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[发明专利]一种基于视觉监测的大型筒段产品的对接方法-CN202310620070.6在审
发明人：肖强;张亚博;刘明杰;郑建新;李海洲;邓志宝;卫瑞;魏东梁;曹向荣;孙明鸣 -专利权人：北京航天发射技术研究所
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B60D1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉监测的大型筒段产品的对接方法，包括：当筒段法兰面和对接面的相对距离处于第一距离范围内时，采用粗调的方式；在粗调过程中利用远焦相机的测量数据驱动运输车底盘调整筒段与对接面的相对位姿；当筒段法兰面和对接面的相对距离处于第二距离范围内时，由粗调切换至精调；在精调过程中利用近焦相机的测量数据驱动运输车多自由度调整机构调整筒段与对接面的相对位姿；精调结束后控制运输车执行直线倒车操作，当筒段法兰面和对接面接触时进行紧固操作。采用分段对接的方法，由远焦相机测量数据驱动底盘快速粗调，近焦相机驱动多自由度调整机构精确调整的接力式执行过程，在确保对接精度的前提下提升了对接速度。
一种基于视觉监测大型产品对接方法

[发明专利]一种适用于无人艇的专用海图设计方法、应用方法和系统-CN202310221966.7在审
发明人：魏东梁;曹向荣;刘明杰;丁敬海;肖强;卫瑞;张亚博 -专利权人：北京航天发射技术研究所
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于无人艇的专用海图设计方法、应用方法和系统，解决现有无人艇操控无法自动结合海图数据的技术问题。设计方法包括：将海图数据和海图数据的操作过程分别数字化封装为海图数据源和海图函数库，利用海图数据源和海图函数库形成动态链接库或系统插件，通过动态链接库或系统插件将海图加载在远程操控系统和集成控制系统中，通过远程操控系统和集成控制系统间建立的数据传输通道进行海图的数据交换。将海图集成到无人艇相关应用系统软件中，能够适应无人艇安全、可靠、高效操控的要求，提高了系统的集成化及便利性。
一种适用于无人专用海图设计方法应用系统

[发明专利]基于龙芯处理器定瞄计算机的定位瞄准控制方法及装置-CN202010021324.9有效
发明人：段祉鸿;狄世超;卫瑞;高艳;赵琳;刘希强;董彦维;陈令刚;康冰;朱曦曼 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于龙芯处理器定瞄计算机的定位瞄准控制方法及装置，其中方法包括：基于龙芯处理器定瞄计算机读取瞄准仪参数；在惯组车长寻北或发射流程寻北完成进入系统导航状态时，实时读取惯组棱镜方位角和棱镜不水平度，三测量头瞄控仪下光管准直偏差角，卫星棱镜方位角和棱镜不水平度，瞄准仪三个光管准直偏差角；利用读取的数据实时计算基于惯性的弹上棱镜法线方位角，基于卫星数据的弹上棱镜法线方位角，及光管光轴俯仰角；根据基于惯性的弹上棱镜法线方位角，基于卫星数据的弹上棱镜法线方位角，及光管光轴俯仰角进行定位瞄准控制。
基于处理器计算机定位瞄准控制方法装置

[发明专利]一种适用于无人艇集群控制的航线规划方法和规划系统-CN202310222514.0在审
发明人：魏东梁;曹向荣;刘明杰;丁敬海;肖强;卫瑞;张亚博 -专利权人：北京航天发射技术研究所
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于无人艇集群控制的航线规划方法和规划系统，解决现有无人艇集群控制与航线设计缺乏有效融合，集群控制的效率及安全存在缺陷的技术问题。方法包括：根据功能和数量规划集群队形中无人艇的集结点位置；根据集结点位置规划无人艇形成集群队形的集结航线；根据集结点位置、集群目标点和集群队形规划集群航线，无人艇集群根据集群航线编队航行。能够满足无人艇集群安全、可靠、高效操控的要求。在通过集群队形形成初始集群能力的同时，提取集群编队内无人艇的相对位置作为集群航线规划时相关航线规划的规划参数，简化了批量无人艇航线规划时的规划逻辑和算力消耗，有效提高了集群航线的规划效率。
一种适用于无人集群控制航线规划方法规划系统

