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[发明专利]一种焊接外形质量检测机器人及其检测方法-CN201910872300.1有效
发明人：赵晓进;王汉晨;吴易明;于龙飞;靳亚丽;摆冬冬;董林佳;黄荣 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接外形质量检测机器人及其检测方法，包括焊接检测机器人单元、控制柜和夹持工装；焊接检测机器人单元，携带激光主动视觉组件和超声信号检测组件对待测工件内外表面质量进行自主识别检测；控制柜，将焊接检测机器人单元检测的信息进行图像、超声信号处理，生成焊缝质量检测报告并控制焊接检测机器人运动；夹持工装，对待测工件进行装夹。本发明提高了焊接工件检测的柔性、准确度和检测效率，大大提高了漏检率。
一种焊接外形质量检测机器人及其方法

[发明专利]一种焊接机器人视觉组件及其测量方法-CN201910872313.9有效
发明人：赵晓进;陈武强;吴易明;王永旺;黄荣;董林佳;靳亚丽;摆冬冬 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接机器人视觉组件及其测量方法，包括工控机控制全局定位视觉组件采集工件图像信息，将工件精定位测量位置信息发送至焊接机器人控制系统；焊接机器人控制系统控制焊接机器人焊枪运动将精定位视觉组件移动至精定位测量点；工控机控制精定位视觉组件采集工件焊缝图像，解算出工件焊缝的起始点和终止点坐标，自动生成工件焊缝的焊接路径；工控机引导焊枪运动至焊缝起始点进行起弧开始焊接，到终点位置进行灭弧，完成该焊缝焊接。该发明可使焊接机器人具有免示教、高焊接效率、高系统容差、高柔性的特点。
一种焊接机器人视觉组件及其测量方法

[发明专利]一种柔性焊接机器人系统及其焊接方法-CN201910872316.2有效
发明人：赵晓进;吴易明;王永旺;王汉晨;黄荣;董林佳;陈武强;摆冬冬;于龙飞;靳亚丽;李柏杨;张尚玉 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性焊接机器人系统及其焊接方法，包括：全局视觉单元识别待焊接工件图像信息并定位待焊接工件位置；柔性焊接机器人单元通过精定位视觉组件对待焊接工件位置进行精确识别，图像处理控制机解算焊接路径，柔性焊接机器人进行焊接作业；柔性检测机器人单元通过立体视觉检测组件识别已焊接工件外形几何尺寸及质量，根据用户设置的参数信息生成焊接质量报告，并将焊接偏差超过阈值位置及偏差量信息传递至柔性焊接机器人进行补焊；总控单元执行图像处理、数据通信以及焊接机器人和检测机器人的运动控制；工作台单元对不同种类焊接工件的快速装夹。解决了焊接作业对工人身体造成的危害，实现了柔性焊接机器人系统的高度柔性、智能化。
一种柔性焊接机器人系统及其方法

[发明专利]一种柔性组对焊接机器人工作站-CN201910872317.7有效
发明人：吴易明;赵晓进;王汉晨;王永旺;黄荣;于龙飞;陈武强;摆冬冬 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性组对焊接机器人工作站，包括：全局视觉单元、柔性焊接机器人组、龙门桁架检测单元、总控单元和传送平台，柔性焊接机器人组设在传送平台两侧，传送平台上设有焊接工件，全局视觉单元设在柔性焊接机器人组周边，龙门桁架检测单元设在传送平台上方，通过总控单元根据获取的图像信息，控制柔性焊接机器人组进行焊接。本发明实现了焊接机器人高集成度、高柔性、高效率，解决了人工组对点焊位置偏差大、工件一致性差等问题，有效降低了工件装夹及转运次数。实现了工件多位置组对点焊、焊接工序无缝衔接，提高了组对精度、焊接一致性及焊接品质。
一种柔性焊接机器人工作站

[发明专利]基于嵌入式平台的焊缝寻位跟踪3D视觉传感器及跟踪方法-CN201910872932.8有效
发明人：靳亚丽;赵晓进;摆冬冬;吴易明;董林佳;王汉晨;黄荣;陈武强 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于嵌入式平台的焊缝寻位跟踪3D视觉传感器及跟踪方法，包括被动立体视觉组件，在覆盖工件范围内获取工件图像信息，输入至嵌入式图像处理电路；激光主动立体视觉组件，在工件焊缝范围内获取图像信息，输入至嵌入式图像处理电路；嵌入式图像处理电路，根据被动立体视觉组件图像信息得到焊缝大致位置，引导焊接机器人运动至焊缝附近；根据焊缝图像信息解算获得寻位模式下焊缝精确位置和跟踪模式下焊缝实时位置信息，并传输至焊接机器人控制系统。本发明通过主动激光立体视觉弥补被动立体视觉环境适应性差的不足，提升焊缝定位精度，解决激光主动立体视觉传感器需人工示教焊缝起点以及基于先验信息工作的问题。
基于嵌入式平台焊缝跟踪视觉传感器方法

