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[发明专利]高速路数字孪生管控优化系统、方法、介质及设备-CN202310699197.1在审
发明人：张晓敏;卢远志;刘奋;张志军 -专利权人：上海中海庭数智技术有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速路数字孪生管控优化系统、方法、介质及设备，其高速路数字孪生管控优化系统包括高速公路交通感知模块、数字孪生平台及交通功能显示模块，高速公路交通感知模块用于采集预设路段的初始交通数据，并基于MEC边缘计算对所述初始交通数据进行数据分析得到交通感知数据；数字孪生平台用于将现实交通场景转换为虚拟数字场景；交通功能显示模块与所述高速公路交通感知模块及所述数字孪生平台通信连接，用于将与所述初始交通数据及所述交通感知数据有关的交通孪生场景通过数字孪生平台定位显示；通过与数字孪生及感知进行融合，打造高速路数据可视化引擎平台，助力高速公路交管部门感知实时路况信息。
高速路数字孪生优化系统方法介质设备

[发明专利]一种地下车库自动定位系统及方法-CN201810525414.4有效
发明人：刘玉;叶卉;刘元伟;赵奇;鲍凤卿;卢远志;梁伟铭;刘奋 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种地下车库自动定位系统及方法，该系统由视觉定位传感器和车辆控制器构成，其中视觉定位传感器包括扫描范围覆盖360°的四路高清环视相机。车辆控制器利用四路高清环视相机发送的四路高清环视图像，结合预先设置的库位标记和特殊标记确定车辆附近的目标预设标记编号，从而利用目标预设标记编号确定车辆在全局坐标系下的位置坐标。基于此，仅利用低成本的高清环视相机就可实现稳定可靠的定位，提高经济性和实用性。
一种地下车库自动定位系统方法

[发明专利]一种驾驶员提醒方法、装置、系统和移动载体-CN202211069559.0在审
发明人： 卢远志;高良柱;吕自波 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种驾驶员提醒方法、装置、系统和移动载体。该方法包括：在移动载体处于驾驶状态时，获取来自移动终端的传感器采集的第一数据，且获取移动载体的座舱内的传感器采集的第二数据。根据第一数据和第二数据，确定驾驶员状态。在驾驶员状态指示驾驶员不在环时，控制提示装置提示驾驶员接管移动载体。这样，多元数据确定的驾驶状态，可以提高对驾驶员状态判断的准确性，从而有助于驾驶员及时有效地接管移动载体，进而提高了移动载体的安全性。
一种驾驶员提醒方法装置系统移动载体

[发明专利]一种车辆告警方法以及相关设备-CN202211366481.9在审
发明人： 卢远志;吕自波;王燕 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种车辆告警方法以及相关设备，该方法可用于人工智能中的自动驾驶领域，方法可以包括：获取驾驶员的视线和车辆周围的环境信息，并在根据驾驶员的视线确定满足第一条件的情况下，输出告警信息，其中，第一条件包括驾驶员的视线与车辆的行驶意图不匹配，车辆的行驶意图基于车辆周围的环境信息确定；本方案提供的告警信息的触发场景中不仅考虑了车辆内部的驾驶员的视线，还考虑了车辆周围的环境信息，有利于更精准的输出告警信息。
一种车辆告警方法以及相关设备

[发明专利]自动驾驶车辆的标定方法及装置-CN202180006787.0在审
发明人： 卢远志;常陈陈;王竣 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：一种自动驾驶车辆的标定方法，包括：获取设计轨迹信息，该设计轨迹信息是车体坐标系下的信息，将设计轨迹信息转换成世界坐标系下的信息；根据车辆的当前位置，生成车辆的规划轨迹，规划轨迹包括采集轨迹和起始轨迹；采集轨迹对应于设计轨迹信息所指示的设计行驶轨迹，起始轨迹从车辆的当前位置到采集轨迹的起点；控制车辆按规划轨迹自动行驶，在车辆到达采集轨迹的起点时，开始采集行驶数据；行驶数据用于对车辆的标定对象进行标定。该方法能够高质量且快速地自动采集行驶数据，例如能够提高摄像头、雷达等标定对象的标定精度。
自动驾驶车辆标定方法装置

