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[发明专利]一种无人驾驶车辆的制动控制的优化方法及优化端-CN202010271241.5有效
发明人：余平 -专利权人： 江苏盛海智能科技有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车辆的制动控制的优化方法及优化端，获取无人驾驶车辆的制动装置的最大静摩擦力和频带宽度；给定大于最大静摩擦力的初始力矩，在频带宽度内对无人驾驶车辆的制动装置的PID控制中的对比例系数Kp、积分系数Ki以及微分系数Kd进行正交试验，以得到评价效果最好的一组水平参数：Kp1、Ki1和Kd1；给定大于最大静摩擦力的初始力矩，在频带宽度内对无人驾驶车辆的制动装置按照PID控制的输出Y＝Kp1*e(t)+Ki1*∫e(t)*dt+Kd1*de(t)/dt进行制动控制。本发明提供了最优控制策略，能保证制动装置的稳定性与可控性。
一种无人驾驶车辆制动控制优化方法

[发明专利]一种激光雷达和双目视觉相互融合的定位方法及终端-CN202010329734.X有效
发明人：项崴 -专利权人： 江苏盛海智能科技有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光雷达和双目视觉相互融合的定位方法及终端，将激光雷达和摄像头的外参数进行标定，使激光雷达测量到的第一数据和摄像头测量到的第二数据实现点对点对应；利用所述第一数据辅助估计所述第二数据的深度误差；利用所述第二数据去除所述第一数据中的畸变，得到第一点云；利用所述第一点云、第二数据和所述第二数据的深度误差，计算出激光雷达和摄像头所在载体的位姿信息；联合优化结果，确定激光雷达的位姿，利用坐标转换关系得到激光雷达和摄像头所在载体的位姿，在定位过程中高度融合激光雷达的测量数据和摄像头的测量数据，而不仅仅是做简单的点对点匹配，提高了定位精度和定位方法的鲁棒性。
一种激光雷达双目视觉相互融合定位方法终端

[发明专利]一种多线程多任务管理方法及终端-CN202010273037.7有效
发明人：张加法 -专利权人： 江苏盛海智能科技有限公司
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种多线程多任务的管理方法及终端，根据任务个数创建对应个数的任务线程，初始状态为阻塞，并为每个任务线程创建对应的任务队列；为每个任务队列建立对应的任务队列指针以存放所述任务队列；接收任务处理请求，根据所述任务处理请求中的任务标识确定对应的任务队列指针以获取对应的任务队列，根据所获取的对应的任务队列的状态对所述任务处理请求进行响应；线程的初始状态为阻塞，能够快速对任务进行响应；采用任务ID进行标识，方便任务的写入和读取，进一步提高了任务的处理效率，保证了数据的时效性和无人驾驶操作的即时性，确保车辆的安全。
一种多线程任务管理方法终端

[发明专利]一种无人驾驶定速巡航控制方法及终端-CN202110579600.8有效
发明人：何春洪;林立言 -专利权人： 江苏盛海智能科技有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶定速巡航控制方法及终端，先获取当前车辆的车速；再结合期望的目标车速计算得到用于控制车速变化的目标油门量或目标刹车量，再根据设定好的油门量变化规律或刹车量变化规律来控制当前车辆的油门量或刹车量进行变化，使得无人驾驶在行车过程中按照一定变化规律将车速合理的控制在接近目标车速的范围内，实现稳定可靠的车速控制，增加行车安全性，实现无人驾驶车辆的定速巡航。
一种无人驾驶巡航控制方法终端

[发明专利]一种无人车的控制方法及终端-CN202211245325.7在审
发明人：王立平;张林亮 -专利权人： 江苏盛海智能科技有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种无人车的控制方法及终端，获取无人车编队中每两个无人车的距离信息，当根据所述距离信息判断任意两个无人车之间的位置不符合安全距离，则确定出不符合所述安全距离的目标无人车，并基于所述第一距离信息向所述目标无人车发送第一速度控制指令；当根据所述第一距离信息判断每一所述从车不符合编队位置，则确定出不符合所述编队位置的目标从车，并基于所述第一距离信息向所述目标从车发送第二速度控制指令，以此根据实时获取到的距离信息自动计算车辆间的位置，对于不符合安全距离的车辆以及脱离编队的车辆及时地进行加速或减速，以保证无人车的行驶安全和编队效果，从而在编队中实现对无人车速度的有效控制。
一种无人控制方法终端

