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[发明专利]激光雷达点云与影像密集匹配点云融合建模方法及装置-CN202310799592.7在审
发明人： 董林佳;冀卫东;蔡明成;殷崎栋;王江安 -专利权人：土豆数据科技集团有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种激光雷达点云与影像密集匹配点云融合建模方法及装置，该方法包括：对激光雷达点云与影像密集匹配点云预处理；根据地物要素类型将激光雷达点云分为刚体区域与非刚体区域，去除非刚体区域的点云；获取激光雷达点云与影像密集匹配点云的建筑物区域；对激光雷达点云与影像密集匹配点云进行粗配准，生成配准融合点云；构建搜索树，将激光雷达点云数据映射到搜索树并计算激光雷达点云的视角信息；去除配准融合点云与视角信息中的重叠冗余数据，并对配准融合点云进行优化去噪生成配准点云和对应的视角信息。解决了现有技术中单一三维点云建模精度不够且局部数据缺失的问题，实现了利用多种点云优势互补，以提高模型精度与细节表现。
激光雷达影像密集匹配融合建模方法装置

[发明专利]一种焊接外形质量检测机器人及其检测方法-CN201910872300.1有效
发明人：赵晓进;王汉晨;吴易明;于龙飞;靳亚丽;摆冬冬;董林佳;黄荣 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接外形质量检测机器人及其检测方法，包括焊接检测机器人单元、控制柜和夹持工装；焊接检测机器人单元，携带激光主动视觉组件和超声信号检测组件对待测工件内外表面质量进行自主识别检测；控制柜，将焊接检测机器人单元检测的信息进行图像、超声信号处理，生成焊缝质量检测报告并控制焊接检测机器人运动；夹持工装，对待测工件进行装夹。本发明提高了焊接工件检测的柔性、准确度和检测效率，大大提高了漏检率。
一种焊接外形质量检测机器人及其方法

[发明专利]一种焊接机器人视觉组件及其测量方法-CN201910872313.9有效
发明人：赵晓进;陈武强;吴易明;王永旺;黄荣;董林佳;靳亚丽;摆冬冬 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接机器人视觉组件及其测量方法，包括工控机控制全局定位视觉组件采集工件图像信息，将工件精定位测量位置信息发送至焊接机器人控制系统；焊接机器人控制系统控制焊接机器人焊枪运动将精定位视觉组件移动至精定位测量点；工控机控制精定位视觉组件采集工件焊缝图像，解算出工件焊缝的起始点和终止点坐标，自动生成工件焊缝的焊接路径；工控机引导焊枪运动至焊缝起始点进行起弧开始焊接，到终点位置进行灭弧，完成该焊缝焊接。该发明可使焊接机器人具有免示教、高焊接效率、高系统容差、高柔性的特点。
一种焊接机器人视觉组件及其测量方法

[发明专利]一种柔性焊接机器人系统及其焊接方法-CN201910872316.2有效
发明人：赵晓进;吴易明;王永旺;王汉晨;黄荣;董林佳;陈武强;摆冬冬;于龙飞;靳亚丽;李柏杨;张尚玉 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性焊接机器人系统及其焊接方法，包括：全局视觉单元识别待焊接工件图像信息并定位待焊接工件位置；柔性焊接机器人单元通过精定位视觉组件对待焊接工件位置进行精确识别，图像处理控制机解算焊接路径，柔性焊接机器人进行焊接作业；柔性检测机器人单元通过立体视觉检测组件识别已焊接工件外形几何尺寸及质量，根据用户设置的参数信息生成焊接质量报告，并将焊接偏差超过阈值位置及偏差量信息传递至柔性焊接机器人进行补焊；总控单元执行图像处理、数据通信以及焊接机器人和检测机器人的运动控制；工作台单元对不同种类焊接工件的快速装夹。解决了焊接作业对工人身体造成的危害，实现了柔性焊接机器人系统的高度柔性、智能化。
一种柔性焊接机器人系统及其方法

[发明专利]基于嵌入式平台的焊缝寻位跟踪3D视觉传感器及跟踪方法-CN201910872932.8有效
发明人：靳亚丽;赵晓进;摆冬冬;吴易明;董林佳;王汉晨;黄荣;陈武强 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于嵌入式平台的焊缝寻位跟踪3D视觉传感器及跟踪方法，包括被动立体视觉组件，在覆盖工件范围内获取工件图像信息，输入至嵌入式图像处理电路；激光主动立体视觉组件，在工件焊缝范围内获取图像信息，输入至嵌入式图像处理电路；嵌入式图像处理电路，根据被动立体视觉组件图像信息得到焊缝大致位置，引导焊接机器人运动至焊缝附近；根据焊缝图像信息解算获得寻位模式下焊缝精确位置和跟踪模式下焊缝实时位置信息，并传输至焊接机器人控制系统。本发明通过主动激光立体视觉弥补被动立体视觉环境适应性差的不足，提升焊缝定位精度，解决激光主动立体视觉传感器需人工示教焊缝起点以及基于先验信息工作的问题。
基于嵌入式平台焊缝跟踪视觉传感器方法

