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[发明专利]一种具有对称式谐振振子结构的微机械谐振器及调节方法-CN202310517385.8在审
发明人：吴国强;华兆敏;肖宇豪;朱科文;韩金钊;李灿 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H03H9/17 文献下载
摘要：本发明涉及谐振器技术，具体涉及一种具有对称式谐振振子结构的微机械谐振器及调节方法，该微机械谐振器包括衬底硅片、谐振器结构；衬底硅片正面具有空腔结构；谐振器结构包含谐振振子、支撑梁结构和锚点结构；谐振振子通过支撑梁结构与锚点结构连接，锚点结构与衬底硅片连接，且谐振振子、支撑梁结构和锚点结构均悬空于衬底空腔上方；衬底硅片正面的空腔结构位置分别与谐振器谐振振子、支撑梁结构和锚点结构相对应；谐振振子位于支撑梁两侧，以支撑梁为中心，形成轴对称式的一组或多组。该微机械谐振器优化了微机械谐振器的结构，减小了微机械谐振器的锚点损耗，提高了器件的Q值；同时通过设计电极布局实现可调的激励和检测方式。
一种具有对称谐振结构微机谐振器调节方法

[发明专利]一种微机械谐振器及其制备方法、微机械振荡器-CN202310335087.7在审
发明人：吴国强;肖宇豪;韩金钊;朱科文;华兆敏;李灿 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： H03H9/24 文献下载
摘要：本发明属于微电子技术领域，公开了一种微机械谐振器及其制备方法、微机械振荡器。本发明中谐振振子包括主谐振结构和机械耦合结构，主谐振结构采用方板结构，机械耦合结构采用圆环板或圆板结构，机械耦合结构与主谐振结构连接，且机械耦合结构位于主谐振结构的四角。微机械谐振器对应的频率温度曲线的温度拐点基于主谐振结构与机械耦合结构的质量占比进行调控。通过对谐振振子的几何尺寸进行设计，可以实现频率温度曲线的温度拐点的调控，能够满足多种不同场合的应用需求。
一种微机谐振器及其制备方法振荡器

[发明专利]一种具有特殊结构谐振振子的微机械谐振器及制备方法-CN202310190031.7在审
发明人：吴国强;朱科文;肖宇豪;华兆敏;韩金钊;李灿 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H03H9/24 文献下载
摘要：本发明涉及微电子技术，具体涉及一种具有特殊结构谐振振子的微机械谐振器及制备方法，该微机械谐振器包括谐振器结构和衬底硅片，谐振器结构包含谐振振子和支撑梁；衬底硅片具有空腔结构，谐振振子悬空于衬底硅片的空腔结构的上方，谐振振子通过支撑梁与衬底硅片连接，谐振振子侧面与谐振振子下表面的夹角小于90°；支撑梁与谐振振子的边界连接。通过改变谐振器谐振振子的结构，形成谐振振子侧面与下表面小于90°夹角，改变了谐振振子在垂直方向不同区域的接触面积，使谐振器的热梯度减小，可以有效地降低谐振器的热弹性损耗，进而提高谐振器的Q值。
一种具有特殊结构谐振微机谐振器制备方法

[发明专利]一种轮式越障爬杆机器人-CN201710553027.7有效
发明人：杨书建;侯宇;卢蒙;屠凯;华兆敏 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种轮式越障爬杆机器人，它包括控制执行单元、夹持单元和翻转单元，所述夹持单元还包括上夹持机构和下夹持机构，所述上夹持机构和下夹持机构均设有主动轮和从动轮。本发明所提供轮式越障爬杆机器人结构简单、造价低、爬升速度快、负载大、越障能力强、自锁性能好，可以适应杆体直径的连续变化。
一种轮式越障机器人