[实用新型]柔性组对焊接机器人工作站-CN201921533856.X有效
发明人：吴易明;赵晓进;王汉晨;王永旺;黄荣;于龙飞;陈武强;摆冬冬 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性组对焊接机器人工作站，包括传送平台、柔性焊接机器人组、全局视觉单元、龙门桁架检测单元和总控单元，所述传送平台设在设备传输线上，传送平台上设有焊接工件，柔性焊接机器人组设在传送平台两侧，全局视觉单元设在柔性焊接机器人组周边，龙门桁架检测单元设在传送平台上方，通过总控单元获取全局视觉单元的图像信息，控制柔性焊接机器人组进行焊接。本实用新型实现了焊接机器人高集成度、高柔性、高效率，解决了人工组对点焊位置偏差大、工件一致性差等问题，有效降低了工件装夹及转运次数。实现了工件多位置组对点焊、焊接工序无缝衔接，提高了组对精度、焊接一致性及焊接品质。
柔性焊接机器人工作站

[实用新型]一种柔性焊接机器人系统-CN201921538701.5有效
发明人：赵晓进;吴易明;王永旺;王汉晨;黄荣;董林佳;陈武强;摆冬冬;于龙飞;靳亚丽;李柏杨;张尚玉 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性焊接机器人系统，包括全局视觉组件、柔性焊接机器人、柔性检测机器人、焊接工作台和总控单元；其中：全局视觉单元包括全局视觉组件，对应全局视觉组件下方设有多功能焊接工作台，焊接工作台上设有夹紧工装夹紧的待焊接工件，在焊接工作台旁设有柔性焊接机器人和柔性检测机器人，柔性焊接机器人、柔性检测机器人分别连接总控单元，柔性焊接机器人连接焊机。该系统解决了现场工人因下料、组对、装夹位置偏差需要大量的人工示教校正工作而引起的严重影响焊接效率的问题，极大的提升了焊接效率、焊接一致性及焊接品质。具有高度柔性、智能化、高效率、高品质、免示教的特点。
一种柔性焊接机器人系统

[实用新型]一种焊接外形质量检测机器人-CN201921534875.4有效
发明人：赵晓进;王汉晨;吴易明;于龙飞;靳亚丽;摆冬冬;董林佳;黄荣 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种焊接外形质量检测机器人，包括焊接检测机器人单元、控制柜和夹持工装，焊接检测机器人单元包括固定在焊接检测机器人底座上的焊接检测机器人，在焊接检测机器人末端固定有超声信号检测组件和激光主动视觉组件；对应焊接检测机器人的工作台上设有夹持工装夹持的待测工件；所述焊接检测机器人与控制柜连接。该检测机器人具有高准确度、高效率、高柔性的特点。
一种焊接外形质量检测机器人

[实用新型]基于嵌入式平台的焊缝寻位跟踪3D视觉传感器-CN201921534879.2有效
发明人：靳亚丽;赵晓进;摆冬冬;吴易明;董林佳;王汉晨;黄荣;陈武强 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于嵌入式平台的焊缝寻位跟踪3D视觉传感器，包括被动立体视觉组件、激光主动立体视觉组件和嵌入式图像处理电路，所述被动立体视觉组件和激光主动立体视觉组件分别与嵌入式图像处理电路相连，嵌入式图像处理电路连接至焊接机器人系统。本实用新型通过主动激光立体视觉弥补被动立体视觉环境适应性差的不足，提升焊缝定位精度，解决激光主动立体视觉传感器需人工示教焊缝起点以及基于先验信息工作的问题。
基于嵌入式平台焊缝跟踪视觉传感器

[实用新型]一种焊接机器人视觉组件-CN201921539278.0有效
发明人：赵晓进;陈武强;吴易明;王永旺;黄荣;董林佳;靳亚丽;摆冬冬 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种焊接机器人视觉组件，包括全局定位视觉组件、精定位视觉组件、工控机、焊接机器人单元和供电单元，所述全局定位视觉组件和精定位视觉组件分别连接工控机，所述精定位视觉组件设在机器人焊枪上，机器人焊枪连接至焊接机器人单元，焊接机器人单元连接工控机。本实用新型可使焊接机器人具有免示教、高焊接效率、高系统容差、高柔性的特点。
一种焊接机器人视觉组件

[发明专利]基于OFDM的无线电近感探测方法及探测智能化方法-CN201710155640.3有效
发明人：徐立新;摆冬冬;陈佳文;苏鑫;陈玉龙 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-03-16 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： G01S13/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于OFDM的无线电近感探测方法及探测智能化方法，尤其涉及应用于无线电近感探测器目标距离估计的方法，属于无线电近感探测领域。本发明的一种基于OFDM的无线电近感探测方法，能够实现无线电近感探测器的目标距离估计，具有下述优点：(1)不需要附加额外的硬件实现探测子系统和通信子系统一体化，有效减小无线电近感探测器的尺寸、重量和功耗；(2)距离估算过程与具体发射数据无关，发射数据具有随机性因此不易被干扰机识别，提高无线电近感探测器的抗干扰性能。本发明还公开一种基于OFDM的无线电近感探测智能化方法，基于OFDM的无线电近感探测方法实现无线电近感探测器目标距离估计的基础上，还能够提高无线电近感探测器的智能化水平。
基于 ofdm 无线电探测方法智能化

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