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[发明专利]多普勒测速仪速度修正方法及水下自主航行器导航误差修正方法-CN201710809198.1在审
发明人：蔡挺;杨晶;潘常军;黄江成;陈建峰;王英 -专利权人：西安天和海防智能科技有限公司
申请日： 2017-09-10 - 公布日： 2018-03-06 - 主分类号： G01P5/24 文献下载
摘要：本发明提供一种多普勒测速仪速度修正方法及水下自主航行器导航误差修正方法，属于水下无人自主航行器导航技术领域，其中多普勒测速仪速度修正方法包括获取多普勒测速仪输出的前向速度和侧向速度；根据前向速度和侧向速度计算多普勒测速仪安装误差角和速度系数；结合多普勒测速仪安装误差角和速度系数对多普勒测速仪输出的前向速度和侧向速度进行修正计算，获得修正后的前向速度和侧向速度。
多普勒测速速度修正方法水下自主航行导航误差

[实用新型]多目标雷达测速仪现场检测装置-CN201821744243.6有效
发明人：陈力;曹久莹;程序;张晓晔;马小兵;陈斌;赵岩 -专利权人：江苏省计量科学研究院
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G01P21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多目标雷达测速仪现场检测装置，包括多套模拟检测单元，与微波频率计一起构成模拟检测阵列；模拟检测单元包括设置在云台上的角度自动跟踪系统、测距仪、多普勒信号目标模拟装置和显示屏；角度自动跟踪系统确定被检测速仪的方位角及俯仰角，以控制云台转动角度；测距仪确定被检测速仪与多普勒信号目标模拟装置间的距离；微波频率计测量被检雷达测速仪的微波发射频率；多普勒目标模拟装置接收调制被检测速仪微波信号与相应速度多普勒信号后将信号反馈至被检测速仪；被检测速仪检测出多普勒频率，显示为相应的速度值；显示屏显示多普勒目标模拟装置所模拟的速度值、云台反馈的方位角和俯仰角；本实用新型可实现多个目标的同时模拟。
目标模拟检测多普勒信号模拟检测现场检测装置自动跟踪系统本实用新型雷达测速仪多普勒微波频率测距仪多目标方位角俯仰角微波发射频率多普勒频率显示屏显示多个目标控制云台雷达测速微波信号信号反馈装置接收云台调制显示屏转动测量反馈

[发明专利]基于SINS/LDV组合的连续高程测量方法及系统-CN202310199902.1在审
发明人：魏国;杨泽坤;高春峰;周健;聂晓明;王林;于旭东;周文健;刘万青;侯承志 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：所述系统包括捷联惯导系统、激光多普勒测速仪、UPS电源以及导航计算机，其中，捷联惯导系统用于敏感载体的角运动和线运动；捷联惯导系统分别与激光多普勒测速仪和导航计算机连接；激光多普勒测速仪与导航计算机连接，UPS电源分别与捷联惯导系统和激光多普勒测速仪连接；为了提高高程测量精度，以捷联惯导系统的脉冲输出为基准去触发激光多普勒测速仪的输出，预防捷联惯导系统与激光多普勒测速仪内部晶振不一致导致的数据丢失现象
基于 sins ldv 组合连续高程测量方法系统

[实用新型]一种多普勒测速仪安装结构-CN202023228643.1有效
发明人：施黎峰;姚陟强;李太春;张鹏 -专利权人：无锡智海科技有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B63B49/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多普勒测速仪安装结构，包括一对抱紧安装座，所述抱紧安装座包括底板，所述底板上开设连接孔，所述底板上还连接抱紧环，一对所述抱紧安装座对称的置于多普勒测速仪中部外围，并通过抱箍配合抱紧环紧固连接于多普勒测速仪中部外围上，且所述抱紧安装座的底板通过紧固件穿过连接孔配合的连接到航行器上，并将多普勒测速仪安装到航行器上,所述多普勒测速仪安装结构，结构简单，安装稳固，保证探测结果真实可靠，且安装方便快捷。
一种多普勒测速安装结构

[发明专利]非完整波束下虚拟波束辅助惯性/多普勒紧组合导航方法-CN202210972317.6在审
发明人：姚逸卿;沈逸雷;徐晓苏;潘绍华 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供非完整波束下虚拟波束辅助惯性/多普勒紧组合导航方法，具体包括以下步骤：步骤1：建立惯性/声学多普勒测速仪紧组合系统，包括惯性系统误差模型、声学多普勒测速仪波束误差模型、组合系统状态方程、组合系统观测方程；步骤2：当声学多普勒测速仪四波束均有效时，构架基于最小支持向量机的人工智能模块，声学多普勒测速仪各波束速度为输出，训练该人工智能网络；步骤3：当声学多普勒测速仪有波束失效时，进入智能预测阶段，利用已完成训练学习的人工智能模块持续对失效波束速度进行预测，形成虚拟波束信息；步骤4：将虚拟波束信息与有效波束信息相组合作为系统观测，持续进行惯性/多普勒紧组合导航算法。
完整波束虚拟辅助惯性多普勒组合导航方法

