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[发明专利]一种智能家庭室内定位方法-CN201410694324.X有效
发明人：刘振宇;陈贵;潘洋;刘新;李玉祥 -专利权人：青岛海尔智能技术研发有限公司;海尔智家股份有限公司
申请日： 2014-11-27 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G01S1/76 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能家庭室内定位方法，包括以下步骤：环境声音检测识别步骤；声音信号上传步骤：所述语音接收装置将匹配识别成功的识别结果及信号强度发送至中央控制器。用户位置定位步骤：中央控制器根据语音接收装置识别到的声音信号强度和语音接收装置的IPV6地址所对应的在家庭空间中的位置，来判断声源的位置。本发明的智能家庭室内定位方法，通过语音接收装置拾取家庭空间中人的声音信号，来确定发音者在空间中的位置，可以减少中央控制器的计算量。采用声音信号确定发音者在空间中的位置，音具有良好的穿透性和衍射性，不易受家具摆放的影响，检测灵敏度高。
一种智能家庭室内定位方法

[发明专利]用于超声波定位系统的自适应发射器集群范围-CN201480058261.7有效
发明人： R·E·卡尔瓦莱西 -专利权人：讯宝科技有限责任公司
申请日： 2014-10-09 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G01S1/76 文献下载
摘要：一种用于使用自适应发射器集群范围对在环境内的移动设备进行超声波定位的系统和方法包括：第一步，提供可操作的以便被激活的多个固定超声波发射器从而向在该环境的预定义的覆盖范围内的服务移动设备提供发射器的活动集群。下一步骤包括由发射器向位于该环境内的移动通信设备发射超声波突发。下一步骤包括使用超声波突发确定在该环境内的移动设备的位置。下一步骤包括确立在该环境内的活动集群的密度。下一步骤包括响应于活动集群密度来适配每一个集群的范围。
用于超声波定位系统自适应发射器集群范围

[发明专利]基于声音识别的动态测向方法、测向系统及可读存储介质-CN201910401634.0有效
发明人：徐高峰;裴卫斌;张星;耿飞 -专利权人：深圳力维智联技术有限公司
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G01S1/76 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于声音识别的动态测向方法，包括步骤：获取固定音频采集设备和动态旋转音频采集设备在预设时间周期内采集的音频数据组；根据所述预设时间周期内采集的音频数据组确定无人控制设备的移动方向。本发明还公开了一种测向系统及可读存储介质。本发明基于声音识别的测向方法相对目前常用的测向方法更适用于检测无人控制设备，而且本方法相对目前常用的测向方法成本更低。
基于声音识别动态测向方法系统可读存储介质

[实用新型]水下信标定向定位系统-CN202021061013.7有效
发明人：方励 -专利权人：北京南风科创应用技术有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G01S1/76 文献下载
摘要：本实用新型提供一种水下信标定向定位系统，包括正向超短基线系统和反向超短基线系统，水上运载器端的定位系统和第一惯性导航系统，以及水下运载器端的第二惯性导航系统和水听器阵。在水下运载器上设置水听器阵进行二次定位，提高了水下定位深度，实现了深海海底的水下信标定向定位。通过正、反向超短基线系统和第一、第二惯性导航系统实现了正、反双向同时定位水上‑水下运载器的相对位置，获得的数据频率更高，定位效率更高，同时也提高了定位的准确率；以及将水听器阵设置在水下运载器上，比将水听器阵设置在水上运载器上，噪声干扰更小，因此基阵接收到的信号质量更好，便于后续的位置信息处理，得到更精确的位置信息。
水下信标定向定位系统

[实用新型]一种自容式水声信标自启动控制电路-CN201922083161.2有效
发明人：赵鹏涛;曹振宇;芦廷彬;黄鹏 -专利权人：中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G01S1/76 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自容式水声信标自启动控制电路，涉及水声电子控制技术领域，能够实现了控制自容式水声信标在空气中不发声，在水中发声的功能。电路包括电池、稳压芯片N1、非门N2、海水开关以及上电电路。稳压芯片N1的电压信号输入端接入电池的电源输出端POWER_VCC，并由稳压芯片N1的电压输出端输出稳压信号接入非门N2的电压端口VCC。稳压芯片N1的电压输出端通过第一电阻R1接入到非门N2的输入端。海水开关的输入电极连接非门N2的输入端，海水开关的输出电极通过第二电阻R2接地；海水开关在空气中时处于断开状态，进入海水中后处于闭合状态。非门N2的输出端口连接上电电路输入端。上电电路输出端连接自容式水声信标发生模块。
一种容式水声信标启动控制电路