[发明专利]自动驾驶方法、装置和存储介质-CN202180006112.6在审
发明人： 卢远志;赵世杰 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种自动驾驶方法、装置和存储介质，该方法包括：获取传感器采集的数据，所述数据包括车辆前方的点云数据和车辆在垂直于路面方向上的加速度数据；根据所述点云数据确定特征值，所述特征值用于指示车辆前方路面的起伏程度；至少根据所述加速度数据和/或所述特征值，确定所述车辆的自动驾驶策略。根据本申请实施例，可以准确地识别出当前路面不平的情况，降低路面不平产生的非预期转向等对车辆精准控制的影响，提高车辆在自动驾驶过程中的安全性和舒适性，同时，可以减小车辆、车辆上的传感器等因振动产生的结构性损伤，从而提升其可靠性和寿命耐久性。
自动驾驶方法装置存储介质

[发明专利]交通元素的观测方法和装置-CN202080004590.9有效
发明人： 卢远志;陈灿平;陈保成;赵剑 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本申请提供了一种交通元素的观测方法及相关设备，该方法包括：接收多个车辆发送的交通元素的多组第一观测数据，所述多个车辆中的每个车辆采集所述多组第一观测数据中的一组第一观测数据，所述第一观测数据用于指示所述交通元素的坐标位置随时间的变化和/或所述交通元素的速度随时间的变化；对所述多组第一观测数据进行时间同步处理和/或空间校正处理，得到处理后的多组观测数据；基于所述处理后的多组观测数据，确定所述多个车辆观测的所述交通元素的第二观测数据。以提高获取交通元素的观测数据的准确性。
交通元素观测方法装置

[发明专利]一种道路预警的方法、装置和系统-CN202180000535.7有效
发明人：李皓;汤秋缘;邱梅清;卢远志;周伟 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G08G1/0962 文献下载
摘要：本申请涉及车辆技术领域，本申请提供一种道路预警的方法、装置和系统，该方法包括：车辆向服务器发送第一消息，所述第一消息包括所述车辆的当前位置；所述车辆接收来自所述服务器反馈的第二消息，所述第二消息用于确定所述车辆当前所在路段的阈值范围内的危险道路的位置；所述车辆根据所述第二消息确定包括所述当前位置的第一范围内存在危险道路后，预测所述车辆向所述狭窄道路行车的意图概率；所述车辆在确定所述行车的意图概率不小于设定阈值时，启动提前预警。通过该方法，用户在使用车辆出行时，可以根据车辆行车意图和距离危险道路的距离，对危险道路提前提醒，有效避免车辆驶入危险道路，保障了行车安全和便利性等。
一种道路预警方法装置系统

[发明专利]一种双目视觉相机硬件系统、三维场景重建系统及方法-CN201710576935.8有效
发明人：刘玉;叶卉;刘元伟;鲍凤卿;卢远志;刘奋 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2017-07-14 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目视觉相机硬件系统、三维场景重建系统及方法，三维场景重建系统包括ECU、双目视觉相机硬件系统和GPS模块，当ECU根据GPS模块传回的导航信息，确定车辆与前方转弯位置之间的距离达到预设距离时，ECU控制双目视觉相机在预设旋转范围内往复同步转动，采集车辆前方180°视场内图像数据，并基于运动恢复结构原理和即时定位与地图构建原理，对左相机和右相机分别采集的车辆前方180°视场内图像数据进行三维场景重建，得到车辆前方180°视角范围内的三维场景重建图像。本发明仅采用一套具有一维旋转功能的双目视觉相机即可实现对车辆前方180°视角范围内的图像采集，从而减少了三维场景重建的硬件成本。
一种双目视觉相机硬件系统三维场景重建方法

[发明专利]一种测试方法和系统-CN202180003497.0在审
发明人：陈灿平;常陈陈;卢远志;陈保成 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车辆测试方法，通过建立仿真场景中虚拟车辆与实车测试车辆的位置变换关系，并且为仿真过程设计初始化过程和场景仿真过程，在不同过程采用不同的规控算法，通过场景触发信息切换规控算法，从而实现交通参与者丰富多样、场地约束限制小、测试结果可重复的车辆在环测试，有助于保证高级自动驾驶系统测试的一致性，能够准确再现关键路测场景。本申请提供的测试方法可以应用于智能汽车的测试。
一种测试方法系统