[发明专利]一种耦合驱动仿生扑翼飞行器-CN201710482542.0有效
发明人：李诗雷;侯宇;华兆敏;屠凯 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种耦合驱动仿生扑翼飞行器，包括机身支架、支撑盘、控制器、两个翅翼、以及曲柄摇杆机构和曲柄滑块机构，支撑盘水平的固定在机身支架上，支撑盘中间设有竖直的滑槽和安装在滑槽内的水平轴，水平轴两端分别与两个翅翼的端部通过万向联轴器相连，两个翅翼还通过翅翼支撑架以转动副为铰接点安装在支撑盘边缘处；所述曲柄滑块机构通过电机驱动带动水平轴在滑槽内上下运动，所述曲柄摇杆机构带动水平轴来回转动，水平轴的上下运动和来回转动通过万向联轴器和翅翼支撑架耦合转换为翅翼的上下扑动和小幅度来回旋转，从而达到真正的仿鸟类翅膀飞行方式来带动飞行器起飞。本装置真实的模仿鸟类翅膀运动方式，能进行多飞行姿态调整。
一种耦合驱动仿生飞行器

[发明专利]一种微机械谐振器及其制备方法-CN202211367814.X在审
发明人：吴国强;肖宇豪;韩金钊;朱科文;华兆敏;李灿 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H03H9/24 文献下载
摘要：本发明属于微电子技术领域，公开了一种微机械谐振器及其制备方法。本发明中谐振振子包括主谐振结构和机械耦合结构，主谐振结构采用矩形板结构，机械耦合结构采用一个或多个圆环板结构，微机械谐振器对应的频率温度曲线的温度拐点基于主谐振结构与机械耦合结构的质量占比进行调控。本发明通过添加机械耦合结构降低能量损耗，从而提高Q值；通过对谐振振子的几何尺寸进行设计，可以实现频率温度曲线的温度拐点的调控，能够满足多种不同场合的应用需求。
一种微机谐振器及其制备方法

[发明专利]一种恒温控制微机械谐振器及其恒温控制方法、制备方法-CN202211292419.X在审
发明人：吴国强;肖宇豪;韩金钊;朱科文;华兆敏;李灿 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： H03H9/24 文献下载
摘要：本发明属于微机械谐振器技术领域，公开了一种恒温控制微机械谐振器及其恒温控制方法、制备方法，该谐振器结构包括微加热腔和谐振振子，并关于谐振振子晶向夹角的角平分线对称，本发明利用具有不同晶向的谐振振子的频率偏移‑温度曲线的差异进行频率测温，从而能够实现更高精度的恒温控制功能，能够提高谐振器的频率稳定性。
一种恒温控制微机谐振器及其方法制备

[发明专利]力传感器-CN202011088662.0在审
发明人：胡启能;德劳加卡·普莱德;赵学堂;华兆敏 -专利权人：精量电子（深圳）有限公司;泰连解决方案有限责任公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01L9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种力传感器，包括：壳体；形变件，安装在所述壳体中，具有弹性形变膜部；应变片，贴装在所述形变件的弹性形变膜部上；和电路板，安装在所述壳体中并与所述应变片电连接。所述形变件还包括：刚性周壁部，固定到所述壳体的内壁上；和刚性柱状部，位于所述刚性周壁部所围绕的空间的中心并沿竖直方向延伸。所述弹性形变膜部呈水平延伸的膜片状并连接在所述刚性周壁部和所述刚性柱状部之间，所述刚性柱状部用于接收负载力。在本发明中，应变片被贴装到形变件上，而电路板不用贴装到形变件上，因此，可以减小力传感器的整体尺寸。此外，在本发明还提高了力传感器的过载能力。
传感器