[发明专利]移动设备及其定位设备和方法、以及区域限定系统和方法-CN201610320431.5有效
发明人：卢从利;廖可;于海华;王炜;杨林举 -专利权人：株式会社理光
申请日： 2016-05-16 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G01S1/76 文献下载
摘要：本发明公开了移动设备的定位设备、定位方法、移动设备、区域限定系统以及区域限定方法。移动设备包括：超声波检测单元，检测经周期调制函数幅度调制的超声波；以及计数单元，对所检测的超声波进行分段计数以获得各段上的单位时间计数值，用于处理单元判定所述移动设备相对于限定区域的位置。当所述单位时间计数值在一个调制周期中的最大值不小于第一阈值且最小值大于第二阈值时，所述处理单元判定所述移动设备位于所述限定区域内；当所述最大值小于所述第一阈值且所述最小值不大于所述第二阈值时，所述处理单元判定所述移动设备位于所述限定区域外。本发明可以方便且较准确和稳定地判定移动设备相对于限定区域的位置。
移动设备及其定位方法以及区域限定系统

[发明专利]基于单标定位双精度差值最优化的航向误差补偿方法-CN201710605777.4有效
发明人：孙大军;郑翠娥;崔宏宇;张居成;韩云峰;王永恒 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-07-24 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： G01S1/76 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单标定位双精度差值最优化的航向误差补偿方法，属于水声定位技术领域。包括以下步骤：在2个信标的公共作用区域，分别获得2个信标对水下目标的单信标测距定位结果；根据2个信标各自的单信标测距定位结果，确定单标定位结果的差值；对单标定位结果的差值进行最优化处理，得到航向角补偿值的全局最优解。本发明通过双精度差值最优化的方式，克服了单信标测距定位中目标航向角影响的问题，实现对水下目标航向误差的计算和补偿，提升了单标定位精度。
基于标定精度差值优化航向误差补偿方法

[发明专利]水下信标定向定位系统及方法-CN202010524888.4在审
发明人：方励 -专利权人：北京南风科创应用技术有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G01S1/76 文献下载
摘要：本发明提供一种水下信标定向定位系统及方法，系统包括正向超短基线系统和反向超短基线系统，水上运载器端的定位系统和第一惯性导航系统，以及水下运载器端的第二惯性导航系统和水听器阵。在水下运载器上设置水听器阵进行二次定位，提高了水下定位深度，实现了深海海底的水下信标定向定位。通过正、反向超短基线系统和第一、第二惯性导航系统实现了正、反双向同时定位水上‑水下运载器的相对位置，获得的数据频率更高，定位效率更高，同时也提高了定位的准确率；以及将水听器阵设置在水下运载器上，比将水听器阵设置在水上运载器上，噪声干扰更小，因此基阵接收到的信号质量更好，便于后续的位置信息处理，得到更精确的位置信息。
水下信标定向定位系统方法

[发明专利]在室内声场环境中对移动声源进行实时跟踪定位的方法-CN201810405622.0有效
发明人：宋浠瑜;王玫;仇洪冰;罗丽燕 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2018-04-29 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G01S1/76 文献下载
摘要：本发明在室内声场环境中对移动声源进行实时跟踪定位的方法,通过读取手机内置传感器信息，估计移动声源连续步态间的距离与转向值，分析连续步态下真实声源点及其跟随变化的镜像声源点的空间位置，构建连续步态下源点几何关系。然后，通过移动声源步态分析模块将一阶回波识别出来，并在RIR上提取其时延估值，最后基于此时延，计算镜像声源点到接收麦克风之间的声达时间差，基于非线性加权最小二乘分析模型，迭代出移动声源的空间三维坐标信息。该方法仅以室内空间几何为先验的同时，在不增加系统硬件复杂度且不依赖基础设施的情况下，有效利用多传感信息，提高移动声源在室内复杂声场环境下的跟踪定位性能，因此具有较低的复杂度和灵活的可移植性。
室内声场环境移动声源进行实时跟踪定位方法

[实用新型]一种基于光纤振动传感测量物体位置的装置-CN201921499781.8有效
发明人：成奇;韦朴;黄鹏飞;吴悠;唐沁;魏峘 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G01S1/76 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于光纤振动传感测量物体位置的装置，包括光路、干涉电路、波形分析电路，所述光路发出两条以上的光源至干涉电路，干涉电路包括若干耦合器、全光纤反射镜、第一波分复用模块和第二波分复用模块，耦合器用于使两个以上的光信号产生干涉，全光纤反射镜用于将到达镜面的光信反射到耦合器，第一光波分复用模块连接用于将光路输入的多路光信号合成一个光信号输入耦合器，第二光波分复用模块用于将耦合器输出的光信号按波长分成多路光信号。本实用新型的装置具有简单，节约成本，检测高灵敏度、无源、稳定性好等特点，便于后期维护管理。
一种基于光纤振动传感测量物体位置装置

[发明专利]用单个传声器移动结合内积运算识别声源的方法-CN201810297128.7有效
发明人：赵晓丹;张涵;时海涛;董非 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-04-04 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： G01S1/76 文献下载
摘要：本发明公开声源识别技术领域中的一种用单个传声器移动结合内积运算识别声源的方法，使用一个传声器进行声源的识别，在移动过程中采集声压信号，由于实际点声源的相位信息无法确定，采集得到的信号在时域上构不成相关关系，因此采用整周期采样，在信号的频域上找到相关关系，进而运用内积运算识别出实际点声源的位置；与传声器阵列相比，不存在相位匹配，成本低；对于高中低频声源识别分辨率高，不会产生空间混叠。
单个传声器移动结合内积运算识别声源方法

