式：主视图为默认状态，显示为应用主界面；点击主视图左侧菜单栏“工作面配置”进入界面变化状态图1；点击界面变化状态图1左侧菜单栏“焊缝提取”进入界面变化状态图2；点击界面变化状态图2左侧菜单栏“调整焊接顺序”进入界面变化状态图3；点击界面变化状态图3中间部位的返回键“x”进入界面变化状态图4；点击界面变化状态图4右下角“焊接仿真”进入界面变化状态图5。
焊接任务规划图形用户界面显示屏幕面板

[发明专利]一种焊接外形质量检测机器人及其检测方法-CN201910872300.1有效
发明人：赵晓进;王汉晨;吴易明;于龙飞;靳亚丽;摆冬冬;董林佳;黄荣 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接外形质量检测机器人及其检测方法，包括焊接检测机器人单元、控制柜和夹持工装；焊接检测机器人单元，携带激光主动视觉组件和超声信号检测组件对待测工件内外表面质量进行自主识别检测；控制柜，将焊接检测机器人单元检测的信息进行图像、超声信号处理，生成焊缝质量检测报告并控制焊接检测机器人运动；夹持工装，对待测工件进行装夹。本发明提高了焊接工件检测的柔性、准确度和检测效率，大大提高了漏检率。
一种焊接外形质量检测机器人及其方法

[发明专利]一种适应城市复杂背景的低慢小目标跟踪装置及方法-CN202011096886.6有效
发明人：林俤;徐峰;李继东;王海霞;吴易明;朱帆 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：为解决传统图像跟踪算法无法兼顾运算速度和对目标尺度、姿态变化适应性的技术问题，本发明提供了一种适应城市复杂背景的低慢小目标跟踪装置及方法。本发明采用多光谱目标识别+激光雷达的复合探测方式来实现对无人机目标的检测，在城市复杂背景下，当无人机目标和背景特征难以区分时，采用激光雷达获得目标和背景距离差异信息来辅助目标识别，增加了无人机目标检测成功的概率；采用多模复合跟踪方法，较传统跟踪方法具有更强的跟踪稳定性和适应性，可适应目标尺度变化、姿态变化，短时遮挡等情况。
一种适应城市复杂背景低慢小目标跟踪装置方法

[发明专利]一种基于机器视觉的双臂协同焊接机器人及其焊接方法-CN202310832137.2在审
发明人： 吴易明;张保军;陈武强;李柏杨;黄荣;舒磊;赵敏贤 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的双臂协同焊接机器人及其焊接方法，属于焊接机器人技术领域。包括地轨行走机构，地轨行走机构的一侧设置有集控柜，地轨行走机构与变位机并排放置，地轨行走机构上活动安装有L型立柱，L型立柱的横梁下方安装有相对设置的检测机器人单元和焊接机器人单元，检测机器人单元的末端装有视觉装置，焊接机械臂的末端依次安装有焊缝传感器和焊枪。解决了大型集箱管类工件焊接范围有限和工人焊接技能要求高的问题，实现了焊接机器人覆盖范围广，活动半径大，柔性化程度高的功能。通过视觉装置与焊缝传感器的机器视觉设置，解决了集箱管类工件焊缝寻位和纠偏问题，实现了集箱管类工件焊缝精确定位，高柔性智能焊接的功能。
一种基于机器视觉双臂协同焊接机器人及其方法

[发明专利]一种龙门式智能焊接机器人工作站及方法-CN202310567046.0在审
发明人：王汉晨;吴易明;于龙飞;张保军;张妮;土旗;郭帅亮;陈武强 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明公开一种龙门式智能焊接机器人工作站及方法，包括：视觉系统、龙门焊接机器人系统和工作站控制系统，其中龙门焊接机器人系统包括三轴龙门、设置在三轴龙门上的焊接机器人，视觉系统包括全局视觉相机、面阵传感器，全局视觉相机设置在三轴龙门上，面阵传感器设置在焊接机器人上，工作站控制系统用于控制全局视觉相机、面阵传感器拍照获取待焊接大型复杂工件及焊缝的位置和姿态信息控制三轴龙门和焊接机器人的移动以及焊接机器人的焊接。该发明可使焊接机器人覆盖范围广、柔性自动化程度高、免人工示教、免工装夹具，具有高效率、高度无人化、精准定位等特点。
一种龙门智能焊接机器人工作站方法

[发明专利]基于神经网络的蓝牙/光电/INS组合导航装置及方法-CN201811610777.4有效
发明人：林俤;吴易明;朱帆;胡育勇;魏轶婷 -专利权人：仝人智能科技（江苏）有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的蓝牙/光电/INS组合导航装置及方法，包括组合导航解算模块、传感器模块、地图存储及显示终端和电源模块，通过传感器模块采集巷道内车辆运动信息和蓝牙标签的数据，并将数据传输至组合导航信号解算模块；将采集的巷道内车辆运动信息和蓝牙标签的数据进行解算、数据融合，并传输至外部终端显示车辆位置；将组合导航解算模块解算的导航数据进行数据显示。本发明采用卡尔曼滤波器将MEMS惯导、蓝牙传感器、光电传感器、里程计数据进行融合，有效减小庞大的蓝牙标签布站数量，便于标签维护和更换，可连续输出车辆航向、位置、速度、运行状态等信息，提高车辆运行监控的可靠性和实时性，提高整体定位精度。
基于神经网络蓝牙光电 ins 组合导航装置方法

