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[发明专利]一种车辆定位方法-CN202010286946.4有效
发明人：罗文;熊禹;吴祖亮;冼伯明;刘丽云 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆定位方法，包括：获取目标车辆的前方环境图像；通过像素分离技术对所述前方环境图像中的暗点特征和亮点特征进行分离，得到含有初选特征点的目标分离图像；对所述目标分离图像中的初选特征点进行筛选，根据预设的特征标签确定目标最优特征点；通过深度学习算法对含有所述目标最优特征点的图像帧进行处理，得到目标最优特征点所对应的分类信息；根据阶距计算公式对所述目标最优特征点的领域重心进行计算，得到目标最优特征点方向；根据目标最优特征点所对应的分类信息在预先建立的定位地图上进行匹配处理，结合所述目标最优特征点方向确定目标车辆的定位位置。
一种车辆定位方法

[发明专利]自主式代客泊车方法、装置、设备及存储介质-CN202010806265.6有效
发明人：刘丽云;高锋;戴兴润;周翔;冼伯明;罗文 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主式代客泊车方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在接收到车辆泊车指令时，采集车辆周围的环境区域图像，在不存在障碍物时，根据环境区域图像确定与目标停车位之间的第一相对距离，根据预设碰撞点约束条件及第一相对距离确定泊车入库路径信息，根据泊车入库路径信息进行车辆控制，以实现泊车操作。相较于现有技术，需停车场后台管理调度系统从云端向车辆发送指令引导车辆自动行驶完成泊车操作，但操作过程较为繁琐，且成本投入高昂，而本发明根据环境区域图像、预设碰撞点约束条件及与第一相对距离确定泊车入库路径信息，以实现泊车操作，从而在降低成本和操作复杂度的情况下，实现了车辆到停车位之间的自动驾驶功能。
自主代客泊车方法装置设备存储介质

[发明专利]泊车路径规划方法、装置、设备及存储介质-CN202010648761.3有效
发明人： 冼伯明;高锋;胡秋霞;罗文;戴兴润 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种泊车路径规划方法、装置、设备及存储介质，属于泊车技术领域。本发明获取停车位信息和待入库车辆的车辆信息；根据所述停车位信息和所述车辆信息确定入库点集合；从所述入库点集合中筛选出目标入库点；基于所述目标入库点生成所述待入库车辆的泊车路径，通过确定的目标入库点生成泊车轨迹，大大降低了泊车路径优化过程中计算资源的消耗，提升了泊车效率。
泊车路径规划方法装置设备存储介质

[发明专利]一种预介入的远程遥控泊车控制方法-CN202010286075.6有效
发明人：罗文;熊禹;吴祖亮;冼伯明;周翔 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种预介入的远程遥控泊车控制方法，包括：获取停车场内当前的行人数量、车辆数量和剩余车位数量；根据行人数量、车辆数量和剩余车位数量计算目标车辆当前的拥挤度；根据目标车辆当前的拥挤度与预设的拥挤阈值之间的数值关系，判定得到目标车辆当前的环境复杂度等级；获取目标车辆当前周边障碍物的数量和目标车辆与障碍物的距离；根据目标车辆当前周边障碍物的数量、目标车辆与障碍物的距离和目标车辆当前的环境复杂度等级，确定目标车辆的预介入状态；将预介入状态发送到相应的移动终端，以及接收由远程遥控人员通过移动终端响应于预介入状态而发出的反馈信号，并根据反馈信号控制目标车辆执行相应的泊车动作。
一种介入远程遥控泊车控制方法

[发明专利]自动代客泊车方法-CN201910556427.2有效
发明人：唐竞;林长波;罗文;熊禹;吴祖亮;冼伯明;周翔 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动代客泊车方法，属汽车制造技术领域，该方法采用装在车辆上的环视摄像头、前向摄像头、雷达和处理器；一方面，处理器将前向摄像头的信息分别进行像素直方图和神经网络处理，并得到确定车辆行驶边界的车辆待行区域的车道线信息和确定车道保持的车辆周边障碍物分布信息；另一方面，处理器对车位是否空闲进行判定后对车辆周边图像信息进行标准停车线特征匹配，当符合水平车位匹配值时控制车辆以非线性约束轨迹路径规划进行泊车；当车位符合垂直车位匹配值时控制车辆以关键点规避路径规划进行泊车。本发明可以解决现有代客泊车存在的泊车不规范导致停车间距过大，致使停车场运转效率差，停车位利用率低的问题。
自动代客泊车方法