[发明专利]一种扑动-折叠-主动扭转混合驱动的仿生扑翼飞行器-CN201810777317.4有效
发明人：高颖;侯宇;石维;屠凯;华兆敏;雷娇 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种扑动‑折叠‑主动扭转混合驱动的仿生扑翼飞行器，仿生扑翼飞行器包括机身本体、扑动机构、扭转机构、两侧机翼和尾翼机构，机身包括通过固定轴连接的前固定框和后固定框，前固定框上装有扑动传动齿轮，后固定框上装有扭转传动齿轮，传动齿轮通过传动装置与扑翼骨架相连。扑动电机启动时，扑动电机输出轴上的同步带轮转动，带动扑翼传动齿轮转动，实现机翼的扑动折叠运动。同理，扭转电机启动，实现机翼的扭转运动；尾翼传动机构固定在机身尾部，通过调节尾翼舵机实现飞行器的转向。整体飞行器包含两个电机，增加了飞行器的灵活性，提高了飞行效率，真实的模仿鸟类翅膀运动方式，能够实现多种飞行功能。
一种折叠主动扭转混合驱动仿生飞行器

[发明专利]一种基于扑动-折叠-扭转耦合运动的仿生扑翼飞行器-CN201710672737.1有效
发明人： 华兆敏;侯宇;屠凯;杨书建 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2017-08-08 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于扑动‑折叠‑扭转耦合运动的仿生扑翼飞行器，该扑翼飞行器由机身、两侧机翼和尾翼机构组成，机翼电机启动时，机翼电机输出轴上的曲柄齿轮转动，依次带动前段第一机翼杆、前段第二机翼杆、前段第三机翼杆转动，实现机翼的扑动运动。固定齿轮随着前段第二机翼杆上下摆动，将扭矩通过行星齿轮传递给从动锥齿轮，带动第三翼面支撑板绕中段第三机翼杆小幅度转动，实现机翼的扭转运动；前段机翼、中段机翼和末段机翼扑动角度不同，实现机翼的折叠运动。通过尾翼和调节尾翼方向的舵机共同实现飞行器的转向。本发明具有驱动原动件少、能实现扑动‑折叠‑扭转耦合的扑翼运动、飞行灵活和产生的有效升力大的特点。
机翼折叠尾翼仿生扑翼飞行器耦合运动扭转中段转动从动锥齿轮电机输出轴扑翼飞行器电机启动固定齿轮机构组成扭转运动曲柄齿轮上下摆动行星齿轮折叠运动飞行器杆转动小幅度原动件支撑板耦合的舵机机身末段扑翼升力翼面传递飞行驱动灵活

[实用新型]一种用于下肢康复训练的减重步行设备-CN201820431967.9有效
发明人：孙昌飞;华兆敏;胡年宗 -专利权人：武汉特雷西科技有限责任公司
申请日： 2018-03-28 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于下肢康复训练的减重步行设备，包括框体支架，框体支架上安装有可转动的扶手，扶手与框体支架间还设置有气弹簧；框体支架包括U型底部管、两个U型侧面管和两个前侧连接管，且U型底部管、U型侧面管和前侧连接管的管径相同；U型底部管的左、右两侧的上端通过T型连接件安装有两个U型侧面管，且两个U型侧面管之间通过T型连接件安装两个前侧连接管。本实用新型结构简单，设计巧妙，使用方便，本实用新型结构简单，使用方便，治疗师和护理人员可以利用设备的减重调节装置来对患者进行不同区域功能的训练，本实用新型价格远远低于传统减重设备，而且非常便携，能让患者出院后在家里继续训练治疗。
本实用新型框体支架减重连接管下肢康复训练扶手步行调节装置区域功能可转动治疗师上端便携弹簧管径护理治疗

[实用新型]一种多连杆驱动的六足机器人-CN201820975926.6有效
发明人：侯宇;华兆敏;屠凯;高颖;石维 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多连杆驱动的六足机器人。其技术方案是：左侧腿部机构(4)和右侧腿部机构(3)对称地安装在机架(1)内的左侧和右侧，控制系统(2)安装在机架(1)内，控制系统(2)与左侧腿部机构(4)和右侧腿部机构(3)分别连接。左侧主电机(34)启动时，左前足(35)、左中足(32)和左后足(29)运动；左前足(35)与左后足(29)落下时，左中足(32)抬起。左侧辅助电机(19)启动时，改变左前足(35)、左中足(32)和左后足(29)的运动轨迹。右侧腿部机构(3)与左侧腿部机构(4)运动过程相同，顺序相反。实现了“双驱动+单一步幅”和“四驱动+变化步幅”的运动模式。本实用新型结构简单、成本低、稳定性好、行走速度快，倒退与转弯的能力强、能爬坡和能爬越标准规格的连续台阶。
右侧腿部左侧腿部后足前足控制系统多连杆启动时本实用新型六足机器人驱动辅助电机连续台阶顺序相反运动轨迹运动过程运动模式能力强双驱动四驱动主电机六足落下爬坡抬起转弯对称