[发明专利]一种无人驾驶车辆的线控测试方法及系统-CN202110579610.1有效
发明人：梁煜 -专利权人： 江苏盛海智能科技有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： B60W50/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车辆的线控测试方法及系统，测试端将真实场景数据里的预设状态数据发送至线控控制器；线控控制器接收并响应预设状态数据，按照预设状态数据控制线控电机；线控控制器实时接收传感模块所反馈的实时状态数据，判断实时状态数据与预设状态数据是否一致，若是，则测试正常，否则为测试异常；本发明通过将待测试的车载模块脱离出无人驾驶车辆本体以得到线控子系统，通过与测试子系统进行连接以得到线控测试系统，并采用上述测试方法对测试子系统进行测试，从而对无人驾驶车辆内的车载模块进行可靠性测试，以保证无人驾驶车辆在无人循迹条件下的可靠性和安全性。
一种无人驾驶车辆测试方法系统

[发明专利]一种基于总线的无人车数据传输方法及终端-CN202211249428.0在审
发明人：张林亮;李恽剑 -专利权人： 江苏盛海智能科技有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于总线的无人车数据传输方法及终端，建立与无人车指控平台的监控父组件连接的数据总线；在父组件接收到无人车的实时数据后，向数据总线发布数据，而其它子组件在需要获取数据时，可向数据总线订阅数据，当数据总线中有新数据时便可以调用子组件的回调函数，单独对子组件进行渲染。相较于现有技术中父组件在向下传递数据到子组件的方法，本发明能够避免向下传递数据造成额外的渲染，避免造成不必要的渲染开销，大大减少指控平台的渲染压力。
一种基于总线无人数据传输方法终端

[发明专利]一种基于无人驾驶车辆的倒车循迹方法及终端-CN202211245326.1在审
发明人：王立平;张加法 -专利权人： 江苏盛海智能科技有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于无人驾驶车辆的倒车循迹方法及终端，包括：S1、获取轨迹点集合，根据无人车的当前位置从所述轨迹点集合中确定目标点；S2、判断所述目标点是否位于所述无人车的正后方，若否，则执行S3；S3、根据所述当前位置和目标点构建轨迹圆弧，根据所述轨迹圆弧确定所述无人车的转向信息；S4、判断所述无人车是否到达终点，若否，则返回执行所述S1‑S3，直至所述无人车到达终点；这种循迹倒车的方式通过已确定的倒车轨迹，采用逐段分解的方式，将多段曲线转化为一段曲线，实现无人车的循迹功能，将如何精准定位无人车位置的难题转化为如何确定无人车与倒车轨迹之间的相对位置，简化倒车循迹算法，从而提高了无人车的循迹效率。
一种基于无人驾驶车辆倒车方法终端

[发明专利]一种减速电机-CN202211245319.1在审
发明人：张诚;林俊新 -专利权人： 江苏盛海智能科技有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： H02K7/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种减速电机，包括驱动电机、蜗轮蜗杆传动机构和固定座，蜗轮蜗杆传动机构包括啮合的蜗轮和蜗杆以及传动轴和机壳，驱动电机的输出轴与蜗杆连接，传动轴固定在蜗轮的轴孔中，蜗杆和蜗轮均设置于机壳中，机壳上设置有呈半圆形环绕传动轴的三个第一固定孔和两个第二固定孔，一个第二固定孔设置在相邻的两个第一固定孔之间，固定座通过连续的两个第一固定孔和一个第二固定孔与机壳固定连接，本发明的减速电机在机壳上设置依次交替的第一固定孔和第二固定孔搭配固定座形成多个固定位置，使减速电机具有多个固定方向，能够在不同车型结构中以及车内不同操作系统中安装使用，装配通用性强且结构简单轻便。
一种减速电机

[发明专利]一种基于UWB与GPS融合的无人车循迹方法及终端-CN202211245450.8在审
发明人：张加法;林立言 -专利权人： 江苏盛海智能科技有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01S19/46 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于UWB与GPS融合的无人车循迹方法及终端，包括：S1、根据多个UWB基站得到所述UWB标签的实时定位信息，所述UWB标签位于无人车上；S2、获取所述无人车的GPS定位信息，根据所述GPS定位信息得到所述无人车的第一行驶数据，同时根据所述实时定位信息得到所述无人车的第二行驶数据，判断所述第一行驶数据与所述第二行驶数据是否一致，若否，则记录所述第二行驶数据；S3、根据目标无人车路径轨迹与所述第二行驶数据得到所述无人车的转向信息，重复执行所述S1‑S3，直至所述实时定位信息与所述目标无人车路径轨迹中预设的终点信息一致；避免单一定位模块无法提供精确的定位信息，提高无人循迹驾驶的精确度。
一种基于 uwb gps 融合无人车循迹方法终端