[发明专利]三维重建的深度图优化方法及装置-CN202210852834.X在审
发明人： 董林佳;王江安 -专利权人：土豆数据科技集团有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维重建的深度图优化方法及装置，该方法包括：对每张深度图进行平滑去噪；基于深度图对应的原始图像先验信息和邻域深度信息补全深度图中所存在的孔洞区域；将每张深度图的边缘区域中的不可靠深度值优化为可靠深度值，错误深度值优化为正确深度值；根据预设融合约束，去除每张深度图在三维点云中所对应点云中冗余点，获得每张深度图的点云数据；融合多张深度图的点云数据，获得优化后三维点云。与现有的深度图融合算法相比，本申请公开的方法去除了深度图的杂点以及异常值信息，增加完善点云细节信息，优化边缘区域的深度值信息，去除点云冗余信息，得到较为完整的深度图，能够满足大规模高分辨率场景重建需求。
三维重建深度优化方法装置

[发明专利]用于大规模场景的深度图超分辨重建方法及装置-CN202210336801.X在审
发明人： 董林佳;王江安 -专利权人：土豆数据科技集团有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于大规模场景的深度图超分辨重建方法及装置，该方法包括：对原始采集图像进行畸变矫正，获得矫正图像；对矫正图像进行降采样，获得降采样图像；确定降采样图像的降采样深度图；对矫正图像与降采样图像进行匹配，并将两者相似度最高的像素值位置在降采样深度图上所对应的深度值赋值给升采样初始深度图；将原始图像作为引导图像，对升采样初始深度图进行自适应权重引导滤波，获得升采样深度优化图；融合多张升采样深度优化图，获得三维点云。本申请提供的技术方案能够利用较少的硬件资源和计算时间来生成精度较高且分辨率较高的高分辨深度图，进而能够满足大规模高分辨率场景重建需求。
用于大规模场景深度分辨重建方法装置

[发明专利]用于大规模场景重建的深度图优化方法、装置及存储介质-CN202111117916.1在审
发明人：何娇;董林佳;王江安 -专利权人：土豆数据科技集团有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本申请公开了用于大规模场景重建的深度图优化方法，涉及图像处理技术领域，包括：对N张多视角图像进行预处理，确定每张多视角图像的深度估计范围；选取N张多视角图像中的一张图像作为参考图像和M张图像作为源图像，根据参考图像的深度估计范围和源图像的深度估计范围，确定参考图像初始深度图和初始深度置信度图；根据参考图像初始深度置信度图计算参考图像中像素点的置信度掩码值；根据置信度掩码值，对参考图像初始深度图中每个像素点的深度值进行优化，确定优化深度图；对优化深度图进行滤波，确定深度图，解决了若纹理区域的融合度不高的问题，实现了对于弱纹理区域的深度图能够对缺失处的填补，有效的对大型室外场景进行重建。
用于大规模场景重建深度优化方法装置存储介质

[实用新型]一种用于焊接传感器的防飞溅装置-CN202023272157.X有效
发明人：张保军;吴易明;李柏杨;靳亚丽;董林佳 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于焊接传感器的防飞溅装置，包括基座上开有镜头出光孔和激光器出光孔；在镜头出光孔和激光器出光孔内侧基座上设有镜头挡片和激光器挡片，在镜头挡片和激光器挡片之间设有摇柄和摆杆；摆杆与舵机输出轴齿轮啮合，摆杆带动摇柄转动，转化为镜头挡片和激光器挡片在基座内的往复直线运动，从而实现镜头出光孔和激光器出光孔的启闭。该装置具有结构紧凑、占用空间较小、自清洁的特点。在激光焊缝传感器使用过程中，能有效地阻挡飞溅的焊渣颗粒对焊接传感器的影响。且该结构可以应用于线结构光激光传感器、面结构光激光传感器、双目传感器等需要镜头防护的场合。
一种用于焊接传感器飞溅装置

[发明专利]一种用于焊接传感器的防飞溅装置及方法-CN202011602698.6在审
发明人：张保军;吴易明;李柏杨;靳亚丽;董林佳 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于焊接传感器的防飞溅装置及方法，包括基座上开有镜头出光孔和激光器出光孔；在镜头出光孔和激光器出光孔内侧基座上设有镜头挡片和激光器挡片，在镜头挡片和激光器挡片之间设有摇柄和摆杆；摆杆与舵机输出轴齿轮啮合，摆杆带动摇柄转动，转化为镜头挡片和激光器挡片在基座内的往复直线运动，从而实现镜头出光孔和激光器出光孔的启闭。该装置具有结构紧凑、占用空间较小、自清洁的特点。在激光焊缝传感器使用过程中，能有效地阻挡飞溅的焊渣颗粒对焊接传感器的影响。且该结构可以应用于线结构光激光传感器、面结构光激光传感器、双目传感器等需要镜头防护的场合。
一种用于焊接传感器飞溅装置方法

