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[发明专利]一种基于弱监督学习的声门状态监测方法和系统-CN202310622698.X在审
发明人：邓震;郑晓春;何炳蔚;魏肖肖;郑艇;高飞 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弱监督学习的声门状态监测方法和系统，包括以下步骤：获取声门图像并对声门进行点标注，构建声门分割数据集；基于自动种子区域生长算法从点标注中迭代生成声门边界的伪标注，并更新所述声门分割数据集；基于更新后的声门分割数据集，设计动态结构相似性损失函数，训练弱监督下的卷积神经网络模型；从视频流中实时提取声门图像，基于训练后的卷积神经网络模型对实时提取的声门图像进行分割；基于操作展示台展示分割结果，绘制声门面积变化曲线，对异常情况进行预警。本发明解决了医学图像数据集难以构建的问题，克服现有深度学习数据集制作需要花费大量时间的缺陷。
一种基于监督学习声门状态监测方法系统

[发明专利]适用于心血管钙化组织去除的多功能复合手术装置及应用-CN202310899073.8在审
发明人：朱兆聚;高楚航;俞伟杰;陈刘晶;黄孜睿;何炳蔚 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61B17/3207 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于心血管钙化组织去除的多功能复合手术装置，包括旋磨操作手柄，旋磨操作手柄的头部外面经柔性传动轴连接有旋磨刀具，旋磨刀具的侧部安装有微力传感器、端头安装有血管内成像单元，旋磨操作手柄的内部安装有超声振动单元与旋磨驱动单元，所述微力传感器、血管内成像单元、超声振动单元与旋磨驱动单元均电性连接至旋磨操作手柄内部设置的控制模块。在旋磨过程中控制旋磨刀具小范围高频往复运动以达到减小刀具与钙化组织相互作用程度以及降低旋磨刀具嵌顿概率的目的；结合血管内超声成像技术，实现对旋磨前后刀具附近区域的血管内部形貌成像，为操作人员提供数据支持；结合微力传感技术，实现在旋磨过程中实时采集刀具碰撞力。
适用于心血管钙化组织去除多功能复合手术装置应用

[发明专利]一种无创式颅内压检测装置及其检测方法-CN202310816422.5在审
发明人：刘宇清;张月;何炳蔚;林海烽 -专利权人：福建省立医院;福州大学
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A61B5/03 文献下载
摘要：本发明公开了颅内压测量技术领域的一种无创式颅内压检测装置及其检测方法，包括电阻环、按压传感器、定位线和衬底；所述衬底为柔韧的片状结构，所述衬底的底面设置了贴胶层；所述电阻环、按压传感器和定位线都紧密贴附在衬底的顶面，所述按压传感器不接触的安置在电阻环的圆环内，能够通过按压后的电阻变化率和压力值进行定值，得到准确的颅内压值，并且不需要在颅内安置传感器等异物，测量颅内压值对人体健康无影响，也不是通过触诊来估算颅内压值，使得本装置测量的数值更加准确，可靠性更高，并且将颅内压值由估算和经验判断变为了准确的数值测量操作，能够将更准确的颅内压测量为数值进行记录。
一种无创式颅内压检测装置及其方法

[发明专利]一种激光SLAM的回环检测方法-CN202110775299.8有效
发明人：张立伟;刘洁琳;徐光进;何炳蔚 -专利权人：福州大学
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种激光SLAM的回环检测方法，步骤1：获取单帧三维点云数据及其同步IMU信息；步骤2：将当前帧点云分割为个单元空间，将单元空间数据分别存入矩阵，以此构建第一描述符；将分割后的点云数据与IMU信息存入B向量，以此构建第二描述符；步骤3：用步骤2所述历史帧的第二描述符构建KDTree；步骤4：用第二描述符进行最近邻搜索，从KDTree中找出n个候选相似帧；将候选相似帧与当前点云根据第一描述符进行匹配，根据匹配结果是否符合阈值判断候选相似帧中是否存在闭环，若存在，得出当前帧与回环帧的相对旋转变化。本发明实现移动机器人在室外场景以及局部路段相似性程度高的场景中精度更高、鲁棒性更强的回环检测以及地图构建方法。
一种激光 slam 回环检测方法

