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[发明专利]车轮及其轮式机器人-CN202080002661.1有效
发明人：李鹏;杨陶;徐恩志;刘云辉 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车轮及其轮式机器人，该车轮包括轮毂、可伸缩地轮辋、可伸缩地多个轮辐以及多个动力机构，多个所述轮辐的一端均可滑动地设置在所述轮毂上，另一端均与所述轮辋相互铰接，多个所述动力机构和多个所述轮辐一一对应连接，多个所述动力机构用于驱动对应地所述轮辐伸缩，以使多个所述轮辐带动所述轮辋同步伸缩。本申请的多个轮辐的一端均可滑动地设置在轮毂上，使得多个动力机构能够驱动对应地轮辐伸缩，以使多个轮辐带动轮辋同步伸缩，从而使车轮的直径可变，直径可变的车轮能够适应各种不同的路况，从而提高车轮的通行能力。
车轮及其轮式机器人

[实用新型]登杆工具-CN202221325879.3有效
发明人：李向男;陈元毅;张晓阳;杨东宇;马晓波;崔琳;徐辰;李嘉维;王大伟;宋扬;冯学峰;徐涛;支占宁;宋卫东;叶树平;刘云辉;张辉;马子涵;王韵达;张博;张磊;韩博区;杨艳阳;高小娟;陈凯;郭嘉;金巴特;李荣鹏;杜严行;王松波;宋文骏;胡志达;王晨曦;高瑰斐;谢亚雷;常浩波;王煜波 -专利权人：国网宁夏电力有限公司宁东供电公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： A63B27/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种登杆工具，包括抱杆组件和脚踏板，抱杆组件的一端和脚踏板固定连接，脚踏板上从前至后依次安装第一扣带、第二扣带和防脱件，第一扣带靠近脚踏板的前端且位于脚踏板的上方，第二扣带靠近脚踏板的后端且位于脚踏板的上方，防脱件安装在脚踏板的后端。通过脚踏板上的第一扣带和第二扣带分别束紧使用者的脚背，再用防脱件贴合在使用者的脚后跟，利用脚踏板、第一扣带、第二扣带和防脱件将使用者的脚和脚踏板牢固连接，确保使用者的人身安全。
工具

[发明专利]一种针对微视场的高准度相机标定方法、装置及存储介质-CN202210827859.4在审
发明人： 刘云辉;戴嵘 -专利权人：香港物流机械人研究中心有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种针对微视场的高准度相机标定方法、装置及存储介质，其中该方法，包括：让标定板在对焦平面内做位姿变换运动；使用相机拍摄经过每次位姿变换运动后的标定板，获取标定板上特征点的像素坐标，并利用获取的像素坐标拟合相机数学模型；在标定板做位姿变换运动的变换数量达到预设要求时，给定相机的内参矩阵中的一个内参初始值，并利用给定的初始值，获取内参矩阵中剩余内参的值和相机的外参矩阵中所有外参的值；通过估计的相机的内外参矩阵，计算相机数学模型下的当前焦距值；在当前焦距值与预设的焦距值间的差值处于预设的误差范围内时，将给定的初始值带入非线性优化方程中，迭代到预设的精度范围内后，获取相机的所有内外参数。
一种针对视场高准度相机标定方法装置存储介质

[实用新型]一种能够换向传动的升降驱动装置-CN202221158357.9有效
发明人：黄焕峰;刘云辉;周扬;桂林海;乐林株;王道川;张洪海;吕俊聪 -专利权人：香港物流机械人研究中心有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： F16H37/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种能够换向传动的升降驱动装置，水平方向的电机动力输出轴通过伞齿轮换向连接至竖直方向的滚珠丝杠，滚珠丝杠正向或者反向旋转时通过螺母驱动上滑套的底端在下支撑套内上下升降，上滑套下端还通过多个导向套沿着多根导柱滑动，上下升降稳定性好，效率高；上滑套顶端通过上支撑板可以安装机械手或者其他机械结构，下支撑套底端通过下支撑板可以固定安装在移动小车或者其他设备上；结构简单紧凑，占用空间少，效率高，承载能力强，操作方便，安全可靠。
一种能够换向传动升降驱动装置

[发明专利]涡轮增压的发动机的增压控制方法和装置-CN202010923941.8有效
发明人： 刘云辉;付帅飞;俞杰;张召;谷建毅;谷凌志;陈海岩;晏双鹤;杨中华;顾亚松;付东波;金鑫;宋薪来;刘雪峰 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： F02D21/08 文献下载
摘要：本发明涉及发动机技术领域，提供一种涡轮增压的发动机的增压控制方法和装置。所述方法包括：检测所述发动机的转速和所述发动机的负荷；根据所述发动机的转速和所述发动机的负荷，确定需求的增压压力；根据所述需求的增压压力和废气阀开度补偿值，确定实际的增压压力，其中所述废气阀开度补偿值在进行上一次增压控制时得到；根据所述实际的增压压力和所述需求的增压压力的差值，进行增压控制。本发明可以使发动机增压控制更加稳定。
涡轮增压发动机控制方法装置

