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[发明专利]水灾环境下地下交通设施疏散路径决策方法、系统、设备-CN202310050123.5有效
发明人：杨晓霞;戴文凯;康元磊;左兆迎;陈健;吕成兴;曲大义;曲磊;王杰 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明涉及紧急疏散技术领域，具体的涉及一种水灾环境下地下交通设施疏散路径决策方法、系统、设备，包括以下步骤：S1：使用BP神经网络算法建立节点通行时间预测模型，计算得到乘客通过闸机、楼梯和/或扶梯节点处的时间；S2：基于S1中所述的时间预测模型，使用目标函数计算水灾环境下乘客总疏散时间、总疏散风险、总拥挤度，构建乘客疏散路径多目标优化模型，确定乘客疏散推荐路线；S3：使用真实模拟行人运动的仿真软件搭建水灾环境下地下交通设施疏散模拟系统，融合S2中所述的乘客疏散路径多目标优化模型，模拟乘客的疏散逃生行为，评估疏散优化策略的安全性。现有技术相比，时间预测结果更加准确且快速，为疏散总时间的计算提供了数据基础。
水灾环境地下交通设施疏散路径决策方法系统设备

[发明专利]毒气泄漏情况下地下交通设施内乘客疏散路径规划方法-CN202310305676.0在审
发明人：杨晓霞;董海荣;石宝龙;陈健;左兆迎;曲大义;魏金丽;陈秀锋;张蕊;吕成兴 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明涉及交通设施应急安全技术领域，具体的涉及一种毒气泄漏情况下地下交通设施内乘客疏散路径规划方法，包括以下步骤：步骤一：构建毒气扩散模型；步骤二：构建乘客流散运动模型；步骤三：构建毒气泄漏位置辨识模型；步骤四：构建乘客疏散路径两阶段鲁棒优化模型，通过将毒气累积效应的实时参数与乘客疏散具体运动模型相结合，通过考虑疏散时间和疏散走行网络结构的不确定性以及风险成本和拥挤度的影响，充分利用两阶段鲁棒优化处理参数不确定优化建模问题的优点，得到的路径分配方案更加灵活且实用，提高模型决策的有效性。
毒气泄漏情况地下交通设施乘客疏散路径规划方法

[发明专利]一种地铁站闸机疏散能力的预测方法-CN202310307696.1在审
发明人：杨晓霞;曲磊;董海荣;吕成兴;陈秀锋;曲大义;魏金丽;左兆迎;陈健;康元磊 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及狭窄路段通行时间预测领域，具体的涉及一种地铁站闸机疏散能力的预测方法，包括以下步骤：构建闸机场景的三维仿真模型；构建预测模型、预测模型的训练集和测试集；使用沙猫群算法对预测模型进行优化，利用步骤二中得到的训练集对优化后的预测模型进行训练，得到训练完成的模型；向步骤三中得到的训练完成的模型中输入测试集中闸机数量、闸机间可通行宽度、个体期望速度与半径和人群数量，得到对应人群通过闸机的疏散时间的预测值，得到可用于预测闸机疏散能力的时间预测模型，通过采用基于社会力模型的仿真软件得到模型的训练集和测试集，可模拟多种闸机布置场景，在短时间内得到各场景下大量的训练集和测试集数据，提高效率。
一种地铁站闸机疏散能力预测方法

[发明专利]无人船能量管理方法及系统-CN201710415159.3有效
发明人：赵娜;刘军礼;高乾;吕成兴;臧鹤超;李磊;张风丽;姚璞玉;张照文;周忠海;华志励;牟华;王闻;刘枫琛;刘铁生 -专利权人：山东省科学院海洋仪器仪表研究所
申请日： 2017-06-05 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H02J7/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人船能量管理方法及系统，利用永磁同步电机驱动无人船的推进器运行；将蓄电池和超级电容输出的直流电能逆变成交流电能，为永磁同步电机供电，并且，在蓄电池和超级电容供电的期间，执行以下能量分配过程：永磁同步电机在启动时，控制连接蓄电池正极的第一开关保持常开状态，并控制连接超级电容正极的第二开关保持常开状态，输出直流电能；在永磁同步电机启动运行到设定的启动时间时，调节所述第一开关和第二开关的通断时序，使蓄电池的输出电流ie＝ce(t)iqref，使超级电容的输出电流ic＝cc(t)iqref。本发明通过对蓄电池和超级电容输出的能量进行合理分配，有效提升了电动无人船的加速性能，满足了电动无人船的高能量密度和高功率密度的需求。
无人能量管理方法系统