[发明专利]船艇控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202211555113.9在审
发明人：卫瑞;张亚博;肖强;郑建新;任驰;陈鸿跃;王宏瑞;李海洲;尹俊杰;朱燕萍;姜思如;于红伟 -专利权人：北京航天发射技术研究所
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种船艇控制方法，应用于无人船艇自组网编队中的任一目标船艇，各个船艇的航行控制器上运行有通用的航行控制软件，航行控制软件的每一功能模块对应各船艇相同或不同的功能状态，各船艇的不同工作状态对应不同的功能配置文件。目标船艇获取控制端下发的控制指令，该控制端为指挥艇端或岸基端，该控制指令为独立航行指令或协同编队指令；基于控制指令，调用目标船艇上运行的航行控制软件的相关功能模块，并基于被调用功能模块的功能状态所对应的功能配置文件，对目标船艇进行控制。本申请编队中所有船艇通用一套软件功能模块，可安全可靠地移植到其它船艇进行航行控制。本申请还提供了一种船艇控制装置、设备及可读存储介质。
船艇控制方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种无人艇航行控制软件架构方法及装置-CN202010796191.2有效
发明人：刘希强;康冰;卫瑞;高艳;赵琳;肖强;李海洲;邓志宝;郑建新;李朝阳 -专利权人：北京航天发射技术研究所
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人艇航行控制软件架构方法及装置，解决现有无人艇航行控制不容易对艇上的多种设备进行集中控制的技术问题。包括：将受控设备对象化形成与受控设备对应的描述类别；定期通过描述类别获取受控设备的工况数据形成受控设备的监控数据；定期将监控数据进行数据融合形成无人艇状态数据转发至岸基系统；定期接收岸基系统控制数据通过描述类别向受控设备转发。本发明将每一个受控设备都对应一个自身的描述类别，利用描述类别构建起受控设备和岸基系统之间的通讯链路，然后将无人艇上的受控设备产生的数据有机融合，最后由岸基系统进行操控，实现岸基系统对无人艇所有受控设备的集中控制。
一种无人航行控制软件架构方法装置

[发明专利]一种基于DSP的惯性寻北组件的可靠性通讯系统和通讯方法-CN202110479930.X有效
发明人：高艳;李旬;焦晨阳;卫瑞;赵琳;王盛;段祉鸿;刘希强;董彦维;陈令刚;康冰;朱曦曼 -专利权人：北京航天发射技术研究所
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于DSP的惯性寻北组件的可靠性通讯系统和通讯方法，解决现有通讯架构缺乏与内部设备、外部设备及载车上位机的通讯可靠性无法为系统提供更好的功能和性能保障的技术问题。系统包括：串口扩展芯片，用于确定串行主控模块与外设和上位机间建立串行通讯数据链路；网口扩展芯片，用于确定网络主控模块与上位机间建立宽带通信链路；CAN口扩展芯片，用于确定CAN主控模块与上位机间建立CAN总线通信链路；专用数据总线，用于DSP主控模块在存储器件和可编程逻辑器件间建立直连数据链路。有效提高串口通信、CAN通信及EEPROM参数读写可靠性，从而为惯性寻北组件提供更好的通讯功能和性能保障。
一种基于 dsp 惯性组件可靠性通讯系统方法