[发明专利]基于视觉编码器融合的悬挂负载状态估计器及估计方法-CN202110041597.4有效
发明人：陈浩耀;任云帆;刘健恒;欧阳俊源;刘云辉 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了基于视觉编码器融合的悬挂负载状态估计器及估计方法，本发明将悬挂负载物的吊绳系于由两正交编码器构成的带高速轴承的两自由度机械结构形成的负载状态估计器中，通过两个编码器测量吊绳两个摆动方向的对应角度，从而获得基于编码器的负载状态估计器所提供的负载物的位置估计值；并通过鱼眼相机获得基于基于视觉的负载状态估计器所提供的负载物的位置估计值，将基于视觉和编码器的负载状态估计器提供的位置估计值实时融合以提供负载物的准确位置估计用于解决当前无人机运输过程中对于复杂以及光线不足的环境下，跟踪稳定性较差的问题，以及解决针对复杂场景下基于视觉方法无法获取良好的悬挂负载估计的问题。
基于视觉编码器融合悬挂负载状态估计方法

[实用新型]一种基于AGV差速驱动的喷漆打磨移动平台-CN202221162543.X有效
发明人： 刘云辉;黄焕峰;周扬;乐林株;桂林海;王道川;张洪海;吕俊聪 -专利权人：香港物流机械人研究中心有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于AGV差速驱动的喷漆打磨移动平台，AGV差速驱动装置带动移动底盘自主行走，末端执行机构可以根据使用要求切换为打磨机头或者喷涂机头，喷涂组件为喷涂机头输送涂料，机械手夹装末端执行机构按设定行程指令对作业面进行喷漆和打磨操作，通过相机检查作业面喷漆和打磨作业的工作情况，可以自主规划路径、避开障碍物以完成喷漆和打磨作业，能够取代人工手动操作进行自动化喷漆打磨作业，并且能够进行移动行走作业，移动操作空间大，操作方便；升降装置驱动机械手上升或者下降以适应作业面高度，还能够进一步增加操作空间。
一种基于 agv 驱动喷漆打磨移动平台

[发明专利]生产2’-岩藻糖基乳糖的重组枯草芽孢杆菌及其构建方法和应用-CN202011061807.8有效
发明人：孙俊松;纪明华;刘云辉;谢雨康;史吉平 -专利权人：中国科学院上海高等研究院
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： C12N1/21 文献下载
摘要：本发明公开了一种生产2’‑岩藻糖基乳糖的重组枯草芽孢杆菌及其构建方法和应用。所述重组枯草芽孢杆菌为重组枯草芽孢杆菌164FL、164FL‑fcoA2、164FL‑fcoA1；所述重组枯草芽孢杆菌164FL通过在枯草芽孢杆菌的manA位点整合编码甘露糖6‑磷酸异构酶、磷酸甘露糖变位酶、甘露糖‑1‑磷酸鸟苷基转移酶的融合基因片段，以及在xylA‑xylB位点整合编码GDP‑甘露糖脱水酶、GDP‑L‑岩藻糖合成酶、α‑1,2岩藻糖基转移酶的融合基因片段获得；所述重组枯草芽孢杆菌164FL‑fcoA2通过在重组枯草芽孢杆菌164FL的fcoA2位点整合编码乳糖渗透酶的基因片段获得；所述重组枯草芽孢杆菌164FL‑fcoA1通过在重组枯草芽孢杆菌164FL的fcoA1位点整合编码乳糖渗透酶的基因片段获得。本发明的重组枯草芽孢杆菌能够利用比较廉价的碳源高产量生产2’‑FL。
生产岩藻糖基乳糖重组枯草芽孢杆菌及其构建方法应用

[实用新型]一种可电子称重的手持网-CN202220804973.0有效
发明人：张朗;刘云辉 -专利权人：张朗
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01G3/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手持网，尤其是一种可电子称重的手持网。其包括抄网头、电阻应变片式称重传感器、抄网杆、线束、显示屏、主板、电池、壳体、卡槽，所述抄网头与电阻应变片式称重传感器连接，所述电阻应变片式称重传感器与抄网杆连接，所述卡槽与抄网杆相连，所述显示屏装在壳体内，所述主板置于显示屏下方，所述电池置于主板下方，所述线束连接电阻应变片式称重传感器与卡槽，所述壳体与卡槽连接。它的有益效果在于携带使用更加便捷，抄鱼称重同时完成，且能在使用者手持抄网杆的角度不同的情况下对鱼的重量进行准确测量。
一种电子称重手持

[实用新型]一种纸板送料机构-CN202123064627.8有效
发明人：陈文;刘云辉;蔡子成 -专利权人：昆山金力精工电子模具有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B65H16/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种纸板送料机构，包括机架，机架上从左到右依次设置有纸卷放料机构、送料机构和切断机构；纸卷放料机构包括纸卷、放料辊、支撑块和支撑轮，纸卷缠绕在放料辊上，放料辊的端部设置在两个支撑轮上；送料机构设置有两个，两个送料机构等高设置，送料机构包括上下平行设置的从动辊和主动辊，安装座的上方固定安装有调节座，从动辊能在调节座内上下移动。本实用新型通过纸卷放料机构、送料机构和切断机构的设置，实现了纸板的自动放料、送料、展平和切断的工序，通过两个送料机构的设置，在传输纸卷的过程中对纸卷进行展平，展平速率更快，同时防止纸板在后续加工中出现变形影响加工，提高了工作质量。
一种纸板机构