[发明专利]一种基于激光雷达的无人驾驶遇障路径规划方法与终端-CN202211245573.1在审
发明人：梁煜;何春洪;王鼎居 -专利权人： 江苏盛海智能科技有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的无人驾驶遇障路径规划方法与终端，建立栅格地图；获取激光雷达点云数据，并根据所述激光雷达点云数据识别各个障碍物，将所述障碍物投影至栅格地图；根据栅格地图中各个格点与障碍物的距离，为各个栅格设定代价值，所述代价值与所述栅格与障碍物的距离负相关，生成代价梯度，得到代价地图；根据所述代价地图，利用迪杰斯特拉算法，计算获取代价值总和最低的路径作为规划路径；通过激光雷达识别障碍位置，标记栅格地图障碍区域，生成包含障碍和不可通行区域的代价地图，从代价地图中搜寻可通行路径，从而实现障碍绕行的路径规划，即使在具有多障碍的场景下，也可以不需要较高的信号频率，能够在较低的信号频率下进行轨迹规划，实现无人绕障行驶。
一种基于激光雷达无人驾驶路径规划方法终端

[发明专利]一种无人车的队形保持方法及终端-CN202211245314.9在审
发明人：梁煜;张林亮;王鼎居 -专利权人： 江苏盛海智能科技有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人车的队形保持方法及终端，在无人机编队中，从车为了跟随主车保持队形，接收主车的位置信息和航向角，以主车的行驶方向作为正方向并建立坐标系；根据主车航向角和从车航向角以及从车位置信息，建立从车的线性方程；根据线性方程和主车位置信息，能够计算出从车的目标位置，根据从车位置信息和从车的目标位置调整从车的速度。因此在进行多车编组行进时，能够保证多车在非平行路线下保持横队队形。
一种无人队形保持方法终端

[发明专利]一种电机转子转动角度检测装置及方法-CN202211245461.6在审
发明人：王立平;余平 -专利权人： 江苏盛海智能科技有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种电机转子转动角度检测装置及方法，包括激励线圈、接收线圈和转子金属板。接收线圈包括数量以及形状大小均相同的第一线圈和第二线圈；第一线圈和第二线圈设置在转子上且位置环绕电机的转轴，第一线圈和第二线圈相互间隔且等间距设置，第一线圈和第二线圈均与电机的转轴相垂直。激励线圈环绕所有第一线圈和第二线圈设置。转子金属板设置于电机上，转子金属板在电机的转轴的轴向方向上与第二线圈一一对应重叠。本发明在第一线圈和第二线圈上分别产生了第一感生电动势和第二感生电动势，进而确定电机转子的转动角度，采用无接触式设计，不受限与机械疲劳等外部因素，结构稳定，使用寿命长。
一种电机转子转动角度检测装置方法

[发明专利]一种无人循迹驾驶速度规划的方法与终端-CN202211245318.7在审
发明人：何春洪 -专利权人： 江苏盛海智能科技有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人循迹驾驶速度规划的方法，计算目标轨迹上各个轨迹点的曲率半径；获取车辆的最小转弯半径以及车速范围；以车辆最小转弯半径与车辆怠速对应，以预设的最大转弯半径与车辆最高速度对应，建立转弯半径与车速的对应关系；将各个所述轨迹点的曲率半径对应至转弯半径与车速的对应关系，得到各个所述轨迹点的参照车速；能够对车速进行限制，简单且较合理地对无人车的行驶速度进行初步规划，能够使车辆在入弯、转弯的情况下进行减速处理，减少无人车弯道速度过快导致翻车的可能性。
一种无人驾驶速度规划方法终端

[发明专利]一种无人驾驶车辆的转向速度控制方法及控制端-CN201910454340.4有效
发明人：何春洪 -专利权人： 江苏盛海智能科技有限公司
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车辆的转向速度控制方法及控制端，接收当前角度数据和目标角度数据，得到角度差数据以及角速度差数据；判断角度差数据是否大于快速响应判定阈值，若是，则根据角速度差数据以及转向最大角速度生成第一输出驱动数据，否则判断是否大于或等于N*转向最大滑行距离，若是，则根据角度差数据以及角速度差数据生成第二输出驱动数据，若角度差数据小于N*转向最大滑行距离，则根据角度差数据、角速度差数据以及角度变化量累加因子生成第三输出驱动数据；本发明通过上述方式，使得转向速度控制具有快速性、稳定性以及精确性，更适合于无人车的高机动性要求，又具有抵抗外加干扰能力且稳定性好，从而提高转向控制的精度。
一种无人驾驶车辆转向速度控制方法

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