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[发明专利]车辆及其横向速度估计方法和估计装置、存储介质-CN202310493324.2在审
发明人：张伦维;徐忠义;徐飞;李贵宇;马振强 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院（宁波）有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B60W40/109 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆及其横向速度估计方法和估计装置、存储介质，所述方法包括：获取车辆所处路面信息和车辆的运行信息；根据路面信息、运行信息和非线性车辆模型，估计车辆的质心侧偏角、纵向速度和横摆角速度；根据质心侧偏角、纵向速度和横摆角速度，确定车辆的横向速度。本发明的估计方法，能够提高在复杂工况下，确定车辆的横向速度的准确性，并且提高了计算效率。
车辆及其横向速度估计方法装置存储介质

[发明专利]一种基于虚拟连接的车辆横向跟随分层式控制方法-CN202310187689.2在审
发明人：张宁;张浩彬;殷国栋;李普;阳媛;祝小元;庄伟超;徐利伟;耿可可 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W40/109 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于虚拟连接的车辆横向跟随分层式控制方法，涉及移动平台的智能控制技术领域，解决了在复杂多变的交通状况下车辆横向跟随控制方法不够准确的技术问题，其技术方案要点是采用两层控制，上层控制基于虚拟连接的车辆横向跟随模型，引入车联网以提高车辆对环境的感知能力，车辆基于周围环境与自身状态的感知信息，通过对虚拟连接的刚度与阻尼参数进行调整，获得满足车辆横向跟随稳定性要求的横向期望加速度；下层控制建立以前轮侧偏角、横摆角速度为状态变量的车辆二自由度横向模型，设计了基于前轮主动转向的解耦控制策略，实现了横向运动与纵向运动、横摆运动的解耦，能够实现不同车速条件下对横向期望加速度的跟踪。
一种基于虚拟连接车辆横向跟随分层控制方法

[发明专利]车辆横向控制系统的补偿方法、装置以及电子设备-CN202210729374.1在审
发明人：程哲;李志强;王隆钢 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B60W40/109 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆横向控制系统的补偿方法、装置以及电子设备，涉及辅助驾驶技术领域，缓解了现有技术中车辆横向控制系统的控制精度较低的技术问题。该方法包括：获取车辆的传感器信息；基于传感器信息对车辆横向控制系统中的航向系数偏差进行补偿，得到补偿后的航向系数；基于传感器信息以及补偿后的航向系数，对车辆横向控制系统中的横摆率偏差进行补偿，得到补偿后的横摆率；基于传感器信息以及补偿后的横摆率，对车辆横向控制系统中的横向加速度偏差进行补偿，得到补偿后的横向加速度。
车辆横向控制系统补偿方法装置以及电子设备

[发明专利]用于自主驾驶的横向加速度控制-CN202210099210.5在审
发明人： O·拉尔森 -专利权人： APTIV技术有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B60W40/109 文献下载
摘要：本公开涉及用于自主驾驶的横向加速度控制。确定车辆的目标横向加速度的方法用于自主控制车辆沿着道路行驶，该方法包括以下步骤：在关于道路的模型预定义的多个关键横向位置处评估(S41)多个标量速度函数中的各个标量速度函数，以生成相应的标量速度值的集合；组合(S42)针对各个关键横向位置计算的速度值以生成相应的目标横向速度值，针对关键横向位置中的各个关键横向位置计算的速度值通过将零和速度值中的最大者与零和速度值中的最小者相加而组合；通过在目标横向速度值之间进行内插来生成(S43)横向速度场；以及使用横向速度场和所测量的车辆的横向速度来确定(S44)车辆的目标横向加速度。
用于自主驾驶横向加速度控制

[发明专利]车辆弯道行驶的控制方法和装置-CN202011309837.6有效
发明人：吕传龙;郑艺强;马俊彦;王俊敏;关书伟 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B60W40/109 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆弯道行驶的控制方法和装置，前述方法包括：计算车辆在弯道路径行驶时，采用第一控制量控制车辆执行机构形成的第一加速度；判断第一加速度是否位于预设加速度区间内；预设加速度区间为使得乘客处在乘坐舒适状态的加速度区间；若否，根据弯道路径、车辆当前运动学状态和预设加速度区间，计算得到修正控制量；采用修正控制量作为控制车辆执行机构的实际控制量。这样分层控制思路减小了在第一控制单元的中相关处理算法的开发难度，使得其能够尽可能地设计满足直线路况的位置路径跟踪精度要求，同时又能兼顾车辆在弯道路径上行驶时对乘坐舒适性的要求，提高了整个系统控制的健壮性和安全性，也提高了用户乘坐体验。
车辆弯道行驶控制方法装置