[发明专利]心血管介入手术装置-CN202110593491.5有效
发明人：朱兆聚;高楚航;孙鑫辉;朱云祺;何炳蔚 -专利权人：福建珞创医疗科技有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61B17/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于钙化组织去除、回收及降温一体化的心血管介入手术装置的工作方法，心血管介入手术装置包括导丝、套设在导丝外围的螺旋传动轴、固定在螺旋传动轴局部段外围的阶梯钻、6根用于将阶梯钻与螺旋传动轴固定连接的薄壁曲面连接件、鞘管，以及设于阶梯钻前侧的可控制开合的弹性滤网，所述螺旋传动轴由动力机构驱动旋转；所述阶梯钻前部固定设有套筒，所述阶梯钻上均匀开有通孔，所述弹性滤网为后端具有敞口的筒状结构，其固定在导丝靠近端头位置，在弹性滤网后端固定4根连杆与阶梯钻套筒前端部连接；导丝的端头包覆有软性材质以避免导丝损伤血管内壁，本发明在阶梯钻上开设通孔，通过增加液体的流动达到减少热量堆积的效果。
心血管介入手术装置

[发明专利]基于并行树搜索的桁架装配序列规划方法-CN202110767902.8有效
发明人：张立伟;林晓丹;陈睿函;何炳蔚 -专利权人：福州大学
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提出基于并行树搜索的桁架装配序列规划方法，包括以下步骤：步骤S1：根据目标桁架结构生成无向图，对各个杆件赋予相应的权重，存储于并行树搜索的主模式中；步骤S2：根据桁架结构建立若干个子模式及对应的根结点，各子模式分别扩展多叉树，逐层生成叶子结点；步骤S3：判断各子模式的最优解是否产生冲突，并由主模式中的判别机制进行选择决策；步骤S4：各子模式将得到的最优叶子结点信息返回主模式，主模式将已连接的杆件对应的序列号设置为不可读状态；步骤S5：子模式逐步扩展到无可扩展的杆件列表时，由主模式判断目标桁架结构是否被完全扩展，由此判断是否结束搜索程序；本发明能够快速有效的获取符合稳定性要求的桁架并行装配序列。
基于并行搜索桁架装配序列规划方法

[发明专利]一种经鼻气管插管手术机器人系统及控制方法-CN202310467053.3在审
发明人：邓震;郑晓春;何炳蔚;郭煜新;潘川川;郑艇;高飞 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开一种经鼻气管插管手术机器人系统及控制方法，包括操作控制台及插管操作装置；插管操作装置通过被动支撑臂设置于移动手术床的床头端；插管操作装置包括支气管镜及与支气管镜相连的导管，用于控制支气管镜尖端弯曲的管镜弯曲装置，用于控制支气管镜整体旋转的管镜旋转装置，用于控制括支气管镜给进回收的管镜输送装置和用于控制导管辅助给进的滚轮输送装置；插管操作装置通过支撑框架安装在被动支撑臂上；且支气管镜尖端与置于移动手术床上的患者鼻腔位置对应。本发明中的机器人机构简单，体积较小，便于携带运输；医生可以通过机器人远程操作内窥镜完成手术，解决了传染病救治时高交叉感染的风险。
一种气管插管手术机器人系统控制方法

[发明专利]基于可穿戴式传感装置的帕金森运动症状量化评估系统-CN202210039936.X有效
发明人： 何炳蔚;解相杰;张月;洪文尧;阴翔宇 -专利权人：福州大学
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于可穿戴式传感装置的帕金森运动症状量化评估方法。该方法包括初始化传感器、获取帕金森患者多项典型运动症状原始数据、对原始数据进行预处理、提取特征数据、以及借助训练过的神经网络量化帕金森患者的每一项运动症状，并基于此量化结果进行综合评估。本发明提出的基于可穿戴式传感装置的帕金森运动症状量化评估方法，可以实现在无专业医生陪同的情况下对用户的各项帕金森运动症状进行有标准地量化，并对用户的帕金森病情或恢复情况作出综合评估，让用户在日常生活中居家就能实现帕金森病情的监测。同时，本发明方法提出的系统装置原理简单，使用方便，安全性高，实时性优，精度高，适用范围广泛。
基于穿戴传感装置帕金森运动症状量化评估系统