[发明专利]路径跟踪方法、装置、车辆及存储介质-CN202110893744.0在审
发明人：罗文;李广南;吴祖亮;冼伯明;伍家胜;林驿;覃海勇;覃安之 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于路径规划技术领域，公开了一种路径跟踪方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取全局规划路径；当检测到前方存在障碍物时，生成局部规划路径；根据所述全局规划路径以及所述局部规划路径生成目标规划路径；基于纵向以及横向控制车辆跟踪所述目标规划路径。通过上述方式，获取车辆的全局规划路径以及车辆遇见障碍物时的局部规划路径确定目标规划路径，从而提升路径规划使得准确度，并基于车辆的纵向以及横向控制车辆跟踪目标规划路径，从而提升了跟踪规划路径的精度。
路径跟踪方法装置车辆存储介质

[发明专利]自动驾驶极限性能的测试方法、装置、设备及存储介质-CN202010998096.0在审
发明人：罗文;高锋;吴祖亮;冼伯明;戴兴润;周翔;刘丽云;张润怀;卢潇泓;罗捷;覃毅哲 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G06F11/07 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶性能测试技术领域，公开了一种自动驾驶极限性能的测试方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取初始测试场景，根据所述初始测试场景对待测试自动驾驶系统进行性能测试，得到初始测试数据，对所述初始测试数据进行筛选，得到筛选后的初始测试数据，并根据所述筛选后的初始测试数据生成测试参数父代个体对，对所述测试参数父代个体对进行参数交叉，获得测试参数子代个体对，对所述测试参数子代个体对进行参数变异，获得测试参数种群，根据所述测试参数种群确定目标测试场景，并通过目标测试场景重新对待测试自动驾驶系统进行性能测试，得到目标测试结果。通过增加交叉位置和变异次数，获取更加高效的测试场景。
自动驾驶极限性能测试方法装置设备存储介质

[发明专利]一种车位检测方法、装置、存储介质及车辆-CN202011068645.0在审
发明人：周翔;高锋;李彩虹;冼伯明;戴兴润;罗文 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车位检测方法、装置、存储介质及车辆。该方法包括：获取鱼眼镜头在车辆在路过车位行程中拍摄的多个图像；根据多张所述图像的无畸变区域提取出两条车位垂线；获取鱼眼镜头拍摄到出现第一条车位垂线的图像和出现第二条车位垂线的图像之间的时间间隔内车辆行驶距离，根据所述车辆行驶距离关联两条所述车位垂线以得到车位信息。通过上述方式，在检测车位的过程中利用鱼眼镜头拍摄的照片中心区域无畸变的特点，可以省略掉传统的车位检测方法中图像矫正和拼接的步骤。
一种车位检测方法装置存储介质车辆

[发明专利]无人车局部路径规划方法、装置、设备及存储介质-CN202010804007.4在审
发明人：罗文;吴祖亮;熊禹;冼伯明 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶技术领域，公开了一种无人车局部路径规划方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取目标车辆的预设范围内的目标环境信息，并根据目标环境信息确定环境拥挤度等级，基于预设全局参考路径和环境拥挤度等级生成离散路径点，并根据离散路径点生成局部路径曲线，将局部路径曲线输入至预设深度神经网络模型，以获得最优局部路径曲线。本发明通过将根据预设全局参考路径和环境拥挤度等级确定的局部路径曲线输入至预设深度神经网络模型来获得最优局部路径曲线以实现对目标环境信息的全面评估，相较于现有技术通过单一传感器和车用无线通信技术获得局部参考路径，提高了无人车局部路径规划的精准度，也提高了无人驾驶的安全性。
无人局部路径规划方法装置设备存储介质