[发明专利]基于区域划分的农机作业路径规划方法及系统-CN202310093745.6在审
发明人：陈健;余继恒;吕成兴;高乾;薛冰川;杨智博;吴永玲;杨晓霞;孔鹏飞;张同焱 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及基于区域划分的农机作业路径规划方法及系统，包括：获取农机作业区域大小和区域内的障碍物形成环境地图信息；以农机位置作为起始坐标，仓库位置为终点坐标，并根据获取的环境地图信息进行环境建模；得到起始坐标到达终点坐标的初始可行路径群，将环境地图信息中的障碍物视为圆形障碍物，根据其圆心坐标作为区域划分中各子区域边界的连接节点，以终点坐标作为初始节点向下一节点延伸，将初始节点与各个延伸的节点连接实现区域划分，得到多组子区域并在子区域内进行路径搜索，得到子区域内的最优路径，经更新后得到最终的最优可行路径。
基于区域划分农机作业路径规划方法系统

[发明专利]融合爬山策略的改进粒子群混合的智能农机路径规划算法-CN202310187405.X在审
发明人： 吕成兴;孔鹏飞;高乾;陈健;王言前;杨晓霞;杨智博 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合爬山策略的改进粒子群混合的智能农机路径规划算法，包括S1.输入路径规划数据，假设每个粒子表示一条路径，利用Tent混沌映射算法对改进粒子群算法中的粒子群位置进行初始化；S2.利用随机惯性权重更新策略和粒子速度更新公式对粒子的速度和位置进行更新，采用异步动态调整算法对学习因子进行动态调整；S3.判断是否满足路径规划数据的结束条件，当不满足结束条件时，重新执行S2；S4.对于满足结束条件的初始解，作为爬山算法的输入继续进行路径寻优，在经过爬山算法搜索后输出整体最优粒子，即最优路径。其优点在于，本算法在复杂场景特别是曲面地形中的寻优能力与跳出局部最优解的能力方面上具有一定的提升。
融合爬山策略改进粒子混合智能农机路径规划算法

[发明专利]基于语义特征聚类的机器人焊接方法及系统-CN202110407179.2有效
发明人： 吕成兴;陈健;周玉国;徐新立;杨智博;杨玉霞;吴永玲;高乾;吕霞;赵化民;余继恒;董颖慧 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于语义特征聚类的机器人焊接方法和系统，获取工件图像；对工件图像进行语义标注生成语义训练样本集；建立语义聚类模型，使用图像训练样本集和语义训练样本集进行训练；利用训练出的语义聚类模型对待焊接工件图像进行识别得到待焊接工件数据；基于待焊接工件数据采用参数化在线编程生成待焊接工件的焊接程序；基于焊接程序对待焊接工件执行焊接；本发明提取工件图像的浅层特征和深层语义特征并融合，通过图像识别实现图像聚类判断得到待焊接工件种类，结合参数化在线编程方法形成焊接程序，无需示教编程和离线编程，避免了示教编程中人工示教精度差和效率低的问题，也避免了离线编程通用性、灵活性和偏差大的问题。
基于语义特征机器人焊接方法系统