[发明专利]一种兼容不同生产厂家主控板硬件状态的方法-CN202210409796.0在审
发明人：陈令刚;曹全;余云爽;徐云辉;朱燕萍;刘希强;卫瑞;赵琳;高艳;朱曦曼 -专利权人：北京航天发射技术研究所
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06F9/4401 文献下载
摘要：本发明提供一种兼容不同生产厂家主控板硬件状态的方法。所述方法包括：定义一个表示主控板生产厂家的ID寄存器；在所述ID寄存器中写入表示主控板生产厂家的值，第i个生产厂家的值为xi，i＝1,2,…,n，n为生产厂家的数量，n≥2；通过读取所述ID寄存器的值并与xi进行匹配，识别主控板的生产厂家；需要对接口进行操作时，调用所述生产厂家提供的接口驱动函数。本发明有效解决了采用单个配置项软件兼容多个硬件状态主控板的难题，系统软件运行启动过程中可准确识别厂家ID，后续调用相应接口驱动程序也正确无误，程序运行稳定、可靠。
一种兼容不同生产厂家主控硬件状态方法

[发明专利]一种激光捷联惯组安装误差的标定方法和定向方法-CN202010548724.5有效
发明人：陈雨;王磊;陈星宇;王庆广;卫瑞;陈鸿跃;肖强;赵雅楠;余海敏 -专利权人：北京航天发射技术研究所
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光捷联惯组安装误差的标定方法和定向方法，解决现有固联的激光捷联惯组测量存在误差的技术问题。包括：建立激光捷联惯组坐标系b相对于发射架坐标系B的姿态矩阵建立所述发射架坐标系B相对于导航坐标系n的姿态矩阵根据所述姿态矩阵和所述姿态矩阵形成所述激光捷联惯组坐标系b相对于所述导航坐标系n的姿态矩阵根据所述姿态矩阵在发射架调平工况中的俯仰角和横滚角变化获得所述激光捷联惯组输出的俯仰角和横滚角标定俯仰安装误差和横滚安装误差。从实现过程可以看出，该标定方法与对准精度无关，短时内惯组导航精度高，标定简单易行，不需额外的高精度寻北仪辅助测量。
一种激光捷联惯组安装误差标定方法定向

[发明专利]基于SylixOS操作系统的地图匹配设计方法、匹配方法和系统-CN202111385866.5在审
发明人：赵琳;李朝阳;宋天骁;陈雨;王向东;刘希强;段祉鸿;卫瑞;高艳;陈令刚;李旬;朱曦曼 -专利权人：北京航天发射技术研究所
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于SylixOS操作系统的地图匹配设计方法、匹配方法和系统，解决现有地图匹配实时性不能充分利用操作系统实时特性的技术问题。包括：在地图匹配进程中设置：主线程，用于响应硬中断的地图匹配请求；串口线程，用于响应第一软中断的数据双向串行传输请求；搜索线程，用于响应第二软中断的地图数据库搜索请求；匹配线程，用于响应第三软中断的曲线匹配地图匹配请求；根据同步信号量在串口线程、搜索线程和匹配线程间进行数据同步和/或数据共享。保证了通过串口对外部惯性设备的定位数据请求实时高频响应、地图数据库搜索效率和曲线匹配地图匹配精度。
基于 sylixos 操作系统地图匹配设计方法系统

[发明专利]一种基于Linux操作系统的地图匹配方法及装置-CN201910822577.3有效
发明人：赵琳;董彦维;卫瑞;刘希强;高艳;段祉鸿;陈令刚;朱曦曼 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于Linux操作系统的地图匹配方法及装置，其中方法包括：确定误差区域；初始化当前候选路段的匹配度；更新误差区域内所有候选路段的匹配度；确定最大匹配度的第一路段，如果第一路段的匹配度大于第一阈值，则更新待定位车辆的第一位置信息；计算待定位车辆到后续节点的距离；如果待定位车辆在道路节点，则更新节点相关路段的匹配度；确定最大匹配度的第二路段匹配度大于第二阈值，则将待定位车辆匹配到第一当前路段，更新待定位车辆的第二位置信息，如果待定位车辆在道路中段，则更新当前路段的匹配度；如果当前路段匹配度大于第三阈值，则将待定位车辆匹配到第二当前路段，更新待定位车辆的第三位置信息。
一种基于 linux 操作系统地图匹配方法装置