[发明专利]基于激光雷达和端到端深度学习方法的自动驾驶方法-CN201711419304.1有效
发明人：王猛;成波;张伟;卢远志;李红飞 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）;上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达和端到端深度学习方法的自动驾驶方法，包括以下步骤：将激光雷达获取的行车环境信息实时转化为深度图；根据位于基准数据时间戳两侧的被匹配数据的时间戳与基准数据时间戳差值的大小确定具体匹配元素，将完成匹配的数据保存为数据‑标注对，作为训练数据；将训练数据输入构建的深度卷积神经网络模型进行训练，通过深度卷积神经网络模型得到驾驶数据。该方法计算快速，通过深度图可以快速得到距离信息，能够准确、高效的获取端到端深度学习神经网络所需要的数据和标签，有效完成端到端的驾驶控制。
基于激光雷达端到端深度学习方法自动驾驶方法

[发明专利]自动驾驶车辆的目标跟踪方法及装置-CN201710271864.0有效
发明人：孙银健;徐向敏;张显宏;卢远志;刘奋 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自动驾驶车辆的目标跟踪方法及装置，所述方法包括：获取第k个采样周期所采集到的目标对应的测量参数，k为正整数；采用预设的计算模型，根据所采集到的目标对应的测量参数，对所采集到的目标进行噪点识别，从中得到有效目标、虚假目标及短暂丢失目标；根据预设的修正算法，对所述短暂丢失目标进行目标维护，以从所述短暂丢失目标中筛选出有效目标；采用所述预设的计算模型，计算所述有效目标或从所述短暂丢失目标中筛选出的有效目标相对于所述自动驾驶车辆的状态量修正值并实时输出。采用上述方案，可以提高自动驾驶车辆目标跟踪的准确性。
自动驾驶车辆目标跟踪方法装置

[发明专利]转向角度检测方法、装置及系统-CN201910123410.8有效
发明人：叶卉;项党;刘玉;刘元伟;鲍凤卿;卢远志;梁伟铭;刘奋 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-02-18 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本申请一种转向角度检测方法、装置及系统，其中方法应用于转向角度检测系统中的处理器，转向角度检测系统还包括设置于牵引车驾驶舱后侧面的摄像设备，设置于牵引车驾驶舱后侧面与挂车前侧面之间且附着于挂车前侧面的平面靶标，平面靶标设置有多个标识点，且，摄像设备的视角能够完全覆盖平面靶标的多个标识点；方法包括：接收摄像设备于牵引车转向过程中拍摄并发送的图像；识别图像中的多个标识点；确定多个标识点于摄像设备坐标系中当前坐标；依据多个标识点于摄像设备坐标系中的原始坐标以及多个标识点于摄像设备坐标系中的当前坐标，计算牵引车与挂车之间的转向角度。本申请对于各种机型的卡车均可以能够适应且获得转向角度准确度较高。
转向角度检测方法装置系统

[发明专利]一种无人车开发测试系统-CN201710356023.X有效
发明人： 卢远志;苏东旭;石飞;奚浩晨;吴超;张显宏;刘奋 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人车开发测试系统，通过移动云测试平台以及专有的控制端和车载端，实现开发人员、测试人员和仿真人员间的协同化工作。进一步的，通过该移动云测试平台实现在线跟踪被测无人车，并快速响应被测无人车反馈的实时消息，生成相应的调控消息，控制或调试被测无人车。从而实现提高无人车测试过程中对所出现的问题的及时响应，以及提高测试参数标定效率，进而缩短无人车的开发周期。
一种无人开发测试系统

[发明专利]一种仿真交通场景文件生成方法及装置-CN202080004202.7在审
发明人：陈灿平;卢远志;赵剑;陈保成 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种仿真交通场景文件生成方法及装置。所述方法包括：获取路测数据，路测数据包括自动驾驶车辆在真实道路上进行行驶测试时所采集的交通场景数据；确定自动驾驶车辆在所述行驶测试期间进入第一驾驶状态或产生进入第一驾驶状态请求的第一时刻；根据第一时刻和所述自动驾驶车辆在行驶测试期间的自车信息，从路测数据中确定第一片段数据；至少根据第一片段数据，生成仿真交通场景的描述文件。该方法可以自动从路测数据中提取关键交通场景的数据，并生成用于描述仿真交通场景的描述文件，从而可以用于复现关键交通场景，进而可以保证自动驾驶算法测试或验证场景真实性、完备性以及充分性。
一种仿真交通场景文件生成方法装置

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