[发明专利]一种全自动植树机及植树方法-CN202110341605.7有效
发明人：陈健;雷建和;罗雨童;解静;吕成兴;蒋时雨 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A01G23/04 文献下载
摘要：本公开提供了一种全自动植树机及植树方法，属于园林植树技术领域，该植树机包括移动底座，移动底座的上表面设有钻头支架和传送盘底座，钻头支架内至少设有三个结构相同的机械臂，机械臂包括多个相互转动连接的转动杆，机械臂一端的转动杆铰接在钻头支架的顶部，另一端铰接在水平板上，水平板的中心位置处设有钻头，移动底座上设有与所述钻头同轴的钻孔，传送盘底座的上表面设有若干个传送盘，且这些传送盘能够在传送盘底座上做循环转动，在移动底座上还设有夹持手，夹持手能够在竖直方向上做运动将夹持的树苗放置在地面的钻孔中，在移动底座的底部与其运动方向相反的方向上依次设有填土轮和传送带，填土轮能够将地面上土壤铲到传送带上。
一种全自动植树方法

[发明专利]一种重载自动导引车自动消防监控与灭火系统及灭火方法-CN202210187488.8在审
发明人：陈健;余继恒;高乾;吕成兴;马汝男;杨智博;刘禹霄;薛雁飞;薛冰川 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： A62C3/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种重载自动导引车自动消防监控与灭火系统及灭火方法，包括重载自动导引车、消防子系统控制器、边缘数据服务器，重载自动导引车车上设置有四组监测装置，监测装置包括温度传感器和探测器，重载自动导引车上还安装有灭火装置、报警器、消防启停按钮，灭火装置包括一次灭火器和二次灭火器，一次灭火器上设置有压力传感器，一次灭火器和二次灭火器上均设置有电磁阀，探测器、温度传感器、报警器、压力传感器、电磁阀、消防启停按钮均与消防子系统控制器通讯连接，消防子系统控制器与边缘数据服务器通讯连接。本发明能够对重载自动导引车实现全方位实时的消防监控，在第一时间进行消防灭火，实现对灭火系统中各个信号的数据监控记录。
一种重载自动导引消防监控灭火系统方法

[实用新型]一种植树机-CN202120647694.3有效
发明人：陈健;雷建和;罗雨童;解静;吕成兴;蒋时雨 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： A01G23/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种植树机，属于园林植树技术领域，该植树机包括移动底座。该植树机包括能够移动的底座，所述底座设有钻杆，所述底座上设有幼苗传送装置，所述幼苗传送装置包括N个用于放置幼苗的转盘，N为整数，所述N个转盘能够在移动底座上做循环运动，在底座沿着其移动方向的端部设有清理杆，所述清理杆倾斜放置，且与地面之间夹角为锐角，在所述底座的表面上还设有供钻杆穿过的钻孔，所述移动底座上还设有用于拾取幼苗的夹持件，所述夹持件能够将转盘上的幼苗夹持住且放置在地面上钻孔中。
一种植树

[实用新型]一种海底沉积物声学特性原位测量系统的嵌入式控制器-CN201922380772.3有效
发明人：吕斌;胡一帆;刘海林;吕成兴;祁国梁;陈杰;曹琳;李辉;张照文;袁健 -专利权人：山东省科学院海洋仪器仪表研究所
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G01V1/38 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种嵌入式控制器。一种海底沉积物声学特性原位测量系统的嵌入式控制器，包括嵌入式核心板与数据采集控制板；所述嵌入式核心板用于通讯控制、数据存储与分析；所述的数据采集控制板用于控制传感器数据采集与外设开关的启闭。本实用新型的嵌入式控制器利用CPU处理器与单片机双控的方法，将嵌入式控制器的核心功能进行分割，既利用了集成高速处理器并移植Linux系统的嵌入式核心板多任务并发处理功能强大的优点，又利用了集成单片机的数据采集控制板实时单一控制任务性能优异，数据采集与信号判断响应时间快，控制功能执行及时的优势，使得该嵌入式控制器解决了传统的海底沉积物声学特性原位测量控制系统运行不稳定，功耗大等不足和缺陷。
一种海底沉积物声学特性原位测量系统嵌入式控制器