[发明专利]用于确定用于机动车的避让轨迹的方法以及安全装置或安全系统-CN201310560380.X有效
发明人： M·克诺普;H·霍伊斯勒 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2013-08-30 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： B60W40/109 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于通过机动车的安全装置或安全系统、尤其是车道变换支持装置和/或避让支持装置确定优化的避让轨迹的方法，通过所述方法向车辆驾驶员输出优化的避让轨迹和/或使机动车的路线必要时部分地匹配于优化的避让轨迹，通过横向动态的品质度量的优化确定优化的避让轨迹，为此考虑机动车的横向加速度和/或横向冲击。本发明还涉及一种用于机动车的安全装置或安全系统、尤其是车道变换支持装置和/或避让支持装置，其中通过安全装置或安全系统可实施和/或实施根据本发明的方法。本发明还涉及根据本发明的方法、根据本发明的安全装置或根据本发明的安全系统在驾驶员辅助系统中的应用，用于提高道路交通中的主动安全性和/或被动安全性。
避让安全系统安全装置支持装置机动车车道变换优化驾驶员辅助系统被动安全性主动安全性道路交通横向冲击横向动态品质度量输出优化匹配应用

[发明专利]车辆状态量推定装置-CN201280004743.5有效
发明人：妻野光宏 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2012-02-10 - 公布日： 2013-09-18 - 主分类号： B60W40/109 文献下载
摘要：为了提供能够抑制车辆的动作控制时的动作的急剧变化的车辆状态量推定装置，在基于车辆（1）行驶时的横向加速度实测值（Gys）和横向加速度推定值（Gye）来推定车辆（1）的动作控制所使用的目标横向加速度（Gyt）的车辆状态量推定装置（2）中，在基于横向加速度实测值（Gys）和横向加速度推定值（Gye）来推定目标横向加速度（Gyt）的情况下，通过根据车辆（1）的侧滑的状态对横向加速度实测值（Gys）和横向加速度推定值（Gye）进行加权来推定，并且，在侧滑处于规定值以上的情况下，与侧滑的状态无关地维持横向加速度实测值（Gys）的权重大的状态，在横向加速度实测值（Gys）与横向加速度推定值（Gye）之差为规定值以下的状态持续了规定时间的情况下，解除横向加速度实测值（Gys）的权重大的状态。
车辆状态推定装置

[发明专利]在转弯期间的主动式车辆装置的控制-CN201210088992.9有效
发明人：保罗·邦克 -专利权人：捷豹汽车有限公司
申请日： 2012-03-29 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： B60W40/109 文献下载
摘要：一种在预定阈值处触发车辆的主动装置的方法，包括：根据车辆的方向盘的位置和/或速度生成方向盘信号，该信号与方向盘位置和/或速度相比表现出在时间上的提前，以及根据方向盘信号和测量到的车辆横向加速度来确定经过调节的车辆横向加速度，经过调节的车辆横向加速度与测量到的车辆横向加速度相比在时间上提前。如果经过调节的车辆横向加速度超过阈值横向加速度，则触发车辆的主动装置。
转弯期间主动车辆装置控制

[发明专利]触发车辆的主动装置的方法和设备-CN201210088862.5有效
发明人：保罗·邦克 -专利权人：捷豹汽车有限公司
申请日： 2012-03-29 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： B60W40/109 文献下载
摘要：触发车辆的主动装置的方法和设备。通过参照超过阈值侧倾率的估计的车辆侧倾率触发车辆的主动装置，例如座椅安全带张紧器。估计的车辆侧倾率可以根据车辆速度被调节，并且根据车辆横向加速度、转向轮角度以及转向轮速度的输入被判定。
触发车辆主动装置方法设备

[发明专利]用于确定车辆在异常行驶情况下的横向速度的方法-CN201080031349.1有效
发明人： R·M·安德里斯;H·法伊斯特;E·墨特兹;H·斯特尤尔 -专利权人：大陆汽车系统美国股份有限公司
申请日： 2010-07-16 - 公布日： 2012-05-23 - 主分类号： B60W40/109 文献下载
摘要：公开了一种方法，其用于确定在受控的侧面冲击或侧翻碰撞测试期间的车辆异常行驶情况下的车辆的横向速度，所述测试包括将车辆横向牵引到一物体。对高分辨率的、小范围的横向加速度计进行积分，以确定横向速度。此外，所公开的是对加速度信号的积分进行初始化的方法，以及停止和重置该积分的方法。该方法识别与异常的行驶情况(如受控的碰撞试验)相联系的特定条件，因此，在正常工作条件期间，它是不激活的。该方法还包括一手段，其通过寻找车辆静止时传感器的零g点，对与加速度计相关联的偏移容限进行处理。
用于确定车辆异常行驶情况横向速度方法

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