[发明专利]基于模糊规则插值的飞行机器人模型未知项快速估计方法-CN202310296895.7在审
发明人：陈彦杰;刘鑫成;沈蒙召;范俊炜;何炳蔚;张丽萍 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于模糊规则插值的飞行机器人模型未知项快速估计方法。包括：将飞行机器人的输入误差做为模糊估计器的输入；对模糊估计器的输入输出进行论域划分，得到输入模糊集和输出模糊集，并给出初始模糊规则；采用乘积推理机、单值模糊器和中心平均解模糊器，结合初始模糊规则，设计无插值功能的模糊估计器；根据阈值判断是否需要采用模糊规则插值；若调用模糊插值功能，先确定参考输入隶属函数代表值和输出代表值，利用插值方法求解新的输入隶属函数和输出代表值，计算新生成模糊规则的规则强度并判断得出输出权重值；结合初始模糊规则和插值新生成的模糊规则，设计模糊规则插值估计器。本发明用于实现对飞行机器人建模未知项估计。
基于模糊规则飞行机器人模型未知快速估计方法

[发明专利]基于图像处理的工艺品表面喷涂仿真与优化方法-CN201811346682.6有效
发明人： 何炳蔚;兰天;林礼渠;郑博文;陈永斌 -专利权人：福州大学
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于图像处理的工艺品表面喷涂仿真与优化方法,包括以下步骤：步骤S1:构建漆膜厚度的平面沉积模型和漆膜厚度的曲面沉积模型；步骤S2:根据若干方案的喷涂参数、漆膜厚度的平面沉积模型和漆膜厚度的曲面沉积模型计算得到若干方案喷涂参数对应的工艺品表面各点的漆膜厚度，通过图像处理技术得到若干方案的喷涂仿真结果；步骤S3:将若干方案的喷涂仿真结果进行比较，得到最优的喷涂仿真结果数据；步骤S4:将得到的最优喷涂仿真结果数据转化为数字信息储存于产品数据库。本发明通过漆膜厚度的曲面沉积模型及相应算法快速准确地得到工艺品表面喷涂仿真结果,大幅度节省该喷涂工序的前期规划时间，提高生产效率。
基于图像处理工艺品表面喷涂仿真优化方法

[发明专利]一种基于超体素的CBCT与激光扫描点云数据牙齿配准方法-CN202011072708.X有效
发明人： 何炳蔚;陈斌赫;于泽宽 -专利权人：福州大学
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提出一种基于超体素的CBCT与激光扫描点云数据牙齿配准方法，包括以下步骤；首先根据区域增长法从口腔CBCT的扫描数据中提取牙齿模型；其次，使用激光扫描仪对牙齿模型进行处理，根据牙齿的特点将牙齿模型中的牙冠从基牙中分离；然后将不同来源的牙齿模型转换为牙齿点云数据，向牙齿点云数据添加颜色信息，以辅助牙齿点云的初始几何对齐，同时基于超体素方法实现对点云的降采样；最后，构建对齐度量；并提出基于混合特征的相互对应匹配条件；实现从不同的角度配准两块带有颜色信息的牙齿点云数据；本发明能解决不同分辨率的牙齿配准，手动添加牙齿颜色信息，提高配准精度以及节约配准时间，构建可用于种植、正颌外科手术的完整牙齿模型。
一种基于超体素 cbct 激光扫描数据牙齿方法