[发明专利]一种会议转移方法及装置-CN202310364532.2在审
发明人：姜杭;吴易明;朱博凯;王程 -专利权人：钉钉（中国）信息技术有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H04L12/18 文献下载
摘要：本说明书提供一种会议转移方法及装置，应用于第一会议终端，所述方法包括：响应于针对所述第一会议终端已加入的目标会议触发的设备切换指令，生成终端切换请求，所述终端切换请求包含作为切换目标的第二会议终端的设备信息；将所述终端切换请求发送至服务器，以使所述服务器根据所述终端切换请求将所述第二会议终端加入至所述目标会议，并将所述第一会议终端退出所述目标会议。
一种会议转移方法装置

[发明专利]一种基于棉花纤维构筑Bi-Bi2-CN202310394422.0在审
发明人：赵铭姝;王秋文;矫立栋;吴易明;杨森 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H01G11/30 文献下载
摘要：本发明公开一种基于棉花纤维构筑Bi‑Bi2O3@C超级电容器负极材料的制备方法，包括以下步骤：(1)利用溶剂热法制备Bi‑前驱体@棉花纤维衍生物，其中使用棉花纤维作模板为Bi‑前驱体的生长提供形核位点，加入尿素诱发金属离子的形核生长，同时对产物的形态进行调控；(2)在惰性气氛下，对Bi‑前驱体@棉花纤维衍生物进行高温退火，得到Bi‑Bi2O3@C复合材料。该电极材料具有较高的比表面积和良好的导电性，其交联纤维骨架能够促进电荷的快速迁移和扩散，提高比容量，同时其具有蓬松的结构、超低的密度、良好的弹性和柔韧性，机械压缩不会损坏样品整体的3D结构，其蓬松的外观可以在外力撤回后缓慢恢复。可用作柔性电极，制备方法简单、绿色环保。
一种基于棉花纤维构筑 bi base sub

[发明专利]基于激光定位和立体视觉的无人转运叉车及导航方法-CN201811237209.4有效
发明人：王永旺;赵晓进;吴易明;于龙飞;王汉晨;张尚玉;张保军;郭帅亮 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光定位和立体视觉的无人转运叉车及导航方法，包括设在叉车本体工作场境中若干个反射靶标和托盘靶标；叉车本体包括设于其前部的控制机构和其后部的多插齿推出器；通过激光雷达和双目视觉组件扫描反射靶标获取叉车本体与反射靶标的距离信号，并输出至工控机处理模块，工控机处理模块控制叉车本体行进、避障；通过激光雷达和双目视觉组件扫描托盘靶标获取叉车本体与托盘上货物的距离和位置信息，并输出至工控机处理模块，工控机处理模块控制叉车本体多插齿推出器作业。本发明通过激光定位和立体视觉导航，能够精准探测的导航死角，提高导航准确性，并能够准确壁障、叉取货物，从而实现无人驾驶转运取放货物。
基于激光定位立体视觉无人转运叉车导航方法

[发明专利]一种柔性装配机器人及其磁力模板装配方法-CN201811238188.8有效
发明人： 吴易明;张保军;赵晓进;于龙飞;孙建建;王永旺;张尚玉;陈武强 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性装配机器人及其磁力模板装配方法，包括主控单元，与主控单元连接的精定位相机控制单元和双目相机控制单元、桁架机器人控制单元、装配平台控制单元、上料装置控制单元和磁力模板装填总成控制单元；其中，精定位相机控制单元和双目相机控制单元分别设定精定位相机和双目相机，磁力模板装填总成控制单元设磁力模板装填总成。本发明解决了磁块装填过程中出现破碎的问题，使得磁力模板装填的自动化程度大幅度提高，装填效率及品质高；该方式极大提高了设备对产品的适应性，节省了成本并且保证了装填的准确性。
一种柔性装配机器人及其磁力模板方法

[发明专利]一种焊接机器人视觉组件及其测量方法-CN201910872313.9有效
发明人：赵晓进;陈武强;吴易明;王永旺;黄荣;董林佳;靳亚丽;摆冬冬 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接机器人视觉组件及其测量方法，包括工控机控制全局定位视觉组件采集工件图像信息，将工件精定位测量位置信息发送至焊接机器人控制系统；焊接机器人控制系统控制焊接机器人焊枪运动将精定位视觉组件移动至精定位测量点；工控机控制精定位视觉组件采集工件焊缝图像，解算出工件焊缝的起始点和终止点坐标，自动生成工件焊缝的焊接路径；工控机引导焊枪运动至焊缝起始点进行起弧开始焊接，到终点位置进行灭弧，完成该焊缝焊接。该发明可使焊接机器人具有免示教、高焊接效率、高系统容差、高柔性的特点。
一种焊接机器人视觉组件及其测量方法

[发明专利]一种柔性焊接机器人系统及其焊接方法-CN201910872316.2有效
发明人：赵晓进;吴易明;王永旺;王汉晨;黄荣;董林佳;陈武强;摆冬冬;于龙飞;靳亚丽;李柏杨;张尚玉 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性焊接机器人系统及其焊接方法，包括：全局视觉单元识别待焊接工件图像信息并定位待焊接工件位置；柔性焊接机器人单元通过精定位视觉组件对待焊接工件位置进行精确识别，图像处理控制机解算焊接路径，柔性焊接机器人进行焊接作业；柔性检测机器人单元通过立体视觉检测组件识别已焊接工件外形几何尺寸及质量，根据用户设置的参数信息生成焊接质量报告，并将焊接偏差超过阈值位置及偏差量信息传递至柔性焊接机器人进行补焊；总控单元执行图像处理、数据通信以及焊接机器人和检测机器人的运动控制；工作台单元对不同种类焊接工件的快速装夹。解决了焊接作业对工人身体造成的危害，实现了柔性焊接机器人系统的高度柔性、智能化。
一种柔性焊接机器人系统及其方法

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