[发明专利]基于EC-REST体系结构的海洋观测网络系统及方法-CN202010207716.4在审
发明人：胡一帆;郑轶;刘海林;吕斌;陈杰;袁健;吕成兴 -专利权人：山东省科学院海洋仪器仪表研究所
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本公开公开了基于EC‑REST体系结构的海洋观测网络系统及方法，感知海洋观测数据的数据源的边缘感知设备将对采集的数据进行初步处理并存储；数据采集层将数据源感知的海洋观测数据进行采集和传输，将采集的数据传输给数据存储层；数据存储层将数据采集层传输过来的数据，利用边缘网关进行预处理后上传给数据处理层；数据处理层对边缘网关上传的数据，通过EC‑REST架构实现计算任务等资源负载在分布式部署的感知设备间及感知设备和边缘网关间统一及协调的迁移和调度；数据应用层对数据处理层处理后的结果进行应用。保持海洋观测网络中各感知设备的交互性及资源负载均衡，实现对海洋中海量异构数据的高效率低能耗实时观测。
基于 ec rest 体系结构海洋观测网络系统方法

[实用新型]一种自航式水下航行器模拟装置-CN201922281321.4有效
发明人：袁健;胡一帆;刘海林;吕成兴;张照文 -专利权人：山东省科学院海洋仪器仪表研究所
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型涉及水下智能仪器技术领域，特别涉及一种自航式水下航行器模拟装置。包括发声模组、电源模组、控制模组、推进器和舵机，并依次电连接；控制模组由主控制板、推进器驱动板、舵机控制板、抛载继电器板组成，主控制板的单片机，其具有1个串口和独立的PWM输出口，PWM信号输出给推进器驱动板，推进器驱动板的输入有两路信号，一路是PWM信号，一路是高低电平的IO引脚信号；发声模组由压电陶瓷换能器、信号调理模块、发声模组控制器、回发调控模块构成；电源模组由磷酸铁锂电池组、浸水检测装置、中间继电器、电压转换和稳压模块组成，依次连接。本实用新型的水下航行器模拟装置可供反潜训练人员在模拟真实的作战环境中训练使用。
一种水下航行模拟装置

[实用新型]一种具有机械过载保护的电机-CN201922190138.3有效
发明人：张照文;吕成兴;袁建 -专利权人：山东省科学院海洋仪器仪表研究所
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： H02K7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有机械过载保护的电机，包括电机本体和机械过载保护件，过载保护件包括内部中空且两端开口的内管体和内部中空且两端开口的外管体，内管体位于外管体内部，内管体的周侧面上开设有若干个第一安装槽，且每个第一安装槽内均安装有第二永磁铁，外管体内壁对应第一安装槽的位置开设有第二安装槽，且每个第二安装槽内均安装有第一永磁铁，电机本体的输出轴和内管体的一端同轴固定；本具有机械过载保护的电机，负载超出额定扭矩时，电机本体的转轴继续旋转，避免工程和生产受到影响；且本具有机械过载保护的电机的结构简单，安装或维护方便。
一种具有机械过载保护电机

[发明专利]一种海底沉积物声学特性原位测量系统的嵌入式控制器及控制方法-CN201911362902.9在审
发明人：吕斌;刘海林;胡一帆;祁国梁;吕成兴;陈杰;张照文;袁健;曹琳;李辉 -专利权人：山东省科学院海洋仪器仪表研究所
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G01V1/38 文献下载
摘要：本发明属于嵌入式控制技术领域，涉及一种嵌入式控制器和控制方法。一种适用于海底沉积物声学特性原位测量系统的嵌入式控制器，包括嵌入式核心板与数据采集控制板；所述嵌入式核心板用于通讯控制、数据存储与分析；所述的数据采集控制板用于控制传感器数据采集与外设开关的启闭。本发明的嵌入式控制器利用CPU处理器与单片机双控的方法，将嵌入式控制器的核心功能进行分割，既利用了集成高速处理器并移植Linux系统的嵌入式核心板多任务并发处理功能强大的优点，又利用了集成单片机的数据采集控制板实时单一控制任务性能优异，数据采集与信号判断响应时间快，控制功能执行及时的优势，使得该嵌入式控制器解决了传统的海底沉积物声学特性原位测量控制系统运行不稳定，功耗大，控制功能执行响应时间长，无法进行可视化控制等应用功能扩展等现有技术的不足和缺陷。
一种海底沉积物声学特性原位测量系统嵌入式控制器控制方法

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