[发明专利]车内生物检测方法、装置、设备及存储介质-CN202010471228.4在审
发明人：罗文;熊禹;吴祖亮;冼伯明 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明属于车内检测技术领域，公开了一种车内生物检测方法、装置、设备及存储介质。该方法通过获取预置摄像头的车内红外图像和车内可见光图像；对车内红外图像和车内可见光图像进行预设图像变换，获得车内融合图像；获取当前车辆状态，判断当前车辆状态是否为预设车辆状态；在当前车辆状态为预设车辆状态时，根据车内融合图像通过预设生物检测模型进行车内生物检测，获得车内生物检测结果。本发明中将车内图像进行预设图像变换获得融合图像，通过预设生物检测模型采用深度学习技术车内生物检测识别准确度高且适用于不同工况提高了车内检测利用率，解决了现有车内检测传感器深层语义信息识别能力差，利用率低，导致成本提高的技术问题。
生物检测方法装置设备存储介质

[发明专利]无人驾驶汽车的控制方法、汽车和存储介质-CN202010416571.9在审
发明人：熊禹;吴祖亮;冼伯明;罗文;周辉 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人驾驶汽车的控制方法、汽车和存储介质，所述无人驾驶汽车的控制方法包括：获取无人驾驶汽车的车辆驾驶监测数据，根据车辆驾驶监测数据判断当前所要执行的驾驶动作；若当前所要执行的是第一驾驶动作，则接收无人驾驶汽车的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作；若当前所要执行的是第二驾驶动作，则接收远程控制平台发送的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的远程驾驶控制操作。解决了无人驾驶汽车单独使用自动驾驶技术和遥控驾驶技术时，导致车辆的投入成本高，控制精度差的技术问题，达到了提升控制安全性，降低车辆成本的技术效果。
无人驾驶汽车控制方法存储介质

[发明专利]自动驾驶目标识别方法-CN201910511368.7在审
发明人：唐竞;林长波;罗文;熊禹;吴祖亮;冼伯明;周翔 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶目标识别方法，属汽车制造技术领域，该方法采用装在车辆上的双目摄像头，以及接收和处理双目摄像头信息的处理器；其目标识别的方法是：首先，处理器将双目摄像头针对同一目标输入的各单个图像信息经过NSCT变换分解后的低频子带系数和高频子带系数进行融合，获得低频融合子带系数和高频融合子带系数，再通过逆NSCT变换得到融合图像；然后采用Gabor算法对融合图像进行局部特征的提取，并将提取的局部特征信息输入至通过监督自学习的运算训练完成的神经网络中，然后分类输出给执行器。本发明可以解决现有自动驾驶目标识别存在的对车辆周边目标物进行识别的分辨率低、识别能力有限的问题。
目标识别双目摄像头自动驾驶局部特征融合图像融合子处理器单个图像信息低频子带系数高频子带系数汽车制造技术车辆周边神经网络信息输入运算训练目标物系数和自学习分辨率算法分解输出融合分类监督

[发明专利]车辆周边目标物的检测方法-CN201910346124.8在审
发明人： 冼伯明;高锋;张博闻;熊禹;吴祖亮;廖黎;周翔 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆周边目标物的检测方法，利用装在车辆上的雷达和摄像头获取的信息，通过处理器，先将对雷达信息和摄像头分别进行卡尔曼预测处理后，再对这两类目标物信息进行坐标匹配，坐标匹配中将二者距离小于设定值的目标合并，并赋予合并目标预测信息量的加权值，坐标匹配中将二者距离等于或大于设定值的雷达目标物和图像目标物分别赋予预测信息量加权值，最后将这些加权计算了预测信息量的目标预测信息进行卡尔曼预测得到车辆周边的融合目标物信息。该方法可以解决现有同类技术中目标物漏检率较大的问题。
车辆周边坐标匹配目标物信息量摄像头目标预测加权预测目标物信息加权计算雷达目标雷达信息目标合并图像目标预测处理类目标漏检率物信息检测处理器赋予雷达合并融合

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