[发明专利]双多普勒自适应切换测速的UUV深海组合导航装置及方法-CN201810779418.5在审
发明人：周佳加;张强;吴迪;李娟;严浙平 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供的是一种双多普勒自适应切换测速的UUV深海组合导航装置及方法。包括多普勒测速仪检测模块、多普勒测速仪模式转换模块、卡尔曼滤波模块、高频对流多普勒测速仪、低频对地多普勒测速仪和惯性导航系统。
多普勒测速仪深海测速组合导航装置自适应切换多普勒惯性导航系统模式转换模块运行状态切换卡尔曼滤波导航能力导航需求检测模块控制指令航行器出水校正信息量航海对流判定海区隐蔽

[发明专利]一种基于惯组的激光多普勒测速仪的在线标定方法和装置-CN202110422583.7在审
发明人：席崇宾;周健;王琦;聂晓明;黄荣;向志毅;陈兰剑;程吉利 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G01P21/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于惯组的激光多普勒测速仪的在线标定方法和装置。所述方法包括：在初始时段使用惯导数据、基于参数解析法对激光多普勒测速仪的安装角和发射倾角进行粗标定，建立组合导航系统的状态方程，以激光多普勒测速仪的速度误差和惯性导航设备的速度误差的差值为观测量建立观测方程，得到激光多普勒测速仪的安装角误差估计值和发射角误差估计值，并对应补偿粗标定值，得到高精度的激光多普勒测速仪的在线标定结果。本方法充分利用了惯性导航设备的特点，不依赖卫星导航系统实时对激光测速仪进行在线高精度标定，降低了设备成本，具有自主性高、环境适应性好等特点，能提高载体的机动性。
一种基于激光多普勒测速在线标定方法装置

[发明专利]二维多普勒测速仪的标定方法、装置、计算机设备和介质-CN202211726268.4在审
发明人：周健;向志毅;王琦;聂晓明;金世龙;程吉利;黄荣;席崇宾;陈兰剑 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请属于组合导航技术领域，涉及二维多普勒测速仪的标定方法、装置、计算机设备和介质，方法包括：获取二维激光多普勒测速仪的相关参数，得到二维激光多普勒测速仪在自身坐标系下的误差速度；将该误差速度转换到载体坐标系再转换到导航坐标系，得到导航坐标系下的误差速度，进而得到二维激光多普勒测速仪的误差模型；构建捷联惯性导航系统的误差模型；构建卡尔曼滤波器，以全球定位系统为基准，以捷联惯性导航系统的速度误差、位置误差以及二维激光多普勒测速仪在导航坐标系中的速度误差作为观测量本方法不受二维激光多普勒测速仪两个光束出射方向的限制。
二维多普勒测速标定方法装置计算机设备介质

[发明专利]基于位置观测的激光多普勒测速仪在线标定方法和装置-CN202310586804.3在审
发明人：周健;向志毅;王琦;聂晓明;金世龙;王汉睦;程吉利;黄荣;席崇宾;陈兰剑 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于位置观测的激光多普勒测速仪在线标定方法和装置。所述方法将标定过程分为粗标定和精标定两个阶段。在粗标定阶段采用解析法，在精标定阶段首先设计了一个鲁棒卡尔曼滤波器来获得精确的载体姿态，速度和位置信息，然后，利用基于位置观测的激光多普勒测速仪误差传播模型设计了另一个卡尔曼滤波器，进一步标定激光多普勒测速仪为了减小车辆转弯时非完整性约束被违反给标定结果带来的影响，利用天向陀螺的输出和激光多普勒测速仪的输出速度输出来对车辆是否变向进行辨别，并对车辆变向时对激光多普勒测速仪在自身坐标系下的速度进行横向速度补偿本方法极大的提高了激光多普勒测速仪在标定过程中的鲁棒性。
基于位置观测激光多普勒测速在线标定方法装置

[发明专利]大景深全光纤激光多普勒测速仪-CN202010530213.0在审
发明人：郝歌扬;杨钰城;吕小鹏;吴国俊 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G01S17/58 文献下载
摘要：本发明提供一种大景深全光纤激光多普勒测速仪，解决现有激光多普勒测速仪测量景深小，无法对大行程运动物体的速度进行连续测量的问题。该大景深全光纤激光多普勒测速仪，包括种子光源、光隔离器、第一光纤分束器、第二光纤分束器、种子光监视探测器、激光放大器、光纤环形器、光纤在线衰减器、光学天线、光纤合束器、平衡光电探测器、数据采集卡和信号处理系统本发明大景深全光纤激光多普勒测速仪在被测物体长达30米的运动范围内，光纤激光多普勒测速仪获得的干涉信号一直处于稳定状态，能够对大行程情况下物体的运动速度进行连续测量。
景深光纤激光多普勒测速