[发明专利]基于机器学习的嗜铬细胞瘤术后高血压并发症预测系统-CN202310023036.0在审
发明人： 何炳蔚;杨旭华 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G16H50/30 文献下载
摘要：本发明提出一种基于机器学习的嗜铬细胞瘤术后高血压并发症预测系统，基于计算机系统；包括依次连接的：数据处理分析模块、机器学习模型模块、参数调整模块、预测模块和数据保存模块；所述数据处理分析模块用于获取嗜铬细胞瘤患者术前以及术中的数据并进行初步分析处理；所述机器学习模型模块包括单分类器预测模型和融合模型；所述参数调整模块采用网格搜索对模型进行优化；所述预测模块用于模型的输出，预测用户患病的风险；所述保存模块用于存储病人病历信息。该系统能够有效提升模型精度和泛化能力，并且对嗜铬细胞瘤术后高血压并发症的预测有很大帮助，可以通过预测，提前让病人和医生对术后高血压并发症做出相关预防措施。
基于机器学习嗜铬细胞瘤术后高血压并发症预测系统

[发明专利]基于低复杂度规定性能的作业型飞行机器人控制方法-CN202011522509.4有效
发明人：陈彦杰;梁嘉诚;赖宁斌;陈敏俊;何炳蔚;林立雄 -专利权人：福州大学
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提出基于低复杂度规定性能的作业型飞行机器人控制方法，包括：步骤S1：考虑由多旋翼飞行器和自由度机载主动机械臂组成的作业型飞行机器人系统，对其动力学模型进行建模分析；步骤S2：定义期望的偏航角，根据位置环虚拟控制量解耦期望的翻滚角和俯仰角；步骤S3：控制模块考虑主动机械臂与旋翼飞行器相互作用、风力因素和地面效应现象影响，以低复杂度规定性能的控制方法对作业型飞行机器人的位置/姿态和关节角度进行跟踪；步骤S4：以Lyapunov方法进行低复杂度规定性能控制方法的稳定性分析；本发明能有效实现轨迹跟踪预期的瞬态和稳态性能，并减小控制系统的复杂性。
基于复杂度规定性能作业飞行机器人控制方法

[发明专利]结合多信息融合网络和区域增长的气管树分级提取方法-CN202110169782.1有效
发明人：潘林;傅荣达;何炳蔚;郑绍华;黄立勤 -专利权人：福州大学
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种结合多信息融合网络和区域增长的气管树分级提取方法，其包括以下步骤：步骤S1：获取肺部的CT图像，并预处理；步骤S2:将预处理后的肺部的CT图像集进行分级，划分整体气管树和细小气管分支两个训练集；步骤S3:分别对整体气管树训练集和细小气管分支训练集进行采样，得到整体气管树训练子集和细小气管训练子集；步骤S4:构建多信息融合分割模型，并根据整体气管树训练子集训练；步骤S5:构建体素分类网络模型，并根据细小气管训练子集训练；步骤S6:将待分割图像数据依次输入训练后的多信息融合分割模型和训练后的体素分类网络模型，得到初步气管树；步骤S7:基于中心线的几何重建方法进处理初步气管树，得到最终的气管树。本发明有效提高分类的准确性。
结合信息融合网络区域增长气管分级提取方法

[发明专利]一种SAB安全气囊尺寸视觉测量方法-CN201910243470.3有效
发明人： 何炳蔚;陈水酉;杨智坤;陈缘 -专利权人：福州大学
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种SAB安全气囊尺寸视觉测量方法：采集气囊样件的光学图像；对所述光学图像进行倾斜矫正；构造线性平滑滤波器进行滤波，除去高频成分和锐化细节；采用Canny边缘检测和形态学闭运算提取边缘；依据长宽比、面积等特征准确定位目标区域；采用最小二乘直线拟合的方法拟合外轮廓，依据点测距原理，进行视觉测量；预缝线间距测量采用灰度直方图与投影法相结合，进行精确测量；可以将测量方法应用于生产流水线中，与过往的技术相比，整个系统更具有移植性，自动化程度更高，可以大幅度提高检测效率。对比人工检测，误差的随机性小，而且误差也相对更小，可以长时间稳定测量、分析而不会产生疲劳，可以节省大量劳动力。
一种 sab 安全气囊尺寸视觉测量方法

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