[实用新型]一种基于视觉测量的无人爬壁焊接机器人-CN202022200651.9有效
发明人：于龙飞;吴易明;赵晓进;董林佳;王汉晨;张保军 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B23K9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于视觉测量的无人爬壁焊接机器人，包括主车系统和辅车系统，主车系统吸附在作业空间待焊接工件内壁上，通过微型工控机获取双目视觉导航仪、激光视觉传感器和视觉检测单元的焊缝信息，微型工控机控制多自由度机械臂移动焊枪在不同曲面区域内对待焊接工件爬壁焊接；辅车系统通过视觉模组获取主车系统位置信息，通过微型工控机控制辅车系统与主车系统随动，控制主车系统多自由度机械臂运动，同时为焊枪提供电源和冷却液。本实用新型解决了现有弧焊机器人无法满足非标产品生产环境的焊接需求、无法适应焊接过程中变形及工件本身不一致的问题和由于自重偏离焊接轨迹导致焊接质量不高的问题。
一种基于视觉测量无人焊接机器人

[外观设计]激光视觉传感器（FD-SP-0140C）-CN202030448178.9有效
发明人：张保军;吴易明;赵晓进;李柏杨;靳亚丽;董林佳 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：激光视觉传感器（FD‑SP‑0140C）。2.本外观设计产品的用途：用于获得物体表面形貌，特别是用于识别跟踪焊缝，寻找焊缝位置。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
激光视觉传感器 fd sp 0140

[发明专利]一种基于视觉测量的无人爬壁焊接机器人及其焊接方法-CN202011062584.7在审
发明人：于龙飞;吴易明;赵晓进;董林佳;王汉晨;张保军 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B23K9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉测量的无人爬壁焊接机器人及其焊接方法，包括主车系统和辅车系统，主车系统吸附在作业空间待焊接工件内壁上，通过微型工控机获取双目视觉导航仪、激光视觉传感器和视觉检测单元的焊缝信息，微型工控机控制多自由度机械臂移动焊枪在不同曲面区域内对待焊接工件爬壁焊接；辅车系统通过视觉模组获取主车系统位置信息，通过微型工控机控制辅车系统与主车系统随动，控制主车系统多自由度机械臂运动，同时为焊枪提供电源和冷却液。本发明解决了现有弧焊机器人无法满足非标产品生产环境的焊接需求、无法适应焊接过程中变形及工件本身不一致的问题和由于自重偏离焊接轨迹导致焊接质量不高的问题。
一种基于视觉测量无人焊接机器人及其方法

[实用新型]一种柔性焊接机器人系统-CN201921538701.5有效
发明人：赵晓进;吴易明;王永旺;王汉晨;黄荣;董林佳;陈武强;摆冬冬;于龙飞;靳亚丽;李柏杨;张尚玉 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性焊接机器人系统，包括全局视觉组件、柔性焊接机器人、柔性检测机器人、焊接工作台和总控单元；其中：全局视觉单元包括全局视觉组件，对应全局视觉组件下方设有多功能焊接工作台，焊接工作台上设有夹紧工装夹紧的待焊接工件，在焊接工作台旁设有柔性焊接机器人和柔性检测机器人，柔性焊接机器人、柔性检测机器人分别连接总控单元，柔性焊接机器人连接焊机。该系统解决了现场工人因下料、组对、装夹位置偏差需要大量的人工示教校正工作而引起的严重影响焊接效率的问题，极大的提升了焊接效率、焊接一致性及焊接品质。具有高度柔性、智能化、高效率、高品质、免示教的特点。
一种柔性焊接机器人系统

[实用新型]一种焊接外形质量检测机器人-CN201921534875.4有效
发明人：赵晓进;王汉晨;吴易明;于龙飞;靳亚丽;摆冬冬;董林佳;黄荣 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种焊接外形质量检测机器人，包括焊接检测机器人单元、控制柜和夹持工装，焊接检测机器人单元包括固定在焊接检测机器人底座上的焊接检测机器人，在焊接检测机器人末端固定有超声信号检测组件和激光主动视觉组件；对应焊接检测机器人的工作台上设有夹持工装夹持的待测工件；所述焊接检测机器人与控制柜连接。该检测机器人具有高准确度、高效率、高柔性的特点。
一种焊接外形质量检测机器人

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