[发明专利]基于双激光多普勒测速仪和惯导系统组合导航方法及装置-CN202210410200.9在审
发明人：向志毅;周健;王琦;聂晓明;金世龙;程吉利;黄荣;席崇宾;陈兰剑;王汉睦 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于双激光多普勒测速仪和惯导系统组合导航方法及装置，先构建两激光多普勒测速仪在载体坐标系下的输出速度以及速度误差模型；将两激光多普勒测速仪的刻度系数误差和安装角误差以及惯导系统的惯导姿态误差、速度误差、位置误差、陀螺测量误差、加速度计测量误差作为状态向量，构建滤波系统的状态方程；将惯导系统在载体坐标系中的位移增量与两激光多普勒测速仪在载体坐标系下的位移增量之差以及由惯导系统得到的航向角与由两个激光多普勒测速仪得到的航向角之差作为观测量，构建滤波系统的观测方程；由滤波得到的状态向量对双激光多普勒测速仪和惯导系统进行反馈校正，输出校正后的定位结果。
基于激光多普勒测速系统组合导航方法装置

[实用新型]一种桩基贯入度测量装置-CN202122197156.1有效
发明人：董勇;魏远明;曾可欣;王义程;黄昌焕;林明冲;郑钦佳;艾荣军;亢晓勇;吕述晖;项家窍;史朝杰;张克浩;尹春辉;孔炼英;陈伟彬 -专利权人：中交第四航务工程局有限公司;中交四航局江门航通船业有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01B11/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种桩基贯入度测量装置，包括固定架、激光多普勒测速仪和控制显示器。固定架用于安装在桩基的侧边；激光多普勒测速仪安装于固定架上，并用于向桩基的周壁表面发射第一探测激光和第二探测激光，以及接收由桩基的周壁表面发射出的反射光；控制显示器与激光多普勒测速仪电连接，并用于显示桩基的移动速度和移动量该技术方案的桩基贯入度测量装置利用激光多普勒测速仪能够精确监测桩基的贯入度，实现高精度的自动化监测，保证施工质量，降低人工成本，同时，固定架能够保证激光多普勒测速仪的使用安全性，提高装置的使用寿命。
一种桩基贯入度测量装置

[发明专利]一种多普勒模拟信号产生装置及方法-CN201210314823.2有效
发明人：张海涛;白舸;刘翠苹;张世伟 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2012-08-30 - 公布日： 2013-01-30 - 主分类号： G01S13/92 文献下载
摘要：本发明涉及一种多普勒模拟信号产生装置及方法，方法的步骤如下：（1）移相器接收从雷达测速仪发出的高频脉冲信号；（2）移相器对输入的高频脉冲信号进行调频；（3）调频后的信号输入数字电控衰减器中以控制信号幅度；即可得到多普勒模拟信号；本发明可用于雷达测速仪测试设备中，根据测速仪发射信号和目标交会时多普勒效应的形态，产生模拟的回波信号，以检验测速仪是否可以正常工作，本发明的装置的结构简单、方法易于实现。
一种多普勒模拟信号产生装置方法

[发明专利]一种用于中远距离测速的激光多普勒测速仪-CN202111166524.4在审
发明人：陈兰剑;周健;聂晓明;王琦;程吉利;金世龙;黄荣;席崇宾;向志毅 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G01S17/58 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于中远距离测速的激光多普勒测速仪。所述激光多普勒测速仪在根据探测需求确定光学模块的组件参数后，通过调整光学模块中正透镜组和负透镜组之间的距离调整光学模块输出的测量光的束腰位置，进而根据参考光和信号光干涉形成的光信号转换为包含多普勒频率信息的电流信号本发明所提供的激光多普勒测速仪可以突破当前测速仪测量距离短的问题，并同时在中远距离测量中保证测量结果的高精度和高信噪比。
一种用于远距离测速激光多普勒

[实用新型]具有协同定位功能的主从式无人艇-CN201720131729.1有效
发明人：辛峻峰;郑仰东;范金龙;牛广志;李书悦 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2017-02-07 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了具有协同定位功能的主从式无人艇，包括导航仪、多普勒测速仪、加速度计、陀螺仪、控制装置和无线收发模块；所述多普勒测速仪包括多个，安装在无人艇船体的四周，多个多普勒测速仪之间和控制装置连接；所述加速度计和导航仪连接；所述陀螺仪和控制装置连接；所述导航仪和控制装置连接；所述控制装置和无线收发模块连接；本实用新型利用多普勒测速仪计算主从艇之间的相对距离，产生距离矩阵，通过无线收发模块来传输主从艇之间的距离数据，并配合导航仪计算结果实现主从艇之间的协同定位，达到提高从艇导航精度的目的。
具有协同定位功能主从无人

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