[实用新型]流体混合加工设备-CN202220319455.X有效
发明人：武旭临;刘云辉 -专利权人：香港中文大学深港创新研究院（福田）
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B01F27/805 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种流体混合加工设备,包括:第一罐体；第一搅拌器，具有第一搅拌端，所述第一搅拌器能够翻转盖设于所述第一罐体的顶部，且所述第一搅拌端可伸入所述第一罐体内；第二罐体，所述第二罐体位于所述第一罐体的下方；连接管组件，分别与所述第一罐体、所述第二罐体连通，且所述第一罐体内的流体能够通过所述连接管组件流入所述第二罐体；以及第二搅拌器，具有第二搅拌端，所述第二搅拌器能够翻转盖设于所述第二罐体的顶部，且所述第二搅拌端可伸入所述第二罐体内。这种流体混合加工设备能够实现自动搅拌混合，且方便卫生的自制化妆品。
流体混合加工设备

[实用新型]一种机器人自动充电桩-CN202123252941.9有效
发明人：桂林海;刘云辉;黄焕峰 -专利权人：香港中文大学深港创新研究院（福田）
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： H02J7/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人自动充电桩，属于充电桩领域，包括电源箱和充电头，所述充电头设置在所述电源箱的一侧面上，电源箱包括外壳和电源转换模块，所述电源转换模块设置在所述外壳中，所述充电头包括多个电极片和多个连接器，所述多个电极片滑动连接在所述连接器上，所述连接器与所述电源转换模块相连，所述多个电极片的一端与机器人上的充电电极抵触，该充电桩的电源转换模块和充电头是分离的，电源转换模块安装在外壳的保护腔中，受到碰撞或者发生故障时不易受到损伤，还设有感应模块用于检查电极片机器人充电电极的接触情况，不易漏电，对周围人或物体产生伤害。
一种机器人自动充电

[发明专利]一种无人直升机三维仿真训练系统及设计方法-CN202210736129.3在审
发明人： 刘云辉;刘宝;张小华;阎世昌;赵国立 -专利权人：中国人民解放军总参谋部第六十研究所
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人直升机三维仿真训练系统及设计方法，本系统中无人直升机系统仿真软件用于模拟无人直升机飞行控制，并传输飞行状态数据；地面测控软件用于航线规划及飞行监控，三维视景显示软件用于显示对无人直升机模拟飞行过程进行三维显示。本方法首先对无人直升机气动载荷计算建模；接着构建出无人直升机非线性飞行动力学模型；然后结合飞控组件将无人直升机系统进行软件化形成无人直升机系统仿真软件的各个仿真组件；最后将无人直升机飞行轨迹、姿态在三维视景中实时展现。本发明提升了无人直升机训练质量，降低无人直升机培训及训练难度、成本和风险，同时便于操作人员在外场进行任务仿真，进一步降低任务执行的风险。
一种无人直升机三维仿真训练系统设计方法

[实用新型]一种用于智能超市的取货机器人-CN202221157857.0有效
发明人： 刘云辉;黄焕峰;周建树;黄俊达;曹瀚文;李一川;吕俊聪;王道川 -专利权人：香港物流机械人研究中心有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于智能超市的取货机器人，控制箱接收购物指令，控制行走小车带动取货装置沿下轨道行走进入存储货架内，升降机构带动托盘和机械手沿立柱上下升降至货物在存储货架内的存储位置高度；机械手根据控制箱的指令从存储货架上拿取货物后放置于取货框内，并在行走小车带动取货装置行走至存储货架外部时，将取货框推移至送货小车上；送货小车根据控制箱的送货指令将取货框运输至收银台，完成送货任务；能够适应智能超市无人化自动取货、购物的使用要求，结构简单，操作方便，安全可靠。
一种用于智能超市货机

[实用新型]一种具有智能爬杆机构的移动机器人-CN202221162044.0有效
发明人： 刘云辉;黄焕峰;周扬;乐林株;桂林海;王道川;张洪海;吕俊聪 -专利权人：香港物流机械人研究中心有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型具有智能爬杆机构的移动机器人，通过移动底座支撑安装支撑底座、爬升杆、爬升机器人和机械臂，支撑强度高，稳定可靠；爬升杆由多根标准杆固定连接组合构成，可以增加或者减少标准杆的数量，能够根据不同场合的使用要求设置爬升高度；移动底座内部设置全向行走机构，能够全方向自主移动；爬升杆通过支撑底座固定连接于移动底座上，爬升机器人可升降地安装于爬升杆上，机械臂通过旋转驱动机构连接于爬升机器人，同时具备移动运载和升降功能，并且能够模拟人类手臂的简单动作，操作空间大，结构简单紧凑，操作方便，安全可靠。
一种具有智能机构移动机器人