[实用新型]一种海洋扫海施工霍尔锚的定位装置-CN201920413366.X有效
发明人：张维佳;黄小卫;岑贞锦;蔡驰;吴聪;陈奕钪;郭强;王剑英;陈航伟;陈政;吴青帅;李晓骏;朱阳;陈诚;刘放;芦海;张力元;张蔓;郑武略;林锦峰 -专利权人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G01S1/76 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种海洋扫海施工霍尔锚的定位装置，包括动力定位船、锚链、霍尔锚、超短基线基阵和声信标；霍尔锚通过锚链与动力定位船连接，超短基线基阵安装在动力定位船上，声信标安装在靠近霍尔锚的锚链上，声信标发出声信号，超短基线基阵接受声信号。本实用新型可以实时定位霍尔锚的位置，防止因霍尔锚偏离位置而导致的附近海缆钩断事件发生，减少巨额经济损失，在作业过程中，还可通过实时水深数据对比霍尔锚位置深度数据，反映霍尔锚是否在海床上有效作业，保证工程效果。
霍尔超短基线基阵锚链信标本实用新型动力定位船定位装置动力定位工程效果经济损失偏离位置深度数据实时定位事件发生水深数据有效作业作业过程海床锚位置钩断海缆和声海洋施工保证

[发明专利]一种利用声学软件的室内定位装置-CN201810605809.5在审
发明人：李莎 -专利权人：李莎
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： G01S1/76 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用声学软件的室内定位装置，包括三角支撑架、固定台、接收麦克风、无线收发器、基准定位装置和水平陀螺仪，所述三角支撑架将固定台进行支撑，所述接收麦克风设置在固定台前端面，所述接收麦克风向外伸出，通过接收麦克风接收声源，并将声音数据发送至基准定位装置内，所述基准定位装置根据声源大小以及接收麦克风接收方位不同，对装置位置进行定位，并通过无线收发器将基准定位装置的定位进行发送至外部设备中，所述水平陀螺仪设置在固定台内部，所述水平陀螺仪对装置的水平位置进行校正，在水平陀螺仪左右倾斜角预设值时，进行报警。通过三角支撑架进行装置的固定，使用者可以拿上装置进行移动。
基准定位装置麦克风陀螺仪三角支撑架固定台无线收发器声源外部设备声音数据发送室内定位装置进行装置装置位置上装置声学麦克预设校正报警发送伸出风向移动支撑

[发明专利]一种基于单信标的水下蛙人自导航方法-CN201910519687.2在审
发明人：张延顺;王楠 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： G01S1/76 文献下载
摘要：一种基于单信标的水下蛙人自导航方法，用于为水下作业的蛙人提供其自身位置信息。该方法预先在海底布放单个声信标，并通过标定获取该单信标所在位置，结合蛙人的运动速度与姿态数据，建立“虚拟信标阵列”，利用水声测距原理获得蛙人与虚拟信标之间的相对距离，建立测距方程组，解算蛙人在当前采样时刻所处的位置。蛙人开始运动时，首先根据其初始位置经航位推算系统实现自主定位，同时利用测距仪测出蛙人与单信标之间的距离，利用深度计测量蛙人所在位置的深度信息；当满足构建虚拟信标阵列的条件之后，利用蛙人携带的多普勒测速仪以及姿态传感器输出的速度与姿态信息，结合单信标所在位置，构建虚拟信标阵列；随后列写蛙人与虚拟信标之间满足的测距方程组，通过最小二乘法求解该方程组，实现蛙人的水下自导航。
虚拟信标信标方程组测距构建多普勒测速仪航位推算系统自身位置信息姿态传感器最小二乘法采样时刻测距原理深度信息水下作业姿态数据姿态信息自主定位测距仪深度计标定布放解算求解水声测量输出携带

[发明专利]一种水声信标的示位方法及装置-CN201910325075.X在审
发明人：付晓梅;曹宇;杨君;郭博峰;张安民;翟京生;张学峰;张殿君 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： G01S1/76 文献下载
摘要：本发明公开了一种水声信标示位方法及装置，方法包括：获取水声信标入水前的经纬度信息；获取水声信标入水后的惯性导航位置信息；将经纬度信息和惯性导航位置信息进行融合，得到水声信标入水后的组合导航位置信息；以T为周期发送水声信号，T≤1.1s；在每个周期0—t1时刻，水声信号形式为频率为37.5kHz的单频信号，t1≥9ms；在每个周期的t1—T时刻，水声信号形式为以组合导航位置信息为基带数据的数字调制信号；重复上述流程，直至水声信标电池耗尽。装置包括：卫星定位模块、惯性导航模块、组合导航模块、以及水声通信发射模块。本发明兼容国际标准且实现水声信标的快速精确示位，解决水声信标搜寻效率低，定位时间长，定位精度差等问题。
水声信标水声信号入水水声经纬度信息惯性导航组合导航示位惯性导航模块数字调制信号卫星定位模块组合导航模块单频信号电池耗尽发射模块基带数据水声通信周期发送标示位兼容搜寻融合重复