[发明专利]一种可变模式六足机器人-CN201810658117.7在审
发明人：侯宇;华兆敏;屠凯;高颖;石维 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种可变模式六足机器人。其技术方案是：左侧腿部机构(4)和右侧腿部机构(3)对称地安装在机架(1)内的左侧和右侧，控制系统(2)安装在机架(1)内，控制系统(2)与左侧腿部机构(4)和右侧腿部机构(3)分别连接。左侧主电机(34)启动时，左前足(35)、左中足(32)和左后足(29)运动；左前足(35)与左后足(29)落下时，左中足(32)抬起。左侧辅助电机(19)启动时，改变左前足(35)、左中足(32)和左后足(29)的运动轨迹。右侧腿部机构(3)与左侧腿部机构(4)运动过程相同，顺序相反。实现了“双驱动+单一步幅”和“四驱动+变化步幅”的运动模式。本发明结构简单、成本低、稳定性好、行走速度快，倒退与转弯的能力强、能爬坡和能爬越标准规格的连续台阶。
右侧腿部左侧腿部后足前足可变模式控制系统启动时六足机器人辅助电机连续台阶人本发明顺序相反运动轨迹运动过程运动模式能力强双驱动四驱动主电机六足落下爬坡抬起转弯对称

[实用新型]一种耦合驱动仿生扑翼飞行器-CN201720734009.4有效
发明人：李诗雷;侯宇;华兆敏;屠凯 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种耦合驱动仿生扑翼飞行器，包括机身支架、支撑盘、控制器、两个翅翼、以及曲柄摇杆机构和曲柄滑块机构，支撑盘水平的固定在机身支架上，支撑盘中间设有竖直的滑槽和安装在滑槽内的水平轴，水平轴两端分别与两个翅翼的端部通过万向联轴器相连，两个翅翼还通过翅翼支撑架以转动副为铰接点安装在支撑盘边缘处；所述曲柄滑块机构通过电机驱动带动水平轴在滑槽内上下运动，所述曲柄摇杆机构带动水平轴来回转动，水平轴的上下运动和来回转动通过万向联轴器和翅翼支撑架耦合转换为翅翼的上下扑动和小幅度来回旋转，从而达到真正的仿鸟类翅膀飞行方式来带动飞行器起飞。本装置真实的模仿鸟类翅膀运动方式，能进行多飞行姿态调整。
一种耦合驱动仿生飞行器

[实用新型]贴胶带机-CN201620394627.4有效
发明人：付戬;阮浪;唐余恒;陶紫倩;华兆敏;侯宇;陶平 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2016-05-04 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： B65B51/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种贴胶带机，其包括：机台；横向封装组件，安装于机台上方的第一吊装框架顶部的横杆；所述横向封装组件包括急回偏置曲柄滑块机构以及横向胶带贴合机构，所述急回偏置曲柄滑块机构的滑块设置于所述横杆的滑槽内部；所述横向胶带贴合机构安装于所述滑块的侧面；以及两个纵向封装组件，一个所述纵向封装组件安装于机台上方的第二吊装框架，另一个所述纵向封装组件安装于所述机台的下方；每个所述纵向封装组件包括两条平行的传送带以及一个纵向胶带贴合机构。本实用新型的贴胶带机可以沿纵向以及横向贴合胶带。从两个方向对纸箱进行封装可以大大增加纸箱的封装可靠性。
胶带

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