[发明专利]一种基于中断方式的控制方法与装置-CN202110446266.9在审
发明人：高艳;焦晨阳;李旬;卫瑞;赵琳;高秋娟;段祉鸿;刘希强;董彦维;陈令刚;康冰;朱曦曼 -专利权人：北京航天发射技术研究所
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G06F9/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于中断方式的控制方法与装置。所述方法包括：以中断方式接收上位机发送的指令信息；以中断方式接收I/O设备发送的状态信息和/或数据；根据上位机发送的指令信息执行相应的程序流程；根据I/O设备发送的状态信息执行相应的程序流程，根据I/O设备发送的数据进行相应的数据处理。本发明由于采用中断方式接收上位机发送的指令信息、I/O设备发送的状态信息和/或数据，使CPU能够与上位机和I/O设备并行工作，明显提高了CPU的工作效率。
一种基于中断方式控制方法装置

[实用新型]一种智能混水换热机组-CN202022821330.0有效
发明人：宋云鹏;郝路;卫瑞;邰旭鹏 -专利权人：山西三水能源股份有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： F24D3/02 文献下载
摘要：本实用新型一种智能混水换热机组，属于混水换热机组技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种智能混水换热机组硬件结构的改进；解决该技术问题采用的技术方案为：将混水罐的一次侧供水端与一次侧供水管道连接，一次侧供水管道由进水端到混水端依次设置有第一水压监测模块、第一除污球阀、第二水压监测模块、电动调节阀、第一水温监测模块；混水罐的一次侧回水端与一次侧回水管道连接，一次侧回水管道由混水端到回水端依次设置有第三水压监测模块、热量表、第二水温监测模块；混水罐的二次侧供水端与二次侧供水管道连接，二次侧供水管道由混水端到供水端依次设置有第一流量计、第四水压监测模块、第三水温监测模块；本实用新型应用于混水换热机组。
一种智能混水换热机组

[实用新型]一种火电厂乏汽能量循环利用系统-CN202022821328.3有效
发明人：宋云鹏;郝路;卫瑞;邰旭鹏 -专利权人：山西三水能源股份有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： F01K17/00 文献下载
摘要：本实用新型一种火电厂乏汽能量循环利用系统，属于火电厂乏汽能量循环利用系统技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种火电厂乏汽能量循环利用系统硬件结构的改进；解决该技术问题采用的技术方案为：包括乏汽输配机组，还包括用于调节乏汽温度和压力的双变冷凝器，所述乏汽输配机组的输入端通过乏汽回收管道与锅炉出气端相连，所述乏汽输配机组的输出端通过管道接入双变冷凝器，所述双变冷凝器的输出端通过管道与乏汽输配机组的回收端相连，所述乏汽输配机组的输出端通过乏汽回收管道与锅炉回收端相连；所述双变冷凝器通过换热管道与换热器双向连接，所述换热器通过回炉管道与冷凝热回炉装置双向连接；本实用新型安装应用于火电厂。
一种火电厂能量循环利用系统

[外观设计]带小型船艇操控图形用户界面的显示屏幕面板-CN202030451029.8有效
发明人：刘希强;卫瑞;高艳;赵琳;肖强;李海洲;邓志宝;郑建新;李朝阳;魏东梁 -专利权人：北京航天发射技术研究所
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带小型船艇操控图形用户界面的显示屏幕面板。2.本外观设计产品的用途：用于显示信息。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.不涉及设计要点，省略显示屏幕面板的后视图、左视图、右视图、俯视图、仰视图。6.图形用户界面的用途：本外观图形用户界面为小型船艇移动终端操。7.图形用户界面的人机交互方式：主视图为小型船艇移动终端操控界面的主操作界面，点击主视图中的“智能驾驶”，进入变化状态图1；点击变化状态图1中的“无人操作”，进入变化状态图2；点击主视图中的“智能娱乐”，进入变化状态图3；点击主视图中的“综合监控”，进入变化状态图4；点击变化状态图4中的“航行状态”，进入变化态图5；点击主视图中的“关于本艇”，进入变化状态图6。8.该显示屏幕面板用于手机或平板电脑。
小型船艇操控图形用户界面显示屏幕面板

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